机器人基础知识的培训(PPT104页).ppt

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1、DYKMC,机器人系统培训,机器人部分,机器人系统的基本组成,XRC机器人控制柜机器人本体,机器人组成部分,一、机器人控制柜,开/关XRC电源,包括操作机器人再现的按键和按钮,包括操作机器人示教操作及程序编辑的按键和按钮,1.1再现控制面板,ServoOnReadyTurnOnServoPower,Teach反之,则选择REVERSE.8.TRACKING(ROBOTAXIS/BASEAXIS):同步跟踪的选择,BASEAXIS选择时将以外部轴和输送设备同步;ROBOTAXIS选择时则需要三个参考点来定义用户的坐标,通过选择用户坐标的方向来选择同步跟踪的方向.,9.USERCOORDNO(1-

2、24):第八项如果选择“ROBOTAXIS”选择用户坐标系的X轴作为同步跟踪的方向。10.BASEAXIS(X/Y/Z):第八项如果选择“BASEAXIS”定义基础坐标的轴作为同步跟踪的方向。11.POSITIONALRESOLUTION(0TO999.99um）编码器的每一个脉冲对应的输送设备移动的距离，依实际的移动来计算。12。VIRTUALCONVEYORSPEED（-32767TO+32767mm/sec）虚拟编码器的速度设定。其在输送设备不动的情况下可以使用虚拟编码器来模拟设备的示教动作。,13.AVERAGETRAVELTIME(0to3000ms):输送设备运行是检测速度的周期,

3、设定值会影响运行的稳定性.采样周期.14.RESETSIGNALMONITORING(0to65535ms):在执行SYSTART指令时，对于指定的传送装置，若没有编码器复位信号，需要设定传送装置回到原始位置的等待时间。15.CONVEYORSPEEDDOWNMODE(EXECUTE/ALARM/PAUSEJOB):输送设备运行速度低与设定的最低速度时,机器人处理方式的定义.1EXECUTE:机器人正常执行操作;2ALARM:实际运行速度低于设定的最低速度0.1秒后机器人机器人报警,停止执行动作;3PAUSEJOB:机器人的示教动作停止,但是机器人与输送设备保持同步运行.,16.CONVEYORLOWERLIMITSPD(0to65535mm/sec):输送设备最低速度的设定,如果发生实际运行速度低于最低设定速度机器人将按第15项的定义来执行.17.VIRTUALENCODERINPUT(IN#000toIN#256):虚拟速度在机器人内部I/O的输入接口定义.18.VIRTUALENCODEROUTPUT(OUT#000toOUT#256):虚拟速度在机器人内部I/O的输出接口定义.,