立体测深实验.ppt

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1、立体测深实验现在学习的是第1页，共12页 立体视觉主要研究如何借助（多图像）成像技术从（多幅）图像里获取场景中物体的距离（深度）信息 1双目立体视觉原理现在学习的是第2页，共12页1双目立体视觉原理六个模块 六项工作1.摄像机标定摄像机标定2.图像获取图像获取3.特征提取特征提取 立体视觉借助不同观察点对同一景物间的视差来帮助求取3-D信息（特别是深度信息）。所以需要判定同一景物在不同图像中的对应关系选择合适的图像特征以进行多图像间的匹配 现在学习的是第3页，共12页1 双目立体视觉原理六个模块 六项工作4.立体匹配立体匹配 根据对所选特征的计算来建立特征间的对应关系，从而建立同一个空间点在不

2、同图像中的像点之间的关系，并由此得到相应的视差图像5.3-D信息恢复信息恢复 根据得到的视差图像，可以进一步计算深度图像，并恢复场景中的3-D信息 现在学习的是第4页，共12页1双目立体视觉原理六个模块 六项工作6.后处理后处理 3-D信息常不完整或存在一定的误差(1)深度插值 只能恢复出图像中特征点处的视差值(2)误差校正(3)精度改善像素级视差到亚像素级的视差 现在学习的是第5页，共12页获得同一场景的两幅视点不同的图像 2.1双目横向模式 2.2双目横向会聚模式 2.3双目纵向模式2双目成像和视差双目成像和视差 现在学习的是第6页，共12页2.1双目横向模式 摄像机坐标系统和世界坐标系统

3、重合 像平面与世界坐标系统的XY平面也是平行 两个镜头中心间的连线称为系统的基线B 现在学习的是第7页，共12页 1.视差和深度2.1双目横向模式)(1ZxX)()(2ZBxXB21xxBZBDBZ1现在学习的是第8页，共12页 1.视差和深度 3-D空间点在两个摄像机的公共视场 （视角不同，被摄物的形状，摄影环境）测距精度 x1e=x1+e，d1e=x1+e+x2+B=d+e 2.1双目横向模式)(1111eddeBdBdBZZZeeeZBeZZeBZeZ22)()(现在学习的是第9页，共12页2.角度扫描成像 像素是按镜头的方位角和仰角均匀分布的 可借助镜头的方位角来表示物像的空间距离 2.1双目横向模式 ZX1 tanZXB 2 tan21 tantanBZ现在学习的是第10页，共12页两个单目系统绕各自中心相向旋转 2.2双目横向会聚模式 sincos1XrXxsincos2XrXxsin2Br dxxBZsin2sincos221cossincos2BZ现在学习的是第11页，共12页两个摄像机是沿光轴线依次排列 基本排除由于遮挡造成的3-D空间点仅被一个摄像机看到的问题 公共视场的边界很容易确定 2.3双目纵向模式 ZxX1ZZxX2122xxZxZ2121xxxxZX现在学习的是第12页，共12页