ABB机器人培训教材.ppt

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1、ABB机器人培训资料主讲人：主讲人：1 1 1 1、IRC5P IRC5P IRC5P IRC5P 控制柜按钮功能介绍：控制柜按钮功能介绍：控制柜按钮功能介绍：控制柜按钮功能介绍：主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。用于故障排除。维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及程序与参数备份用的USB 接口。紧急按钮：按下/拉出按钮可在任一操作模式下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位，及在手动

2、模式下启动运行链。吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指示灯模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个操作模式之一：2 2、示教器按键功能介绍：、示教器按键功能介绍：、示教器按键功能介绍：、示教器按键功能介绍：绿色组：导航功能键 绿色代表该组相关操作无危险，仅供菜单导航之用。橙色组：运行步进停止 导航键下方是橙色运行组按钮。橙色代表机械手的颜色，表示按动这些按钮可直接引发机器人运动。运行键涵盖暂停、运行、向前步进和向后步进。蓝色组：信息，选择使用 左下方是信息键，用于显示有关当前操作的上下文敏感信息。右下方是换档键，可启用软键的备选模式，在某些情况下，还

3、可提供箭头键功能。软件组：位于显示屏下方的一排按键 显示屏下方是一排软键，可用于相关显示区指示的任何任务。用得到这些按钮的菜单都会清楚显示按钮在其中的用途。同时按两个蓝色换档键，软键将变成程控键1 到5，从而实现与数字输出或Rapid 陷阱例程的关联3 3、示教器菜单基本运用、示教器菜单基本运用、示教器菜单基本运用、示教器菜单基本运用状态栏主要显示控制机器人的装置，如TPU、PLC（I/O 图标）等。操作执行期间显示。机器人/运行链状态。叠加图标显示故障和运行状态。涂料供应状态。叠加图标显示故障和启用状态。喷涂装置状态。叠加图标显示故障和启用状态。当前点动模式（若启动）。进一步描述见点动菜单说

4、明。操作模式。与前面板上的钥匙开关相关联。运行链/电机状态。系统时间。状态栏示例说明4 4、点动基本操作机器人运用、点动基本操作机器人运用、点动基本操作机器人运用、点动基本操作机器人运用不同模式运动说明进入点动窗口模式切换按钮提供了改变点动模式的捷径，每次点击此按钮可将点动模式依次变换为下一可用模式在以下四种模式下相互转换在以下四种模式下相互转换5 5、程序编辑与测试、程序编辑与测试、程序编辑与测试、程序编辑与测试进入程序编辑器 着手编写Rapid 程序时，选择主菜单上的Edit Menu（编辑菜单）图标。根据默认设置，屏幕会提示选择当前加载模块用于编辑。如接受默认设置，选择OK 后按Ente

5、r（确定）。否则，用箭头键选择其他模块。该阶段提供的其他选项：Load a different Module（加载不同模块）Save current Module（保存当前模块）Create a New Module（创建新模块）Unload current Module（卸载当前模块）Delete current Module（删除当前模块）若选择“New”软键，屏幕会提示输入模块名称/号。索引号将被PLC 用于程序选择。如右图使用编辑器使用编辑器使用编辑器使用编辑器 在在Rapid Rapid 编辑器中，屏幕会显示类似于下图的界面：编辑器中，屏幕会显示类似于下图的界面：屏幕显示大量Rapi

6、d 程序行，并提供一系列软键供选择。指令Picklist（参数选用表）可显示，也可隐藏 Modules（模块）：可以选择的其他模块 SetPP 程序指针（PP）可以控制 ModPos：用当前位置更新点位值（可点动）Execution（执行）模式：一次/永久（周期/连续）速度设置 Edit（编辑）：复制/粘贴/删除/编辑值 Picklists（选用表）：可选择其他指令选用表 View（查看）：行号开/关，字体大小、大纲视图（*或内嵌值）导航导航导航导航 要在程序内移动时，可使用上要在程序内移动时，可使用上/下箭头一次滚动一行。按左下箭头一次滚动一行。按左/右箭头可显示各行右箭头可显示各行 包含的

7、不同元素。含可选内容的参数高亮显示时，按包含的不同元素。含可选内容的参数高亮显示时，按Enter Enter（确定）显示可用选项的列表，如（确定）显示可用选项的列表，如 下例所示。用上下例所示。用上/下箭头下箭头 Enter Enter（确定）选择新值。用数字键盘更改数值。（确定）选择新值。用数字键盘更改数值。若需要增加程序的显示内容，可缩小字体。相反，增大字体使程序更便于阅读。点击Outlining（大纲视图）软键，可展开带星号（*）的内嵌参数内容，如RobTargets（机器人任务），使所有数值变得易于阅读。编制编制编制编制Rapid Rapid Rapid Rapid 指令指令指令指令

8、着手编制着手编制Rapid Rapid 指令时，点击指令时，点击Instruction Instruction（指令）软键。（指令）软键。屏幕左栏会显示指令选用表。屏幕左栏会显示指令选用表。Instructions（指令）软键被标记为选中，Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter（确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一次按Instructions（指令）软键选择选用表选择选用表选择选用表选择选用表 默认默认Instruction Picklist Instruction Picklist（指令选用表）由最常用的（指令选用表）由

9、最常用的Rapid Rapid 指令组成。系统指令组成。系统 还提供其他选用表，可按还提供其他选用表，可按PickList PickList（选用表）软键进行选择。（选用表）软键进行选择。还可将本人最常用的指令设置为多个自定义选用表。6 6、喷涂、喷涂、喷涂、喷涂TPU TPU 漆刷编辑器漆刷编辑器漆刷编辑器漆刷编辑器创建漆刷表创建漆刷表创建漆刷表创建漆刷表漆刷编辑器漆刷编辑器漆刷编辑器漆刷编辑器 Fluid(油量）Atom（雾化）Shape(扇形）漆刷测试漆刷测试漆刷测试漆刷测试7 7 7 7、生产（队列添加）、生产（队列添加）、生产（队列添加）、生产（队列添加）点击主屏幕上的“Produc

10、tion”（生产）图标，显示生产菜单：点击点击QueueQueue（队列（队列)按钮，示教上出现以下对话窗口按钮，示教上出现以下对话窗口Job QueueJob Queue（作业队列），（作业队列），作业队列以滚动表格形式显示，数据列包括作业序号、程序名称、材料名称、作业相关选项以及数量值（具体作业应重复的次数，-1表示无限次重复作业）。需执行的第一项作业位于列表顶部，最后一项位于底部。一项作业完成后开始下一项作业时，队列自动上移。作业队列操作可执行的操作以软键形式显示于屏幕底部：Append（添加）：选择需加入队列的作业。Edit（编辑）：编辑作业项中的数据。未实施。Shift（移动）：删除

11、列表顶部的作业。后续作业上移。Insert（插入）：将当前作业的副本插入队列第一个位置。未实施。Erase（删除）：删除作业队列中的所有项目，包括当前和下一作业。选择该操作后，作业队列将清空。新添队列进入队列操作界面：新添队列进入队列操作界面：将光标移到需修改的位置，按左右方向键就可调用相对应的程序、材料、作业选项（数量，其中-1表示无限次重复作业）当所有参数都选定OK，再次按确认件，系统就自动保存了在生产中ABB电脑会根据队列添加的先后顺序自动识别，生产时如需调试在生产菜单中也可更改后面会讲到Production（生产）（生产）用钥匙将控制柜上的运动模式从手动打到自动然后点击菜单显示同时按控

12、制柜制柜上的白色按钮,给电机上电，如左图所示。注意注意：菜单上提供的操作仅支持自动模式菜单提供日常生产运转所需的最基本功能和信息。软键行提供若干选项：开始生产或从故障状态恢复 系统故障状态复位 加载作业队列外的作业 启用/禁用喷涂装置和涂料供应系统 进行作业队列操作选择Start Production,出现以下对话框 Start production（开始生产）-第一次；返回原位，做好所有生产准备工作。Continue production（继续生产）-机器人在喷涂程序中停止（如紧停）且应恢复生产时选择。Unload job,move home&continue production（卸载作业

13、，返回原位并继续生产）-当前程序应取消且机器人应执行队列中的下一作业时选择。Move Home&continue production（返回原位并继续生产）。在生产中加载队列外作业在生产中加载队列外作业在生产中加载队列外作业在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的QueueQueue按钮（如下图红色方框）按钮（如下图红色方框）队列参数设置如新添队列一样队列参数设置如新添队列

14、一样可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。使能装置状态栏队列按钮Execution Execution（执行）菜单（执行）菜单说明：执行菜单用于简单的程序测试（不一定涉及生产情况的全部细节）。相比生产菜单，程序菜单可说明：执行菜单用于简单的程序测试（不一定涉及生产情况的全部细节）。相比生产菜单，程序菜单可提供关于运行程序的更多详情；菜单的周边功能较少，这些功能通常出现在涉及作业队列的生产阶段；提供关于运行程序的更多详情；菜单的周边功能较少，这些功能通常出现在涉及作业队列的生产阶段；菜单假设程序已经充分测试。菜单假设程序已经

15、充分测试。菜单显示当前执行的所有Rapid 码。对“View”（查看）软键下的字体大小进行设置，即可调整Rapid 码的显示范围。还可在字体菜单上选择“outlining”（大纲），即：可以选择展开RobTargets 等内嵌值。也可选择显示行数。点击Task（任务）软键可选择任何任务进行检查，还可调整运动速度。安 全机器人是安装在高危喷房环境中的一种大功率、具潜在危险的机械。因此，在进行任机器人是安装在高危喷房环境中的一种大功率、具潜在危险的机械。因此，在进行任何机器人操作之前，务须熟读何机器人操作之前，务须熟读“安全手册安全手册”、其他手册中提供的安全信息以及喷房安全准则。、其他手册中提供

16、的安全信息以及喷房安全准则。警告！警告！若未阅读并理解安全手册中的安全准则，不得执行任何机器人操作任务。必须若未阅读并理解安全手册中的安全准则，不得执行任何机器人操作任务。必须由经过适培训的熟练工承担作业任务。由经过适培训的熟练工承担作业任务。潜在危害潜在危害以下列出最有可能发生的危害。下列内容仅作简短参考用，安全手册仍须通读。以下列出最有可能发生的危害。下列内容仅作简短参考用，安全手册仍须通读。机器人属于大功率高速机械。机器人处于自动操作状态下时，严禁进入其工作范围。机器人属于大功率高速机械。机器人处于自动操作状态下时，严禁进入其工作范围。释放机器人轴制动器具有危险性。若未采取一切必要的风险

17、预防措施，不得释放制动器。释放机器人轴制动器具有危险性。若未采取一切必要的风险预防措施，不得释放制动器。控制柜或控制台上的操作模式选择开关必须设定在手动低速模式位置（控制柜或控制台上的操作模式选择开关必须设定在手动低速模式位置（）或手动高速模）或手动高速模式位置（式位置（），一是让使能装置生效，二是防止计算机链或遥控面板误发操作指令。开关），一是让使能装置生效，二是防止计算机链或遥控面板误发操作指令。开关钥匙应带入工作现场，以防他人擅改机器人操作模式。钥匙应带入工作现场，以防他人擅改机器人操作模式。机器人一般安装在具有爆炸或起火风险的危险区域内。对机器人进行作业以及将工具和机器人一般安装在具有

18、爆炸或起火风险的危险区域内。对机器人进行作业以及将工具和设备带入该区域时，必须考虑此类风险。设备带入该区域时，必须考虑此类风险。机器人所用油液在高温和机器人所用油液在高温和/或高压状态下可能带有毒性。处理此类油液时必须格外小心。或高压状态下可能带有毒性。处理此类油液时必须格外小心。对机器人进行作业时，必须清楚与电力有关的危险。对机器人进行作业时，必须清楚与电力有关的危险。必须牢记与喷涂装置有关的各种危险，尤其是静电高压和喷雾旋杯。必须牢记与喷涂装置有关的各种危险，尤其是静电高压和喷雾旋杯。凡有警告信息的，必须仔细阅读。否则可能导致严重人身伤亡事故或设备损坏。凡有警告信息的，必须仔细阅读。否则可能导致严重人身伤亡事故或设备损坏。培训完毕！