ABB机器人S4C系统培训教材.pdf

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1、人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。刘鹗万两黄金容易得，知心一个也难求。曹雪芹 第一章 综述 一、S4C 系统介绍：全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于 S4 或 S4C 系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。刘鹗海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。林则徐 IRB 2400：承

2、载较小，最大承载为 7kg，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围 焊接。二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。人不知而不愠，不亦君子乎？论语好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。中庸 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（Teach Pendant）。右边是操作盘(Operators Panel)。1、机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有

3、AC 伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负至正负。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有 24VDC。(机器人配置)带有串口测量板，测量板带有六节的锂电池，起保存数据作用。志不强者智不达，言不信者行不果。墨翟海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。林则徐六根轴的名称及运动方式：Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统：(Controller)其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。论语良辰美景奈何天，便赏心乐事谁家院。则为你如花美眷，似水流年。汤显祖 Mains Switch:主电源

4、开关。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盘。Disk drive:磁盘驱动器。S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm 1300915530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm 950800540mm 良辰美景奈何天，便赏心乐事谁家院。则为你如花美眷，似水流年。汤显祖宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。洪应明 3、外围：操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆 操作盘功能介绍 天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。易经谋事在人，成事在天！增广贤文M

5、OTORS ON:马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare)：RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare 目前包括 BaseWare.BaseWare,DeskWar

6、e,FactoryWare 五个系列，每个机器人均配有一张 IRB 或 Key 盘，若干张系统盘和参数盘，根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除 IRB 盘或 Key 盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册：User Guide 用户手册介绍如何操作 Product Manul 产品手册介绍如何维修 RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程 Instatlation Manul 安装手册介绍如何安装 穷则独善其身，达则兼善天下。孟子百川东到海，何时复西归？少壮不尽力，老大徒伤悲。汉乐府长歌行 第二章 示教器功能介绍 Emergency stop button(E-Stop

7、):急停开关。天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。易经宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。洪应明Enabling device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。窗口键 Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program 编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。人之为学，不日进则日退，独学无友，则孤陋而难成；久处一方，则习染而不自觉。顾炎武云路鹏程九万里，雪窗萤火二十年。王实甫Input/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值

8、。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键 List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page:翻页。其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。论语人不知而不愠，不亦君子乎？论语 Up and Down arrows:上下移动光标。Left and Right arrows:左右移动光标。运动控制键 谋事在人，成事在天！增广贤文古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。苏轼 Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴

9、）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿 TCP 旋转还是线性移动 TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人 TCP 沿坐标系 X、Y、Z 轴作直线运动。姿态运动指机器人 TCP 在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3 轴 第二组：4、5、6 轴 Incremental:减速操纵 ON/OFF 古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。苏轼常将有日思无日，莫待无时思有时。增广贤文其它键 Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器

10、对比度。Menu Keys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。洪应明非淡泊无以明志，非宁静无以致远。诸葛亮 机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。自定义键 P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。非淡泊无以明志，非宁静无以致远。诸葛亮其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。论语 第三章 手动操纵机器人 一、操作安全控制链

11、 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。控制面板上的指示灯和示教器的 I/O 窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。唐王勃人不知而不愠，不亦君子乎？论语 二、开机 1.旋转主电源开关由 0-1,即接通 380V 入力。S4 系统安全链 S4C 系统安全链 人不知而不愠，不亦君子乎？论语志不强者智不达，言不信者行不果。墨翟2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但

12、是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。二、手动操纵机器人 使动装置：自动模式下不要按使动装置。手动模式下，使动装置有三个位置。起始为“0”，机器人马达不上电。中间为“1”，机器人马达上电。最终为“0”，机器人马达不上电。1.将操作模式选择器置于手动减速模式。我尽一杯，与君发三愿：一愿世清平，二愿身强健，三愿临老头，数与君相见。白居易古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。苏轼 2.切换至操纵窗口。3.检查运动控制键中的 Motion unit,Motion type 的设置。其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。论语人不知而不愠

13、，不亦君子乎？论语Unit:运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB 定义为机器人，外围设备自我定义。Motion：运动类型。Linear：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。Reorient：方位运动。机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2)：单轴运动。Coord：选择坐标系。World 大地坐标系。Base 基础坐标系。Tool 工具坐标系。Wobj 工件坐标系。Tool：工具选择。自我定义。Wobj：工件坐标系选择。自我定义。Joystick lock：操纵杆方向锁定。Incrementa

14、l：速度选择。No(Nomal 正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)百学须先立志。朱熹天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。易经4.选择所需的座标系（Coord）。右面是 Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。机器人可以建立的座标系有“World 座标系”,“Base 座标系”,“Tool 座标系”，“Wobj 工件坐标系”，“Wirst 腕坐标系”等。其相互关系如下：World 座标系：Base 座标系：Wobj coordinatesWrist coordinates 以铜为镜，可以正

15、衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。旧唐书魏征列传先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。范仲淹 Tool 座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。如果要以 TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。如果要进行单轴操纵，其操纵方向为 古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。苏轼万两黄金容易得，知心一个也难求。曹雪芹 老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。唐王勃我尽一杯，与君发三愿：一愿世清平，二愿身强健，三愿临老头，数与君相见。白居易第四章 自动生产操纵 一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。二、调入程序 RAPID

16、语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的数据。以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,Demo 目录下的练习程 序“”,说明如何调入程序。1.切换至编程窗口。如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。志不强者智不达，言不信者行不果。墨翟其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。论语 2.将磁盘插入磁盘驱动器。3.按下 File菜单键并选择 选项。4.系统将显示以下窗口，可以通过 Unit 功能键在磁盘驱动器和

17、RAM 驱动器中切换以找到所需程序。5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按 OK 功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。苏轼丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。杜甫 6.再按回车键即会显示程序内容。三、启动程序 1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。2.按 Test 功能键，进入编程测试窗口。3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。论语勿以恶小而为之，勿

18、以善小而不为。刘备 Start：连续执行程序。FWD：单步正向执行程序。BWD：单步逆向执行程序。Instr-：切换到编程编写窗口。4.利用导航键中的 List 键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。5.按下使能器不放，再按下 Start 或 FWD 功能键即可运行程序。海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。林则徐以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。旧唐书魏征列传 四、停止程序 按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。五、自动运行 1.将操作模式选择器置于自动模式。云

19、路鹏程九万里，雪窗萤火二十年。王实甫一寸光阴一寸金，寸金难买寸光阴。增广贤文 2.按下 OK 功能键进入生产窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序运行指针。3.按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。4.按下 Start 或 FWD 功能键即可运行程序。六、错误信息 我尽一杯，与君发三愿：一愿世清平，二愿身强健，三愿临老头，数与君相见。白居易以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。旧唐书魏征列传 无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。Error code numbe

20、r：对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Category of error：错误类別。Reason for error：错误发生的原因。Message log：记录错误发生的时间，简单的原因。按下 Check 功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。七、关机 注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能 因此而掉下来。1.首先停止程序的运行。2.然后旋转主电源开关由 1-0，切断 380V 入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。勿以恶小而为之，勿以善小而不为。刘备宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。洪应明 第五章 定义工具中心点（TC

21、P）一、工具中心点(Tool Center Point)机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以 TCP 是机器人非常重要的一个环节。TCP 在以下场合需要重新定义 1.工具重新安装。2.更换工具。3.工具使用后出现运动误差。二、定义 TCP 方法：1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。2.再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）。3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。4.机器人通过四组解的计算，得出 TCP 坐标。百川东到海，何时复西归？少壮不尽力，老大徒伤悲。汉乐府长歌行非淡泊无以明志，非宁静无以致远。诸葛亮 4 点法：不改变

22、坐标方向，只转换坐标系位置。5 点法：第五点运动方向为 Z 轴方向。6 点法：第五点运动方向为 X 轴方向。第六点运动方向为 Z 轴方向。一般情况下，最好使用六点法定义。焊接机器人必须用六点法定义。为了操作方便，第四点最好垂直定义。TCP 一般定义在 USER 模块中，使所有程序共享。三、定义 TCP 步骤：1.编程窗口/File/New 或 Open 2./VIEW/Modules/USER/回车 3./VIEW/Datatype/tooldate/回车 4./New/回车/输入工具名/OK/回车 5./mass（定义工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK 6./Specia

23、l/Define Coord./回车 7./切换键/选择定义方法（6Point）/OK 8./操作机器人 Modify/OK 以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。旧唐书魏征列传丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。杜甫 第六章、文件管理 一、打开文件管理窗口：在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/File Manger/回车，出现文件管理窗口 勿以恶小而为之，勿以善小而不为。刘备天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。易经 Directory 子目录 Program 程序 Program Moduel 模块 Up 使屏幕回到上一层子目录 二、格式化磁盘：文

24、本 编 辑 窗 口 1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回车 2./（切换键/定义名称/OK/切换键/）选择格式化磁盘 flp1/OK Format 一张盘片需一分钟，注意不要 Format ram1disk。3.按切换键，回车键后，进入文本编辑窗口，可输入名称，输入错误，用删除键删除，输入完毕按 OK 键。Cancel 键小心使用，会自动切换到前一个窗口，造成白输入。三、建立子目录：以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。管子牧民百学须先立志。朱熹1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.选择所

25、建子目录位置/File/NewDirectory/回车/回车/3.输入子目录名称/OK/OK 子 目 录 程 序 程 序 子 目 录 程 序 子 目 录 程 序 根 目 录 四、Copy：(复制一个文件或整个子目录，并且可更改名字)1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Copy/回车/3.切换键/回车/回车/输入文件名/OK/OK/切换键）/4.UNIT 选择存储单元/确定路径/OK 五、Move：(移动一个文件或整个子目录，并且可更改名字)1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所

26、要更改的程序名或子目录名/File/Move/回车/3.切换键/回车/回车/输入新名/OK/OK/切换键/4.UNIT 选择存储单元/确定路径/OK 六、Remane：(更改文件或子目录名称)其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。论语人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。刘鹗 1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Rename/回车/回车/3.输入新名/OK/OK 七、Delete：(删除一个文件或整个子目录)1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要删除的程序名或子目录名/

27、Delete 键/OK 勿以恶小而为之，勿以善小而不为。刘备忍一句，息一怒，饶一着，退一步。增广贤文 第七章 编程与测试 一、程序的组成：应用程序是由三个不同部分组成：1.一个主程序。吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？论语云路鹏程九万里，雪窗萤火二十年。王实甫2.几个子程序（例行程序）。3.程序数据。除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER 模块与 BASE 模块在机器人冷启动后自动生成。二、编程窗口：1.File Open 打开一个现有文件。New 新建一个程序。Save program 存储更改后的现有程序。Save program as 存储一个新程序。Pr

28、int.打印程序。先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。范仲淹人之为学，不日进则日退，独学无友，则孤陋而难成；久处一方，则习染而不自觉。顾炎武 Prefence 定义用户化指令集。Check program 检验程序。光标会提示。Close 在工作内存中关闭程序。Save moduel 存储更改后的现有模块。在 Moduel 窗口）Save moduel as 存储一个新模块。（在 Moduel 窗口）打开一个现有文件：编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。新建一个程序：编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。2.Edi

29、t Cut 剪切。注意可能丢失指令。Copy 复制。Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。Go to top 将光标移至顶端。Go to buttom 将光标移至末端。Mark 定义一块，涂黑部分。Change selocted 修改指令。可直接选到位打回车。Show value 输入数据。可直接选到位打回车。Modpos 修改机器人位置。功能键上有。Search.寻找指令，程序复杂时很有用。百学须先立志。朱熹谋事在人，成事在天！增广贤文3.功能键：Copy、Paste、Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 为编程与测试切换键。IPLhide 分为 IPL1 与 IPL2。IP

30、L1 为指令目录。IPL2 中有 Most commt1、Most commt2、Most commt3 为用户化定义指令，在 File Preference 中定义。三、基本运动指令：MoveL p1，v100，z10，tool1;Move L:线性运动。（Linear）Move J：关节轴运动。（Joint）Move C：圆周运动。（Circular）p1:目标位置。v100:规定在数据中的速度。z10:规定在转弯区尺寸。tool1:工具。（TCP）在光标指在此指令时，打回车，再按 OptArg 键，可选择参变量。Conc 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。To Po

31、int 我尽一杯，与君发三愿：一愿世清平，二愿身强健，三愿临老头，数与君相见。白居易谋事在人，成事在天！增广贤文 在采用新指令时，目标点自动生成*。V 定义速度 mm/s。T 定义时间 s。不管速度只考虑时间。Z 定义转弯区尺寸 mm。Wobj 采用工件系坐标系统。速度选择：mm/s 将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。选择所需速度.vmax 速度为 v5000,可自定义速度。最大可定义至 v7000，但机器人未必能达到。转弯区尺寸选择：mm 将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。选择所需转弯区尺寸，可自定义。fine 指机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿

32、，焊接时必须用。zone 指机器人 TCP 不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。唐王勃海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。林则徐 为了精确确定 p1、p2、p3、p4 点，可以采用函数 offs，反馈一个参变量。吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？论语志不强者智不达，言不信者行不果。墨翟offs(p，x，y，z)代表一个离 p1 点 X 轴偏差量为 x，Y 轴偏差量为 y，Z 轴偏差量为 z 的点。将光标移至目标点，回车，选择 Func，采用切换键选择所用函数。MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;画一个

33、半径为 80mm 的圆：MoveJ p0，v500，z1，tool1;MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;P0 P1 P2 P 大丈夫处世，不能立功建业，几与草木同腐乎？罗贯中宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。洪应明MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJ p0，v500，z1，tool1;四、输入输出群指令：do 指机器人输出信号。di 指输入机器人信号。输入输出信号有

34、两种状态，1 为接通，0 为断开。Set do1;将一个输出信号赋值为 1。Reset do1;将一个输出信号赋值为 0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待输入信号 Di1 值为 1，等待时间为 5 秒，5 秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将 flag1 置为 flase。超过 5 秒未得到相应信号则将 flag1 置为 ture，不执行下面的指令，并显示相应信息。最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。Wait Until di=1;等待一个输入信号值为 1，才执行下一行指令。五、通信指令（人机对话）：TP ERASE;清屏指令。TP

35、WRITE 书写指令。谋事在人，成事在天！增广贤文穷则独善其身，达则兼善天下。孟子 TP WRITE“ABB”;显示 ABB。TP WRITE ABB；显示所赋于 ABB 的值。TP Read num“reg1”;在示教板上赋予机器人变量数据。Wait Time 3;等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。六、程序流程指令：IF 判断执行指令。IF THEN 符合条件，“Yes-part”执行“Yes-part”指令。ENDIF IF THEN 符合条件，“Yes-part”执行“Yes-part”指令。ELSE 不符合条件，“Not-part”执行“Not-part”指令。ENDIF

36、IF THEN 符合条件，“Yes-part1”执行“Yes-part1”指令。ELSEIF THEN 符合条件，百川东到海，何时复西归？少壮不尽力，老大徒伤悲。汉乐府长歌行大丈夫处世，不能立功建业，几与草木同腐乎？罗贯中 “Yes-part2”执行“Yes-part2”指令。ELSE 不符合、条件，“Not-part”执行“Not-part”指令。ENDIF WHILE 循环至不满足条件后，执行 END WHILE 以下指令。WHILE reg1 5，reg1:=reg1+1;才执行 ENDWHILE 后指令。ENDWHILE 应 避免进入死循环。七、其他常用指令：:=赋值指令。ABB:=5

37、;ABB:=reg1+reg3;ABB:=“WELCOME”;ProcCall;调用一个例行程序指令。八、测试 百学须先立志。朱熹吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？论语1.手动减速状态/编程窗口/File/Check Program 检查程序语法 2.编程窗口/Test 切换至程序测试窗口 Start 启动程序，机器人按程序指令运行。FWD 机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。通过程序指针与光标确定当前指令行。BWD 机器人按程序指令顺序向后运行一个指令。通过程序指针与光标确定当前指令行。Modpos 修正机器人运行位置。Instr 切换至指令窗口。3.选择运行模式

38、：在测试窗口按切换键。Cont 连续运行，程序执行完毕，自动循环执行。人之为学，不日进则日退，独学无友，则孤陋而难成；久处一方，则习染而不自觉。顾炎武云路鹏程九万里，雪窗萤火二十年。王实甫 Cycle 单次运行，程序执行完毕，自动停止。4.选择运行速度：100为程序内定速度或 250 mm/s。、在 1至 5之间以 1递增或递减。、在 5至 100之间以 5递增或递减。运行速度调整可在程序运行时同步进行。在焊接中，只改变空行程速度，焊接速度不变。5.按 Special/Move/选择程序测试起点 PP “”指针(待执行指令)Course 光标(黑色背景部分)6.电机上电(Enable)/FWD

39、 或 Start 开始程序测试。可选择 Special/simulate/add 进行电机断电方式测试(机器人不动)机器人将按程序运行，注意安全。7.修正工作点。将光标移动到需要修正的工作点上按 Modpos 键修正工作点。注意操作窗口所选的 Tool 及 Wobj 必须与工作点所在的指令行一致。8.删除一个指令行 将光标移至所要删除的指令行/按删除键/用 OK 确认。9.增加一个指令行 丈夫志四方，有事先悬弧，焉能钧三江，终年守菰蒲。顾炎武吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？论语 按 Instr键进入指令窗口/选择指令/被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行。如果光

40、标在程序第一行会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行或下一行，用 OK 确认。10.运行正确，按 S-Stop 键停止测试。第八章 输入与输出 一、输入输出窗口：在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行。窗口显示所有用户信号，对 DO 信号可以手动用功能键赋值 1 或 0。当手动赋值时，与机器人配合的外围设备可能运动，注意安全！二、定义 I/O 信号板：古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。苏轼宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。洪应明1.其他窗口/System Parameters/回车/2.Topics/IO Sig

41、nals/回车/Type/IO Boards/3.用 Add 键定义新 IO 板或用删除键删除/File/Restart 三、定义或更改用户信号：1.其他窗口/System Parameters/回车/2.Topics/IO Signals/回车/3.Type/IO Boards/将光标移至所需输入输出板/回车/4.用 Add 增加用户信号/用删除键删除用户信号/人之为学，不日进则日退，独学无友，则孤陋而难成；久处一方，则习染而不自觉。顾炎武万两黄金容易得，知心一个也难求。曹雪芹5.将光标移至所选信号/回车/可以更改信号数据（定义信号名等）/6.File/Restart 第九章 系统备份及冷启

42、动 一、系统备份 系统备份是指系统软件与应用软件的保存。机器人的系统软件和应用软件均保存在软盘或机器人 Ram1disk 上，软盘不适于长时间保存数据，机器人的某些故障会导致 Ram1disk 上数据丢失。系统和应用软件的不完整将使机器人发生故障后的恢复十分困难！一定要按以下步骤做好系统备份 大丈夫处世，不能立功建业，几与草木同腐乎？罗贯中云路鹏程九万里，雪窗萤火二十年。王实甫 S4 系统备份的内容：1、系统软件备份 得到系统软件(Base Ware 等)马上进行系统软件备份。在可靠的计算机硬盘和软盘上各备份一套。尽可能不要使用原始盘 2、应用软件备份 每个应用软件调试结束后,用户化的一切数据

43、需要备份。1)系统参数备份：(需等待 30 秒左右)其他窗口/System Parameters/回车/File/Save all as/回车/New Dir/OK/OK 2)系统模块备份：编程窗口/View/Modules/回车/将光标移至每个系统模块/(若工作内存无程序则 File/New/输入名/OK 进入编程窗口/)File/将光标移至“.”/显示“SaveModule”、“Save Module as”/选择揝 Save Module as”/选择存储单元及路径/OK 所有系统模块都应该备份。系统模块是所有程序可公共享用的空间，可节省内存，使编程方便。机器人已安装了 Base、Use

44、r 二个模块。所有机器人共用的参数定义在 Base 模块，所有用户采用的参数定义在 User 模块。机器人运动较多可增加模块数量。3)程序与 ram1disk 备份：人不知而不愠，不亦君子乎？论语忍一句，息一怒，饶一着，退一步。增广贤文 编程窗口/File/save program 保存当前程序 其他窗口/File manager/备份所有在 RAM 盘上的产品程序与模块 S4C 系统备份的内容：1、系统软件备份 得到系统软件(Base Ware 等)马上进行系统软件备份。在可靠的计算机硬盘和软盘上各备份一套。尽可能不要使用原始盘 2、应用软件备份 每个应用软件调试结束后,用户化的一切数据需要

45、备份。1)当前工作程序备份 其他窗口/Service/file/backup/回车修改储存路径及文件名。(约需数分钟)2)ram1disk 备份：其他窗口/File manager/备份所有在 RAM 盘上的产品程序与模块 二、系统冷启动 系统冷起动使系统清盘，系统自检。以下情况需要系统冷启动：系统不能运行。忍一句，息一怒，饶一着，退一步。增广贤文海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。林则徐 遇到不易解决、不易找到的问题时。遇到死机情况。在生产中出现较大故障。三、系统冷启动步骤：S4 系统冷启动步骤：1.清除内存：在示教板无反应情况下，拔出两节并联电池，二十秒后复位。在示教板可操作情况下采用

46、其他窗口/Service/File/Restart/输入 1，3，4，6，7，9/选择 C-Start 2.闭合电源，系统自检。3.按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。4.根据机器人配置回答相应提问。通常依次选择型号、Base、English、Standard(标准情况)或 Service(增加附加功能)5.插入 IRB 盘 1/OK/问有无附加盘，选择 No；如有外围选择 Yes,根据现场安装手册，补充 ArcWelding、Subtable 等其他部分安装内容/系统热起动，有出错信息出现/OK。这时屏幕会显示“ABB”字样。6.安装备份系统参数：以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。管子

47、牧民老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。唐王勃 其他窗口/System Parameters/回车/File/Load System Parameters/回车/确定路径/OK/File/Restart/回车/OK 7.操纵机器人至零位：以单轴方式操纵各个轴至标记位置 8.标定机器人原位：其他窗口/Service/回车/View/Calibition/Calib/Updato./回车/All/OK/File/Restart/回车/OK 9.检验零位：插入系统盘 4(S4C 为 IRB 盘 2)/编程窗口/File/Open/回车/Unit 选择 flp1/Service/Calib

48、rat/Cal1400/OK/main/回车/View/Test/回车/按住使动按钮不要放/Start/*400/Cal.pos./Normal 如果机器人至零位，系统冷起动成功。不在零位，从第十步开始重做。10.安装系统模块：编程窗口/File/New/输入名/OK(进入编程窗口)/View/Modules/回车/将光标移至 User/删除(已有的 User)/将备份盘插入/File/Open/选择所有系统模块的备份路径/OK 11.安装应用程序及恢复 Ram1disk 内容 常将有日思无日，莫待无时思有时。增广贤文万两黄金容易得，知心一个也难求。曹雪芹 编程窗口/File/open 调入应

49、用程序 其他窗口/File manager/恢复所有在 RAM 盘上的产品程序与模块 S4C 系统冷启动步骤：1.清除内存：在示教板无反应情况下，拔出两节并联电池，二十秒后复位。在示教板可操作情况下采用其他窗口/Service/File/Restart/输入 1，3，4，6，7，9/选择 C-Start 2.闭合电源，系统自检。3.按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。4.根据机器人配置回答相应提问。安装第 3 张盘后会有三种安装方式可选择:slient(系统配置的安装，提问最少，通常选此方式安装。)Add opt(增加选项安装，slient 方式安装后系统不能正常恢复可选 择此方式，比 slien

50、t 多回答一些问题)Query(提问式安装，前两种方式安装均不能正常恢复系统时选择此方式，需全面了解系统软件和硬件配置，详细回答系统安装提问，错误的会答可能导致系统安全性的降低)5.安装备份系统参数及应用程序：其他窗口/Service/file/restore/回车选择路径及文件名。以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。旧唐书魏征列传常将有日思无日，莫待无时思有时。增广贤文/OK(约需数分钟)/File/Restart/回车/OK 6.操纵机器人至零位：以单轴方式操纵各个轴至标记位置 7.标定机器人原位：其他窗口/Service/回车/View/Calibition