MOTOMAN机器人基础知识培训.ppt

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1、MOTOMAN机器人基础知识培训第一页，共104页。第二页，共104页。第三页，共104页。第四页，共104页。第五页，共104页。菜单区域通用显示区域光标键安全开关在后侧，握住时，伺服电源接通。插补方式健数值键/专用健状态区域翻页键选择键区域键手动速度键轴操作键回车键第六页，共104页。按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。按下时，接通伺服电源；前提是ServoOnReady必须为亮。按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板上的Start按钮不起作用。用此键可进行上下左右的移动。用此键可进行菜单条目的选择。用此键可直接回到主菜单，如与Shift键一同按下，则逐级上返。用此键可使

2、光标在菜单区与功能显示区之间进行切换；在双语言模式，与Shift键一同使用可在两种语言之间进行切换。第七页，共104页。显示下一页，与Shift连用将显示前一页。按下后直接显示与执行操作相关的内容。如：可直接调出Call指令的子程序。通过此键可切换操作时经常使用的画面。Shift与此键连用设定预约画面，按此键调出预约画面。用此键可使移动坐标在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER等坐标系间切换。用此键可进行手动操作时速度的设定，切换顺序为寸动、慢速、中速、快速。用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单轴移动时才可运用。切换机器人的移动方式，切换顺序为MOVJ,MOVL,MOVC,MO

3、VS（循环）。第八页，共104页。切换至机器人轴的运动方式。切换至外部轴的运动方式。操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可以按照示教的过程指定机器人进行连续的运动。循环模式分为“AUTO（自动）”、“1CYCLE（循环一次）”、“STEP（逐步实现）”。按该键时，将按照示教的各个指令移动机器人（只执行移动命令），同时按住SHIFT和FWD，移动外的所有过程都将被执行。与前进键作用相反。取消输入数据和错误报警状态。第九页，共104页。删除示教过程的数据。只有当按键的灯亮时，DELETE键才起作用。插入新的过程和数据，只有当按键上的灯亮时，

4、INSERT键才起作用。修改示教的位置数据、过程数据和其他数据，只有当按键的灯亮时，MODIFY键才起作用。与其它键同时使用，可改变其他键的功能。与其它键同时使用，可改变其他键的功能。数值输入是使用，部分由功能键的作用，如：TIMER,SPARYON,SPARYOFF等。输入机器人的过程、数据、当前位置等信息的最终确认键。第十页，共104页。四个基本的显示区域：第十一页，共104页。 显示标题第十二页，共104页。而变化。 当前操作的轴组机器人移动速度移动坐标系统翻页执行状态循环模式第十三页，共104页。第十四页，共104页。第十五页，共104页。单步操作：单步操作： 一次一次执行一步程序执行

5、一步程序 循环操作：循环操作： 执执行程序一次。行程序一次。连续操作：连续操作：连续连续的重复一个程序的重复一个程序 第十六页，共104页。第十七页，共104页。v示教盘熟悉v各轴操作键操作v各状态转变操作第十八页，共104页。显示输入的结构显示输入的数值（只有当输入数值是必须时才显示） 显示出错的信息和提示以便于输入。如果在输入时出现错误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据时，如果显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。 第十九页，共104页。第二十页，共104页。第二十一页，共104页。用翻页键在字母与符号输入之间切换；用光标键上下左右移动选择要输入的字符；用选择键键入要输入的字符

6、；如输入错误，用删除整行字符；全部输入完成后，按回车键确认输入；第二十二页，共104页。第二十三页，共104页。第二十四页，共104页。用户密码的出厂默认值如下： 编辑模式: 00000000 管理模式: 第二十五页，共104页。v进入JOB程序画面v各工具栏熟悉v层级转换操作第二十六页，共104页。第二十七页，共104页。第二十八页，共104页。第二十九页，共104页。第三十页，共104页。第三十一页，共104页。第三十二页，共104页。第三十三页，共104页。第三十四页，共104页。 第三十五页，共104页。第三十六页，共104页。第三十七页，共104页。直接按下此键，伺服电源接通。第三十

7、八页，共104页。第三十九页，共104页。 （1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）第四十页，共104页。（2） 用于操作机器人的坐标系用于操作机器人的坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系第四十一页，共104页。(3) 一般的操作顺序：一般的操作顺序：第四十二页，共104页。第四十三页，共104页。具体操作情况如下：第四十四页，共104页。第四十五页，共104页。第四十六页，共104页。第四十七页，共104页。第四十八页，共104页。第四十九页，共104页。选择后即可按所选坐标系移动机器人。第五十页，共104页。例：多种用户坐标的切换例：多种用户坐标的切

8、换第五十一页，共104页。4 TCP的简单介绍：的简单介绍：TCPToolCenterPoint工具作业中心点，它运用于除轴节坐标系外的所有坐标系。TCP的设定共有两种方法：1.直接手动输入；2.用5点法定义。TCP运动方式有两种：1.基本轴（控制点移动）；2.腕部轴（控制点不变，腕部动作）。第五十二页，共104页。TCP的改变对机器人完成工作有很大的影响第五十三页，共104页。操作:选择主菜单 ROBOT TOOL 选择所需的工具号 显示工具参数详细列表第五十四页，共104页。第五十五页，共104页。法兰坐标的法兰坐标的Z轴轴:与法兰表面垂直与法兰表面垂直,与法与法兰方向同向兰方向同向工具坐

9、标的工具坐标的Z轴轴:与工具方向同向与工具与工具方向同向与工具的的X轴轴Y轴垂直轴垂直,第五十六页，共104页。绕绕Z轴旋转轴旋转绕绕Y轴旋转轴旋转绕绕X轴旋转轴旋转第五十七页，共104页。第五十八页，共104页。J_BODY第五十九页，共104页。v示教开机操作v不同坐标的移动控制v工具坐标选用v工具坐标定义第六十页，共104页。（1）.检查急停按钮；（2）.锁定示教键；（3）.存储程序。第六十一页，共104页。. .行号行号 指令与附加项目、注释等指令与附加项目、注释等 . . 程序点号程序点号 第六十二页，共104页。 轴轴节节移动移动轴轴节节移动通常使用于：不需要对机器人移动通常使用于

10、：不需要对机器人运行运行到下一步指定到下一步指定的的轨迹轨迹情况（如：空气切割情况（如：空气切割前，前，靠近或远离工件靠近或远离工件的动作的动作）。）。当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是MOVJMOVJ。出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移动方式。动方式。 第六十三页，共104页。 第六十四页，共104页。 线性移动类型当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进行。当线性移动用于示教机器人时，移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时，将自动的改变腕部的位置。 设定运

11、行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同）速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。第六十五页，共104页。单一圆弧单一圆弧当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1P3，如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机器人将以直线的形式从P0到P1点 移动方式P0P1P3P4轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVC指令轴节或直线MOVJMOVL第六十六页，共104页。连续圆弧操作连续圆弧操作进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧的第一步重合。 移动方式P0P1P3P4P5P

12、7P8轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVC指令轴节或直线轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVCMOVJMOVL第六十七页，共104页。 多义线移动类型当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式移动机器人时，移动指令为MOVS。 单一的自由曲线单一的自由曲线当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。如果自由曲线前的点P0应用轴或线性移动，机器人将以直线的形式从P0移动到P1。 移动方式P0P1P3P4轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVS指令轴节或直线MOVJMOVL第六十八页

13、，共104页。连续的自由曲线连续的自由曲线机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于,它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。 移动方式P0P1P5P4轴节或直线多义线MOVJMOVLMOVS指令轴节或直线MOVJMOVL第六十九页，共104页。3 3 移动指令附加项目移动指令附加项目当完成一步示教时，系统将自动进行载入。第七十页，共104页。第七十一页，共104页。位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度 位置精度等级精确度012精粗示教位置第七十二页，共104页。第七十三页，共104页。 输入定时器指令输入定时器指令定时器定时器指令将在一

14、个指定的时间内停止机器人的动作。指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行输入定时器位置前一行 定时器指令输入定时器指令输入 第七十四页，共104页。起始点与结束点的重合方法起始点与结束点的重合方法 为什么要重合起始点与结束点为什么要重合起始点与结束点?假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点（第点）移动到第一点（第1点）。如果第点）。如果第6点点和第和第1点重合，机器人直接从第点重合，机器人直接从第5点移动到第点移动到第1点，因此提高了工作效率。点，因此提高了工作效率。 第七十五页，共104页。v不同移动

15、指令操作及区别v移动指令附加项的定义v位置精度设定及移动轨迹的区别v定时器指令输入定时器指令输入第七十六页，共104页。4 4显示程序内容画面显示程序内容画面 操作操作: :主菜单下选择主菜单下选择JOB -JOB -选择需调出的程序名选择需调出的程序名第七十七页，共104页。插入移动指令：操作：移动光标至需要插入位置的前一行 按下轴操作键按下 INSERT 按下 ENTER插入移动命令程序点插入后轨迹插入前轨迹第七十八页，共104页。删除移动命令程序点删除移动点前轨迹删除移动点后轨迹第七十九页，共104页。操作： 移动光标至需修改的移动指令行 按下轴操作键 按下 MODIFY 按下 ENTE

16、R备注： 设定位置变量的移动命令后，位置变量值不变。第八十页，共104页。操作方法1：移动光标至需更改的移动指令行 按下 FWD 按下 DELETE 按下 ENTER 按下 MOTION TYPE 按下 INSERT 按下 ENTER 操作方法2：移动光标至需更改的移动指令行选择命令行指令按下SHIFT + （光标的向下键）来选择所需的移动类型 备注：不能单独的更改移动类型。移动类型只是作为更改位置数据的一个选项。 第八十一页，共104页。机器人暂停运行： 两种方式： 再现控制面板 外部输入信号 (专用) 暂停发生时，再现控制面板上的HOLD指示灯亮，同时START指示灯熄灭。 按下再现控制面

17、板上的START或者外部输入启动信号，机器人从暂停的位置重新开始移动。 第八十二页，共104页。操作：EMERGENCY STOP再现控制面板执行的急停 示教盘执行的急停 外部信号执行的急停第八十三页，共104页。按照箭头方向旋转急停按钮 ：再现控制面板上的SERVO READY按键接通电源握住示教盘的供电开关 第八十四页，共104页。v移动指令的编辑v机器人急停及解除操作第八十五页，共104页。复制程序操作：在主菜单下选择 JOB JOB 选择菜单中的 JOB 选择 COPY JOB 输入新的任务名 按下 ENTER第八十六页，共104页。操作：在主菜单下选择 JOB 选择 JOB 移动光标

18、到删除行 在该菜单下选择JOB 选择 DELETE JOB 第八十七页，共104页。操作：在主菜单下选择 JOB 选择 JOB 在该菜单下选择 JOB 选择 RENAME JOB 输入程序名 按下 ENTER 第八十八页，共104页。操作：在主菜单下选择JOB 选择 JOB 选择在该菜单下 DISPLAY 选择 JOB HEADER 选择 “EDIT LOCK” （示教锁），设定为“开” 第八十九页，共104页。第九十页，共104页。操作：移动光标到程序显示画面的指令区域 按下 SHIFT + SELECT 移动光标到结束行。光标移动命令区域结束行开始行第九十一页，共104页。操作：在主菜单下

19、选择EDIT 选择 COPY 第九十二页，共104页。操作：在主菜单下选择EDIT 选择 CUT 第九十三页，共104页。操作：直接移动光标到所需位置。在该菜单下选择EDIT 选择 PASTE 选择 “YES” 第九十四页，共104页。操作：直接移动光标到所需位置。在该菜单下选择EDIT 选择 REVERSE PASTE 选择 “YES” 第九十五页，共104页。vJOB 编辑操作vJOB 内容编辑第九十六页，共104页。简单示教程序编制第九十七页，共104页。机器人同步机器人同步运行实例运行实例第九十八页，共104页。操作:在主菜单选择ROBOT 选择 CV CONDITION 选择所要选择

20、的文件号(1-3)第九十九页，共104页。1. （1 TO 3）:文件号的选择,一般有三个（XYZ方向）,集体要看同步控制板的配置。2. USED STATUS（USED/NOT USED）：使用状态 选择。3. PORT NO：控制连接口的选择。CN1-CN3。4. BROKEN LINE DETECT（ON/OFF）：是否断开侦测选择。5. ENCODER INPUT（ENCODER/VIRTUAL ENCODER）：同步跟踪时，实际编码器与虚拟编码器的连接选择。第一百页，共104页。6. ENCODER SIGN(FORWARD/REVERSE):指定编码器脉冲信号的正向与反向功能,如果

21、定义为REVERSE是其机器人同步方向与输送信号方向相反.7.CORRECTION(FORWARD/REVERSE):FORWARD 选择时其输送设备与机器人同步方向同向;反之,则选择REVERSE.8. TRACKING(ROBOT AXIS/BASE AXIS):同步跟踪的选择,BASE AXIS 选择时将以外部轴和输送设备同步;ROBOT AXIS 选择时则需要三个参考点来定义用户的坐标,通过选择用户坐标的方向来选择同步跟踪的方向. 第一百零一页，共104页。9.USER COORD NO(1-24):第八项如果选择“ROBOT AXIS”选择用户坐标系的X轴作为同步跟踪的方向。10.B

22、ASE AXIS(X/Y/Z):第八项如果选择“BASE AXIS”定义基础坐标的轴作为同步跟踪的方向。11.POSITIONAL RESOLUTION(0 TO 999.99um）编码器的每一个脉冲对应的输送设备移动的距离，依实际的移动来计算。12。VIRTUAL CONVEYOR SPEED（-32767 TO +32767 mm/sec）虚拟编码器的速度设定。其在输送设备不动的情况下可以使用虚拟编码器来模拟设备的示教动作。第一百零二页，共104页。13.AVERAGE TRAVEL TIME(0 to 3000 ms):输送设备运行是检测速度的周期,设定值会影响运行的稳定性.采样周期.1

23、4. RESET SIGNAL MONITORING (0 to 65535 ms):在执行SYSTART指令时，对于指定的传送装置，若没有编码器复位信号，需要设定传送装置回到原始位置的等待时间。 15. CONVEYOR SPEED DOWN MODE (EXECUTE /ALARM/PAUSE JOB):输送设备运行速度低与设定的最低速度时,机器人处理方式的定义.1 EXECUTE:机器人正常执行操作;2 ALARM:实际运行速度低于设定的最低速度0.1秒后机器人机器人报警,停止执行动作;3 PAUSE JOB:机器人的示教动作停止,但是机器人与输送设备保持同步运行.第一百零三页，共104页。谢谢第一百零四页，共104页。