模块7 工业机器人操作与编程.pptx

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1、工业机器人技术基础工业机器人技术基础模块七工业机器人操作与编程工业机器人最初是为工业生产制造提供劳动力而设计的产品：人类社会的劳动力实现从人力到机械的跨越经过了漫长的时间，然而传统的机械设备仍然需要人来进行实时操作。于是人们想象有这样一种机械设备它不仅能够完成人力能做的所有事，还能服从人的命令，按照人的要求自动去从事劳动，并且不偷懒，不怕累，也不需要在人类的监督下工作。基于这样的理念，人们设计出了工业机器人。虽然工业机器人有这样强大的功能，但要想让它按照人们的需求工作，还需要人们将工作内容和要求预先转化为机器可接收的信息，进而输入工业机器人系统。这就是工业机器人应用中的操作与编程。工业机器人的

2、基础操作是在脱离自动化程序的场景下，单独实现工业机器人的各项功能，它可用于检验工业机器人的功能以及工作质量。工业机器人的编程是把对工业机器人的工作需求转变为一种机器人能识别的语言命令并输入机器人系统，进而让工业机器人按照这些命令执行工作。目 录单元1工业机器人基本操作单元2工业机器人编程单元1工业机器人基本操作单元1工业机器人基本操作在手动操作模式下，工业机器人的动作模式通常有三种：关节运动、线性运动、重定位运动。（一）关节运动在手动操作模式下对工业机器人进行运动操作，使某一个轴单独作回转运动，如图711所示。一、手动操作动作模式单元1工业机器人基本操作（二）线性运动在手动操作模式下对工业机器

3、人进行运动操作，使工具坐标系沿着参考坐标系的轴向作线性运动，如图712所示。一、手动操作动作模式单元1工业机器人基本操作（三）重定位运动在手动操作模式下对工业机器人进行运动操作，使机器人绕着工具坐标系的X（或Y，Z）轴作回转运动，正方向用右手法则判定，如图713所示。一、手动操作动作模式单元1工业机器人基本操作（一）参考坐标系与运动对象从物理学上衡量运动时需要两大对象：运动对象和参考坐标系。最基本的运动对象是一个点的运动，点是没有大小和形态的，如图714（a）所示；但在现实中，任何运动物体都有大小，如图714（b）所示；且除匀质球体之外，对于任何物体运动我们都能明显感觉其姿态的存在，如图714

4、（c）所示。在描述运动时，往往为物体添加一个坐标系，用于表达它的姿态。二、坐标系统认知单元1工业机器人基本操作研究和操作机器人的第一步，是描述机器人各关节之间以及它们和工具或工件之间的相对运动关系。因此，首先要建立各关节之间的相互关系，即要建立坐标系。坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上设立的位置指标系统。ABB工业机器人的参考坐标系包括四种（机器人品牌大多是这四种参考坐标系，只是名称可能不同）：1.基坐标系。2.大地坐标系。3.工具坐标系。4.工件坐标系。ABB工业机器人的运动对象是末端工具，用工具坐标系定义姿态，运动参考点是TCP（Tool Center Point，工具坐

5、标系原点）。没有安装工具时，以工具安装法兰为对象，用工具坐标系tool0定义姿态。二、坐标系统认知单元1工业机器人基本操作（二）基坐标系基坐标系是固定在工业机器人底座上的一个参考坐标系。当工业机器人在空间内移动TCP时，始终有一个参照系给TCP的运动作参照，我们把这个默认的参照系称为六轴工业机器人的“基坐标系”。ABB机器人的基坐标原点在底座上，z轴垂直于底座，具体方向如图715所示。二、坐标系统认知单元1工业机器人基本操作（三）大地坐标系大地坐标系是工业机器人系统工作站中唯一固定不变的参照坐标系。当工业机器人本体不是固定不动，或者工作空间内存在多个机器人协作，需要统一它们的位置参照时，就需要

6、用一个参照系来确定机器人的基坐标系在空间内的位置，我们把这个参照系称作“大地坐标系”。一般情况下，单个机器人的工作站中机器人位置固定不动时，大地坐标系默认设置是与基坐标系重合的。（四）工具坐标系工具坐标系是固定在机器人末端法兰或工具上的参考坐标系。机器人工具在运动的过程中，有的需要参考整个工具，意味着工具的姿态需要是可控的，要在工具上建立一个笛卡尔坐标系。（五）工件坐标系工件坐标系是用户根据操作编程需求自行建立在任意位置和方向的参考坐标系。二、坐标系统认知单元1工业机器人基本操作（三）大地坐标系I/O信号监控是操作员对工业机器人系统输入信号的监视和输出信号的控制。图716所示为某品牌机器人的监

7、控界面，可以将数字输出信号置为0或1，也可以监视数字输入信号的实时状态。三、I/O信号监控目 录单元1工业机器人基本操作单元2工业机器人编程单元2工业机器人编程单元2工业机器人编程为了让工业机器人按照一定的流程自主地完成相关作业，我们需要为工业机器人编写一套指令的有序集合。编写指令的过程就是工业机器人编程。例如：机器人需要做一项工作，用夹爪将铁块从位置place1夹起，放到place2位置，如图721所示，请对其进行编程。一、工业机器人编程概述单元2工业机器人编程指令流程（图722）：1.机器人夹爪到达铁块正上方。2.打开夹爪。3.夹爪到达铁块夹取位置place1。4.夹爪闭合，夹住铁块。5.

8、夹爪向上运动。6.夹爪到达place2位置正上方。7.夹爪夹着铁块运动到place2。8.打开夹爪，释放铁块。通过这个例子，可以看出编程其实就是将一项工作按流程细化到每一个步骤，一个步骤对应着一条指令。工业机器人编程是用特定的程序语言去描述对应的动作行为。一、工业机器人编程概述单元2工业机器人编程工业机器人的程序指令有很多，它是一套完整的机器语言。但从功能上，这些指令主要分为三部分，分别是运动监控、信号监控、逻辑控制。（一）运动监控运动监控指令分运动监视和运动控制两部分。运动监视指令可用于读取机器人的运动数据，包括位置数据、速度数据、时间数据等。运动控制指令主要控制机器人的运动模式，包括运行轨

9、迹、运行速度等。（二）信号监控信号监控指令分信号监视和信号控制两部分。信号监视指令可用于读取机器人控制系统关联的信号对应的状态，包括数字信号的电平、模拟信号的大小等。信号控制指令主要用于控制机器人系统的数字量输出信号和模拟量输出信号，能够置位或置反数字量输出信号并设置模拟量输出信号的大小。（三）逻辑控制逻辑控制指令用于控制程序的运行逻辑，如循环、条件判断、计算、跳转等。二、工业机器人编程功能单元2工业机器人编程在机器人专用语言未能实用化之前，人们使用通用的计算机语言编制机器人管理和控制程序，当时最常用的语言有汇编语言、FORTRAN语言、PASCAL语言、BASIC语言等。现在所广泛使用的机器

10、人语言也是在通用计算机语言的基础上开发出来的。一般而言，机器人语言至少应当包括以下几个模块：系统初始化模块、状态自检模块、命令处理模块、起始定位模块、编辑操作模块、示教操作模块、单步操作模块及再现操作模块等。（一）编程方式由于机器人的控制装置和作业要求多种多样，国内外尚未制订统一的机器人控制代码标准，所以编程语言也是多种多样的。目前，在工业生产中应用的机器人编程方式主要有以下几种形式：1.顺序控制的编程在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的，一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，这是因为所有的工作过程都已预先编好可由机械挡块或其他确定的办法所控制。这种方法的主

11、要优点是成本低、易于控制和操作。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程2.示教方式编程目前，大多数机器人仍采用示教方式编程，这是一项成熟的技术，易于被熟悉工作任务的人员所掌握，而且使用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。在对机器人进行示教时，机器人控制系统将示教的机器人轨迹和各种操作存入存储器，如果需要，过程可以重复多次。在某些系统中，还可以用与示教时不同的速度进行模拟。如果能够从一个运输装置获得使机器人的操作与搬运装置同步的信号，就可以用示教的方法来解决机器人与搬运装置配合的问题。示教方式编程也有一些缺点：（1）只能在有限的速度下工作。（2）难与传感

12、器的信息相配合。（3）不能用于某些危险的情况。（4）在操作大型机器人时，这种方法不实用。（5）难获得高速和直线运动。（6）难与其他操作同步。使用示教盒可以克服其中的部分缺点。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程3.示教盒示教利用装在控制盒上的按钮可以驱动机器人按需要的顺序进行操作。在示教盒中，每一个关节都有一对按钮，分别控制该关节在两个方向上的运动，有时还提供附加的最大允许速度控制。虽然为了获得最高的运行效率，人们希望机器人能实现多关节合成运动，但在用示教盒示教的方式下，却难以同时移动多个关节。电视游戏机上的游戏杆虽可用来提供几个方向上的关节速度，但它也有缺点这种游戏杆是通过移动控制盒中

13、的编码器或电位器来控制各关节的速度和方向，难以实现精确控制。示教盒一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。这种方法难以获得高的控制精度，也难以跟其他设备同步及与传感器信息相配合。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程4.脱机编程或预编程脱机编程和预编程的含意相同，是指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。脱机编程有以下几个方面的优点：（1）编程时可以不使用机器人，可腾出机器人去做其他工作。（2）可预先优化操作方案和运行周期。（3）以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。（4）可用传感器探测外部信息，从而使机器人作出相应的响应，这种响应使机器人可以在自适应

14、的方式下工作。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（5）控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计（CAD）和计算机辅助制造（CAM）的信息。（6）可以用预先运行程序来模拟实际运动，从而不会出现危险。利用图形仿真技术，可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。（7）对不同的工作目的，只需替换一部分待定的程序。在非自适应系统中，没有外界环境的反馈，仅有的输入是各关节传感器的测量值，因此可以使用简单的程序设计手段。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（二）机器人编程语言的基本要求和类别机器人编程语言是一种程序描述语言，它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动作，能把复杂的操作内容通过尽可能简单的

15、程序来实现。机器人编程语言也和一般的程序语言一样，应当具有结构简明、概念统一、容易扩展等特点。从实际应用的角度来看，很多情况下都是操作者实时地操纵机器人工作，为此，机器人编程语言还应当简单易学，并且有良好的对话性。高水平的机器人编程语言还能够应用目标物体和环境的几何模型，因此性能优越的机器人语言会极大地减少编程的困难。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程从描述操作命令的角度来看，机器人编程语言的水平可以分为动作级语言、对象级语言和任务级语言。（1）动作级语言：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作，这是一种最基本的描述方式。（2）对象级语言：允许较粗略地描述

16、操作对象的动作、操作对象之间的关系等。使用这种语言时，必须明确地描述操作对象之间的关系和机器人与操作对象之间的关系，它特别适用于组装作业。（3）任务级语言：为实现指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作，任务级语言是直接指定操作内容的一种水平很高的机器人程序语言。现在还有人在开发一种系统，它能按某种原则给出最初的环境状态和最终的工作状态，然后让机器人自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程目前在实际生产中常见的机器人编程语言可分为以下几类：1.ABB机器人编程语言ABB机器人使用的是RAPID编程语言，它是在Pascal语言的基础上进行设计的，用

17、于对ABB机器人进行运动控制、数据处理、信号处理、逻辑设置等编程功能。如图723所示，ABB机器人的程序模块有三部分，分别是例行程序（又叫无返回值例行程序）、中断程序和功能程序（也叫有返回值例行程序）。例行程序主要用于机器人的正常工作编程，包括运动控制、信号控制、和逻辑控制。中断程序用于机器人工作中非正常故障的自动处理。功能程序用于在机器人中反馈某些变量数据值。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程ABB程序指令从结构上看，分为程序指令和程序数据。程序指令用于控制机器人的运动模式、运行逻辑、处理信号的方式等。程序数据是一个具体的程序变量，如运动速度、位置坐标、循环次数、信号对象等。（1）运

18、动指令:如图724所示，运动指令（表721）囊括了机器人运动所需的所有因素，用于控制机器人的运动模式，如直线运动、关节运动等；目标位置是机器人运动的终点位姿，包括TCP坐标和工具姿态；速度数据用于控制机器人运动过程的快慢及加速度的大小；转弯数据用于控制机器人是否准确到达目标位置及转弯区大小；运动对象是选择工具坐标系及对应的TCP；参考系与目标位置中的坐标相关。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程例如：工业机器人TCP从某一位置直线运动至p10点，再以直线的方式运动至p20。在这个过程中并不准确到达p10，这就类似于编程的目的是让机器人直接到达p20，但这之间存在障碍物，需要从p10附近绕

19、一下，如图725所示。MoveL p10，v500，z50，tool1Wobj：=wobj1；MoveL p20，v500，fine，tool1Wobj：=wobj1；MoveL：直线运动（程序指令）p10：位置数据（程序数据）v500：速度数据（程序数据）z50：转弯数据（程序数据）tool1：工具数据（程序数据）wobj1：坐标系数据（程序数据）三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（2）数字信号置位指令：将数字输出信号do1设为1。（3）等待指令：等待满足布尔数据flag1的值为TRUE这个条件。（4）循 环 指 令：若 flag1=TRUE，则 程 序 一 直 循 环 执 行 Ro

20、utine1；若flag1=FALSE，则跳出循环，执行WHILE外的程序。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（5）逻辑指令：执行完Routine1后，如果flag1的布尔值为TRUE，则执行work1，否则执行work2，然后再执行Routine2。（6）FOR循环：使参数n依次等于1，2，3，运行FOR内的程序，运行结束后跳出。三次运行过程中，n*100依次等于100，200，300。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程2.KUKA机器人编程语言KUKA机器人使用的是KRL（KUKA Robot Language）编程语言，它是KUKA公司自行开发的针对用户的语言平台，通俗易

21、懂。KUKA机器人的编程模块应保存在文件夹“Program”（程序）中，也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。模块由SRC文件和DAT文件组成，一个模块中可以加入注释，此类注释中可含有程序的简短功能说明。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程SRC文件中是程序代码。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程DAT文件中是程序数据的定义。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（1）运动指令：KUKA机器人的运动指令有三种，对应着三种不同方式的机器人运动，如表722与表723所示。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（2）等待时间：等待1s。（3）信号控制指令：通过切换功能可将数

22、字信号传送给外围设备，为此要使用先前相应分配给接口的输出端编号，如表724所示。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（4）循环：若输出端SIN01被置为TRUE，则循环执行WHILE内的程序，直至SIN01被置为FALSE。（5）条件判断：如果输出端SIN30被置为TRUE，则执行PTP P3，否则执行PTP P4。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程3.FANUC机器人编程语言FANUC机 器 人 使 用 的 是FANUC公司自己设计的专门针对FANUC机器人进行自动化控制的程序语言，其程序结构由主程序和子程序构成。（1）运动指令：如表725与表726所示。三、工业机器人编程语言

23、单元2工业机器人编程（2）等待时间：等待0.5s。（3）信号执行：将数字输出信号1置为真（ON:真，输出；OFF：假，无输出）。（4）循环。（5）条件判断：机器人到达P1后，如果输入信号DI1为真，则调用程序PRO1并执行，否则直接运行至P2。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程4.安川机器人编程语言安川机器人使用的是安川公司自己设计的专门针对安川机器人进行自动化控制的程序语言。其程序结构由主程序和子程序构成。（1）运动指令：如表727与表728所示。三、工业机器人编程语言单元2工业机器人编程（2）置位输出信号第2接点为ON。（3）等待0.5s。（4）条件判断：当机器人运动至P002时，如果输入信号IN#01为真，将跳转至标签START处继续运行。三、工业机器人编程语言演示完毕演示完毕 谢谢收看谢谢收看