MOTOMAN机器人培训教材.ppt

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1、MOTOMAN初学教程,制作人：孙丽娜,安全篇,安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。,安全,确保安全，机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。右图为安全注意事项危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制，必须遵守的事项。禁止，禁止的事项。,安全,操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服

2、电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故，按急停键在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。-DX100接通电源时。-用示教编程器。操作机器人时。-试运行时-自动再现时。不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。,安全,右图为急停按钮所在的位子。视角编辑器与控制柜的右上角。,安全篇-关于人员的安全,！注意,绝不要倚靠在NX10

3、0或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。,安全篇-电源的接通和断开-伺服电源的接通,再现模式的时候关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接通后伺服通灯亮。（注意:安全栏打开时伺服电源不能接通）示教模式的时候1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯）2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。,安全篇-电源的接通和断开-电源断开,伺服电源切断（急停）按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作主电源切断DX100前面的主电源开关旋转到OFF侧，主电源被切断。如右图所示,1安全,1.5机

4、器人的安全注意事项1.5.1安装及配线安全选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。,搬运时注意,机器人本体尽可能用天车来搬。搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）起吊NX100时，请检查下列事项:如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。,!注意,确认有足够的空间来维修机器人、NX100和其它外围设备。为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。NX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明

5、书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.,!注意,设定后将NX100的位置固定。为NX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行NX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。,安全篇-关于MOTOMAN的安全事项,1安全,1.5.2作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。,1安全,1.5.3操作安全当往机器人上安装一个工具

6、时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路,1安全,在操作机器人前，应先按NX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100的电源时。-用示教编程器移

7、动机器人时。-试运行时。-再现操作时。,1安全,！注意示教机器人前先执行下列检查步骤。示教编程器使用完毕后,务必挂回到NX100控制柜的钩子上。,2产品确认,2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5项内容：机器人NX100控制柜示教编程器供电电缆(机器人与NX100间的电缆)全套说明书（光盘）,2产品确认,2.2订货号确认确认机器人与NX100上的订货号是否一致。,3安装,3.1搬运方法3.1.1用吊车搬运控制柜3.1.2用叉车搬运控制柜确认有一个安全的作业环境，使NX100能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。

8、.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。,3安装,3.2安装场所和环境安装NX100前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0至45C(32至113F)之间；搬运及维修期间应为-10至60C(14至140F)。湿度必须低于结露点(相对湿度10%以下)。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对NX100的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。,3安装,3.3安装位置NX100控制

9、柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。NX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。NX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装NX100控制柜至少要距离墙壁500mm,以保持维护通道畅通。,4配线,4.1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。4.2供电电源4.2.1三相电源三相电源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz组成。波动范围（+10%-1

10、5%）当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。,4配线,4.2.4一次侧电源开关的安装上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。,4配线,4.3连接方法4.3.1一次侧电源的连接1.打开NX100的前门,4配线,2.确认主电源已关闭。3.在NX100顶部或左侧的板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。(1)将NX100左上侧断路器的盖子拔出。(2)连接地线以减少噪声和防止电击。

11、1)将地线连接到NX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。2)按照所有相关的国家和地方电工规程进行接地，地线必须大于或等于8.0mm2。(3)连接一次侧电源电缆。(4)安装盖子。,4配线,4.3.2连接供电电缆1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100侧面的插座上。2.将机器人与NX100连接。3.关闭NX100的门。4.3.3连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完成,安全篇-动作确认-轴动作,通过按动示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。右图表明了每个轴在关节坐标系下的示意动作。S-1,L-2,U-3,R-4,B-5,T-6,S,本体回转

12、L,下臂前后摆动U,上臂上下摆动R,上臂回转B,手腕上下摆动T,手腕回转E,下臂回转,5电源的接通与切断,5.1接通主电源5.1.1初始化诊断5.1.2初始化诊断完成时的状态,5电源的接通与切断,5.2接通伺服电源5.2.1再现模式时5.2.2示教模式时,5电源的接通与切断,5.3切断电源5.3.1切断伺服电源(急停)5.3.2切断主电源,动作确认,每个轴在运动的时候要注意机器人在有没有人员，和自身的位置。注意每个轴的限位情况,6动作确认,6.1轴的动作下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。关节坐标系直角坐标系I,6动作确认,6动作确认,1NX100的介绍,1.1NX100控制柜外观,入门

13、篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤,示教前的准备开始示教前，把动作模式设定为示教模式。输入程序名1.确认示教编程器上的模式按钮对准TEACH,设定为示教模式。2.按伺服准备建伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。3.在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序4.显示新建程序后，按选择键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。（例如TEST）6.把光标移到字母T上按选择键，同样方法选择E,S,T。也可以用手直接在显示器上输入7.按回车键进行登录。8.光标移动到”执行”上,按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命

14、令自动生成。,入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤,为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序，控制机器人运动的命令就是移动命令，在移动命令中，记录有移动到的位置，插补方式，再现速度等，因为DX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“mov”命令。例如，MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1,入门篇-示教-最初程序点与最后程序点的重合方法,入门篇-示教-确认程序点前进与后退,入门篇-示教-确认程序点前进与后退应注意是事项,入门篇-示教-确认程序点,入门篇-示教-前进/后退的自由曲线动作,入门篇-示教-手动速

15、度的选择,入门篇-示教-手动速度的选择,操作篇-示教编程器的认识及了解,右图为示教编辑器的外观,1NX100的介绍,1.2.2键的表示文字键文字键用表示，例如：用回车来表示。图形键光标急停键直接打开键翻页键轴操作键与数值键同时按键转换+坐标,1NX100的介绍,1.2.4示教编程器的画面显示5个显示区,1NX100的介绍,主菜单区状态显示区(1)可进行轴操作的轴组(2)动作坐标系,1NX100的介绍,(3)手动速度(4)安全模式（6）执行中的状态（7）翻页（5）动作循环,1NX100的介绍,1.3模式NX100控制柜有以下三种动作模式。示教模式再现模式远程模式1.4安全模式操作模式编辑模式管理

16、模式,1NX100的介绍,1在主菜单中选择系统信息2选择安全模式3选择需要的安全模式出厂时，用户口令设定如下：编辑模式：00000000管理模式：999999994输入所需的用户口令5按回车键,1.4.2安全模式的变更,3简单的示教和再现步骤,3.1示教的基本步骤3.1.1示教前的准备确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。按伺服准备键。在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序。,3简单的示教和再现步骤,4.显示新建程序画面后，按选择键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举例说明如下。,3简单的示教和再现步骤,7.按回车键进行登录。8.光标移动

17、到“执行”上，按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。,3简单的示教和再现步骤,3.1.2示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为NX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV命令”。MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1,3简单的示教和再现步骤,3简单的示教和再现步骤,示教一个程序,3简单的示教和再现步骤,程序点1-开始位置1握住安全开关，接通伺服电源

18、，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。3.按插补方式键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ.”。,3简单的示教和再现步骤,4.光标放在行号0000处，按选择键。5.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度。试设定速度为50%。6.按回车键，输入程序点1（行0001）。,3简单的示教和再现步骤,程序点2-作业开始位置附近决定机器人作业姿态1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2.按回车键，输入程序点2（行0002）。,3简单的示教和再现步骤,程序点3-作业开始

19、位置保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置。1.按手动速度高或低键，直到在状态显示区域显示中速2.保持程序点2的姿态不变，按坐标键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3.光标在行号0002处，按选择键。,3简单的示教和再现步骤,4.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按转换键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到设定速度为12.50%。5.按回车键，输入程序点3（行0003）,3简单的示教和再现步骤,程序点4-作业结束位置指定作业结束位置。1.用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到结束位置，不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可

20、远离工件。2.按插补方式键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。3.光标在行号0003处，按选择键。,3简单的示教和再现步骤,4.把光标移到右边的速度“V=*.*”上，按转换键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到设定速度为138cm/分。5.按回车键，输入程序点4（行0004）。,3简单的示教和再现步骤,程序点5-不碰触工件、夹具的位置1.按手动速度高键，设定为高速。2.用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。3.按插补方式键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。,3简单的示教和再现步骤,4.光标在行号0004上，按选择键。5.把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按转换键的同时按光标键

21、上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。6.按回车键，输入程序点5（行0005）。,3简单的示教和再现步骤,程序点6-开始位置附近1.用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。2.按回车键，输入程序点6（行0006）。,3简单的示教和再现步骤,最初的程序点和最后的程序点重合1.把光标移动到程序点1(行0001)。2.按前进键，机器人移动到程序点1。,3简单的示教和再现步骤,3.把光标移动到程序点6(行0006)。4.按修改键。5.按回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。,3简单的示教和再现步骤,3.1.3轨迹的确认1.把光标移到程序点1(行0001).2.按手动速度的高或低

22、键，设定速度为中。3.按前进键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次前进键，机器人移动一个程序点。4.程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5.最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下联锁键的同时，按试运行键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行,3简单的示教和再现步骤,3.1.4程序的修改插入程序点1.按前进键，把机器人移到程序点5。2.用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。3.按插入键。4.按回车键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程序点序号自动加1。,3简单的示教和再现步骤,删除程序点1.按前进键，把机器人移到要删除的程序点。2.确认光标位于要删除的程序点处，按下删除

23、键。3.按回车键。程序点被删除。,3简单的示教和再现步骤,修改程序点的位置数据1.连续按前进键，把光标移至待修改的程序点2处。每按一次前进，机器人移动一个程序点。2.用轴操作键把机器人移至修改后的位置。3.按修改键。4.按回车键，程序点的位置数据被修改。,3简单的示教和再现步骤,修改程序点之间的速度试着把从程序点3到程序点4的速度放慢。1.把光标移到程序点4处。2.把光标移动到命令区，按选择键。3.把光标移到右边的速度“V=138”上,按转换键的同时按光标键上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为66cm/分。4.按回车键，速度修改完成。,3简单的示教和再现步骤,3.2再现3.2.1再现前的

24、准备把光标移到程序开头。用轴操作键把机器人移到程序点1。3.2.2再现步骤1.把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为再现模式。2.按伺服准备键，接通伺服电源。3.按启动键。机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。,3简单的示教和再现步骤,3.3弧焊3.3.1程序举例,3简单的示教和再现步骤,3.5通用3.5.1程序举例,机器人培训,CCDZ孙丽娜,2机器人的坐标系,2.1机器人轴与坐标系机器人各轴的名称,2机器人的坐标系,关节坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系,2机器人的坐标系,2.2基本操作2.2.1坐标系的选择关节直角（圆柱）工具用户,2机器人的坐标系,2.2.2手

25、动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度高键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。按手动速度低键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。,2机器人的坐标系,2.3关节坐标系,2机器人的坐标系,2.4直角坐标系,2机器人的坐标系,2.5圆柱坐标系,2机器人的坐标系,2.6工具坐标系2.6.1轴动作工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。,2机器人的坐标系,工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工

26、具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。,2机器人的坐标系,2.7工具尺寸的设定2.7.1工具文件的登录工具文件的个数输入坐标值,2机器人的坐标系,2机器人的坐标系,2机器人的坐标系,2机器人的坐标系,2.7.2工具校验工具校验工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。,2机器人的坐标系,2机器人的坐标系,2机器人的坐标系,2机器人的坐标系,校验数据的清除,2机器人的坐标系,控制点的确认,2机器人的坐标系,2.7.3选择工具号码,2机器人的坐标系,2机器人的

27、坐标系,2.8用户坐标系2.8.1用户坐标系最多可登录24个用户坐标系,2机器人的坐标系,2.8.2用户坐标系的使用范例有多个夹具台时当进行排列或码垛作业时传送同步运行时,2机器人的坐标系,2.9用户坐标的设定2.9.1用户坐标用户坐标的定义ORG、XX、XY为三个定义点。用户坐标文件个数24,2机器人的坐标系,2.9.2用户坐标的设定用户坐标文件的选择,2机器人的坐标系,用户坐标的示教,2机器人的坐标系,2机器人的坐标系,用户坐标数据的清除,2机器人的坐标系,2.9.3用户坐标系号码的选择,2机器人的坐标系,2.10工具尖端点的操作2.10.1控制点不变的操作,4示教,4.1示教前的准备4.

28、1.1急停键的确认4.1.2示教模式及安全性保证4.2.1示教画面,4示教,4.2.2插补方式与再现速度的种类机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。关节插补机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。直线插补用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动,4示教,圆弧插补单一圆弧连续圆弧,4示教,自由曲线插补单一自由曲线连续自由曲线,4示教,设定位置等级位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。编辑“显示位置等级”,4示教,4示教,经过点P2,P4,和P5:MOVLV=138PL=3到位点P3和P6:MOVLV=138PL=0输入参考点命

29、令参考点命令是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP来表示输入定时命令定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。,4示教,4.3确认程序点4.3.1前进/后退操作前进:机器人按程序点号顺序移动。只按前进键时只执行移动命令。同时按联锁+前进键时，执行所有的命令。同时按转换+前进键时，连续执行移动命令。后退:机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。前进/后退操作的注意事项前进运动后退运动,4示教,前进/后退的圆弧运动前进/后退的自由曲线运动,4示教,试运行4.4修改程序点4.4.1要修改的程序内容画面的显示当前调出的程序新调出的程序,4示教,4.4.6修改参考点命令,4示

30、教,4.4.7修改定时命令,4示教,4.5修改程序4.5.1调出程序4.5.2与程序相关的画面程序信息画面注：第2和7项能改。（7）编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑。第2和7项能改。,4示教,程序内容画面命令位置画面,4示教,程序容量画面4.6命令编辑,4示教,4.6.1命令组的说明按命令一览键显示命令组一览对话框。12基本命令一览表12.1移动命令MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON,12基本命令一览表,12.2输入输出I/O命令,12基本命令一览表,12.3控制命令,12基本命令一览表,12.3控制命令,

31、12基本命令一览表,12.4平移命令12.5演算命令,4示教4.6.3命令的追加,4示教,4示教,4示教,4.6.3命令的删除,4示教,4.6.4命令的修改,4示教,4示教,4示教,4.6.6修改附加项的数据,4示教,4.6.7修改附加项,4示教,4.6.8追加附加项,4示教,4示教,4.6.9删除附加项,4示教,4示教,4.7程序的编辑复制:把指定的内容复制到编辑缓冲区。剪切:把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。粘贴:把编辑缓冲区的内容插入程序。反转粘贴:把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。轨迹反转粘贴:把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序

32、。,4示教,4.7.1选择范围,4示教,4.7.2复制,4示教,4.7.3剪切,4示教,4.7.4粘贴,4示教,4.7.5反转粘贴,4示教,4.9其他程序编辑功能4.9.1再现速度的编辑按再现速度的种类修改相对修改（指定相对当前速度的1%至200%）,4示教,4示教,根据TRT改变再现速度,4示教,4示教,4.9.2插补方式的编辑,4示教,4示教,4.9.3搜索,4示教,行搜索,4示教,程序点搜索,4示教,标号搜索,4示教,命令搜索,4示教,附加项搜索,4示教,5再现,5.1再现前的准备调出程序的操作,5再现,设置主程序,5再现,5再现,调用主程序从程序内容、再现、程序选择画面调用,5再现,从

33、主程序画面调用,5再现,5.2再现5.2.1再现画面设定再现时间的显示/隐藏在再现画面选择菜单的显示选择循环周期,5再现,5.2.2再现示教编程器的START按钮周边设备（外部输入启动）选择启动装置把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”启动操作按示教编程器上的START按钮,5再现,动作循环连续：连续、反复执行程序时选此项。单循环：到程序的END命令为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END命令结束后继续执行原来的程序。单步：逐个执行命令时选此项。,5再现,5.2.3再现的特殊运行实用工具-设定特殊运行低速启动限速运行空运行机械锁定运行检查运行,5再现,5.3停止与再启动暂停操作急停

34、操作报警引起的停止其他停止由于各项作业引起的停止,5再现,5.4修改再现速度5.4.1通过速度调节修改,5再现,执行修改,5再现,设定速度调节,5再现,修改再现速度修改速度调节比例解除速度调节的设定,6程序管理,6.1复制程序6.1.1在程序内容画面中操作,6程序管理,6程序管理,6.1.2在程序一览画面中操作,6程序管理,6程序管理,6.2删除程序6.2.1在程序内容画面的操作,6程序管理,6.2.2在程序一览画面中操作,6程序管理,6.3修改程序名6.3.1在程序内容画面中操作,6程序管理,6.3.2在程序一览画面中操作,7便利功能,7.1直接打开直接打开的使用举例操作按直接打开键,7便利

35、功能,7.2平行移动功能7.2.1平行移动功能平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。,7便利功能,从SFTON命令到SFTOF命令的区间，作为移动对象。,7便利功能,7.2.2建立移动量登录位置型变量相关坐标系,7便利功能,建立移动量,7便利功能,进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。因此，如果只用X,Y,Z来指定(RX,RY,RZ=0)移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。,7便利功能,7.2.3输入平行移动命令SFTON,7便利功能,7便利功能,SFTOF7.2.5使用举例平行移动加法/减法的使用举例,7便利功能,工件码垛作业,8外部设备的控制,8.1外部存储设备8.1.1CF卡预先在示教编程器的CF卡槽中，插进CF卡(ATAFlash)。用于示教编程器的CF卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从本公司购买）。HAGIWARAsys-com制造的“CFI-*MBA”SUNDISK制造的“SDCFBI-*-*”,8外部设备的控制,插入CF卡,8外部设备的控制,8.1.2文件管理可保存的数据和保存后的文件名,8外部设备的控制,保存保存程序,8外部设备的控制,8外部设备的控制,安装校验删除程序的选择方法个别选择时的选择方法全部选择方法,