工业机器人编程与操作PPT.pptx

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1、工业机器人编程与操作,项目一 配置机器人参数,任务一 机器人系统配置 一、任务描述 ABB 机 器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的 RAPID 程序和系统参数。 当机器人系统出 现错乱或者重新安装新系统以后,可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态，进行以下操作: 正确使用示教器; 对机器人的数据进行备份和恢复操作,备份路经为 USB: / # / ; 创建机器人系统; 下载机器人系统到控制器。,项目一 配置机器人参数,二、任务目标 知识目标: 1. 正确使用示教器; 2. 备份及恢复机器人数据; 3. 新建及下载机器人系统。 技能目标: 1. 掌握 ABB 机器人示教器的使用;

2、2. 熟练掌握机器人数据的备份与恢复操作; 3. 熟练掌握创建及下载机器人系统。,项目一 任务一 机器人系统配置,三、知识储备 (一)认识工业机器人 工业机器人是综合应用计算机、自动控制、自动检测及精密机械装置等高新技术的产物,是技术密集度及自动化程度很高的典型机电一体化加工设备。 根据 ISO 的定义,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。 工业机器人的典型应用包括搬运、焊接、刷漆、组装、采集和放置、产品检测和测试等。 所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度性和准确性。,项目一 任务一 机器人系统配置,三、知识储备 (二)工业机器人的分类 按操作机坐标形式进行分类。 操

3、作机的坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参 考坐标系的形式。 依据坐标形式的不同,工业机器人可分为：为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标 型、垂直关节坐标型、平面关节坐标型。,项目一 任务一 机器人系统配置,三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (1)直角坐标型工业机器人 直角坐标型工业机器人手部空间位置的改变通过沿 3 个相互垂直的轴线移动来实现,其工作空间为长方体。 该类机器人位置控制精度高,控制无耦合、结构简单,但是所占空间体积 较大、动作范围小、灵活性差,唯以与其他工业机器人协调工作。,项目一 任务一 机器人系统配置,三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (2)圆柱坐标型工业机器人 圆

4、柱坐标型工业机器人手部空间位置的改变是通过一个转动和两个移动组成的运动系 统来实现的,与直角坐标型工业机器人相比,在相同的工作空间条件下,集体所占体积小,而 运动范围大,其位置精度仅次于直角坐标型,难与其他工业机器人协调工作。,项目一 任务一 机器人系统配置,三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (3)球坐标型工业机器人 球坐标型工业机器人的手臂运动由两个转动和一个直线移动组成,其工作空间为一球 体。 它可以做上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的工件,具有结构紧凑、工作空间范 围大的特点,能与其他工业机器人协调工作。 其位置精度尚可,位置误差与臂长成正比。,项目一 任务一 机器人系统配置,三

5、、知识储备 (二)工业机器人的分类 (4)垂直关节坐标型工业机器人 垂直关节坐标型工业机器人主要由立柱和大小臂组成,立柱与大臂间形成肩关节,大臂与小臂间形成肘关节。 其结构紧凑、灵活性大、占地面积小、工作空间大,能与其他工业机器 人协调工作,但其位置精度较低,有平衡与控制耦合等问题。 该类工业机器人应用非常广泛。,项目一 任务一 机器人系统配置,三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (5)平面关节坐标型工业机器人 平面关节坐标型机器人又称为 SCARA 型工业机器人,其有 3 个转动关节,轴线相互平 行,可在平面内进行定位和定向。 另外还有一个移动关节,可用于完成手爪在垂直于平面方 向上的运动

6、。 在垂直平面内具有很好的刚度,在水平面内具有较好的柔顺性,且动作灵活、速度快、定位精度高。,项目一 任务一 机器人系统配置,三、知识储备 (三)工业机器人的组成 ABB 机器人主要由机器人本体、控制器、示教器以及各部件之间的连接线组成。 ABB 常用机器人有 IRB120、IRB140、IRB1410、IRB360 等。,项目一 任务一 机器人系统配置,(三)工业机器人的组成 (1)IRB120 是 ABB 新型第四代机器人家族的最新成员,也是迄今 ABB 制造的最小 的机器人。 其紧凑轻量,质量仅 25 kg,易于集成;优化工作范围,除工作范围达到 580 mm 以外, 还具有一流的工作行

7、 程,底座下方拾取距离为 112 mm。 广泛适用于电子、食品、饮料、制药、医疗、研究等领域,主 要应用与物料搬运、装配等。,项目一 任务一 机器人系统配置,(三)工业机器人的组成 (2)IRB140 是一款 6 轴多用途工业机器人,易与各类工艺应用相集成与融合。 其设 计紧凑、牢靠,采用集成式线缆包,进一步提高了整体柔性,可选配碰撞检测功能(实现全路径 回退),以使可靠性和安全性更有保障。 主要应用于弧焊、装配、清理/ 喷雾、上下料、包装、去 毛刺等。,项目一 任务一 机器人系统配置,(三)工业机器人的组成 (3)IRB1410 在弧焊、物料搬运和过程应用领域久经考验,其可靠性好,紧固且耐用

8、; 稳定、可靠、适用范围广,具有卓越的控制水平,精度可达 0. 05 mm,确保了其出色的工作质 量; 专为弧焊而设计,设有送丝机走线安装孔,其可为机械臂搭载工艺设备提供便利。,项目一 任务一 机器人系统配置,(三)工业机器人的组成 (4)IRB360 效载荷大、占地面积小等特点。 对开放式食品工业,IRB360 另外提供洁净室版和不锈钢可 冲洗版以供选择。,项目一 任务一 机器人系统配置,四、任务实施 (一)数据的备份与恢复 操作步骤: 单击“ABB”图标,选择“备份与恢复”,如图 1-5 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,四、任务实施 单击“备份当前系统”,如图 1-6 所示。,项目

9、一 任务一 机器人系统配置,四、任务实施 修改备份文件夹的名称、备份路径,单击“备份”,如图 1-7 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,四、任务实施 单击如图 1-6 所示的“恢复系统”图标进行数据的恢复。 注意:在进行数据恢复时备份数据是具有唯一性的,不能将一台机器人的备份恢复到另 一台机器人中去,否则会造成系统故障。,项目一 任务一 机器人系统配置,四、任务实施 (二)创建新系统 当系统出现故障或者需要在系统中增加新的硬件配置时,需要更新或者创建新的系统。 操作步骤: 在 RobotStudio 中选择控制器菜单,如图 1-8 所示。 选择“机器人系统生成器”,如图 1-8 所示。,

10、项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 在弹出对话框中选择“创建新系统”,如图 1-9 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 单击“下一步”,如图 1-10 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 给该系统命名,选择保存路径,单击“下一步”,如图 1-11 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 在控制器密钥栏里输入该机器人的密钥,如图 1-12 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 在不知道密钥的情况下,可以通过备份系统中的 system 文件来查看,在浏览器中打开此文件,如图 1-13 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤

11、: 看到 Key 一栏,复制该串字符,如图 1-14 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 将复制的密钥粘贴在密钥栏中,单击“下一步”,如图 1-15 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 在此“输入驱动器密钥”栏中输入该机器人的驱动器密钥,如图 1-16 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 11如无密钥也可以通过备份文件中的 system 在浏览器中查看,如图 1-17 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 12输入驱动器密钥,如图 1-18 所示。 13单击添加密钥,如图 1-18 所示。 14选择该密钥,如图 1-18 所示。 1

12、5单击“下一步”,如图 1-18 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 16 单击“下一步”,如图 1-19 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,操作步骤: 17配置当前系统参数,选择第二语言中文,如图 1-20 所示。 18单击完成,新系统创建完成,如图 1-20 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,项目一 任务一 机器人系统配置,(三)下载新系统 将上一步骤中已在计算机上新配置好的系统下载到机器人控制器中,使其生效。 操作步骤: 进入“机器人系统生成器”,选择新建立的系统 new,如图 1-21 所示。 选择将系统下载到控制器,如图 1-21 所示。,项目一 任务一

13、机器人系统配置,(三)下载新系统 选择两种方式来链接控制器(计算机端 IP 需要与控制器的 IP 在一个网段),如图 1-22所示。 链接测试,检查是否正常链接,如图 1-22 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,(三)下载新系统 下载新系统,等待新系统安装完成,如图 1-22、 图 1-23 所示。 选择“是”,重启控制器以更新系统,如图 1-24 所示。,项目一 任务一 机器人系统配置,五、思考与练习 一、填空题 1、ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的 和 。 2、工业机器人是综合应用计算机、自动控制、自动检测及精密机械装置等 产物,是技术密集度及自动化程度很高的典型

14、加工设备。 3、ABB 机器人主要由机器人本体、 、示教器以及 组成。 4、直角坐标型工业机器人手部空间位置的改变通过沿 个相互垂直的轴线移动来实现,其工作空间为 。 5、IRB120是 ABB 新型第 代机器人家族的最新成员,也是迄今 ABB 制造的 （最大/最小）的机器人。,项目一 任务一 机器人系统配置,二、选择题 1、工业机器人的典型应用包括 。 A 搬运 B组装 C 产品检测 D 测试等 2、ABB 常用机器人有 。 A IRB120 B、IRB140 C、IRB1410 D、IRB360 3、工业机器人完成的所有工作都具有高效性、 。 A 持久性 B 速度性 C 准确性 D 随意性

15、 4、IRB360实现高精度拾放料作业的第二代机器人解决方案, 具有 等特点。 A 操作速度快 B 有效载荷大 C 占地面积小 D 体积庞大 5、使用工业机器人的优越性包括 。 A精度高 B 产品质量稳定 C 可大大减轻工人的劳动强度 D 提高生产效率。 三、简答题 1、简述工业机器人的概念。 2、简述实施机器人系统配置任务应包括那些内容？,项目一 任务一 机器人系统配置,任务二 ABB 机器人的通信 一、任务描述 ABB 机器人提供了丰富的 I/ O 通信接口,可以轻松地实现与周边设备的通信。 本任务以 ABB 标准 I/ O 板 DSQC652 为模块,设置模块单元为 board10,总线

16、连接 DeviceNet1,地址为 10。 二、任务目标 知识目标: 1. ABB 机器人 I/ O 通信的种类; 2. 常用 ABB 标准 I/ O 板端子的含义; 3. 常用 ABB 标准 I/ O 板的配置 技能目标: 1. 掌握 ABB 机器人 I/ O 通信的种类; 2. 理解常用 ABB 标准 I/ O 板端子的含义; 3. 掌握常用 ABB 标准 I/ O 板的配置。,项目一 配置机器人参数,三、知识储备 (一)ABB 机器人 I/ O 通信的种类 ABB 机器人提供了丰富的 I/ O 通信接口,可以轻松地实现与周边设备的通信。 I/ O 通信协议见表 1-1,项目一 任务二 A

17、BB 机器人的通信,三、知识储备 (二)常用 ABB 标准 I/ O 板 常用 ABB 标准 I/ O 板(具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准),见表 1-2。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,三、知识储备 (二)常用 ABB 标准 I/ O 板 1. ABB 标准 I/ O 板 DSQC 651 DSQC 651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和两个模拟量输出信号的处 理。 模块接口连接说明见表 1-3 至表 1-6。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,1. ABB 标准 I/ O 板 DSQC 651 ABB 标准

18、I/ O 板是挂在 DeviceNet 网络上的,所以需要设定模块在网络中的地址。 端子 X5 的 6-12 的跳线用来决定模块的地址,地址可用范围为 10-63。 如图 1-25 所示,将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去,2 + 8 = 10 就可以获得 10 的地址。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,2. ABB 标准 I/ O 板 DSQC 652 DSQC 652 板主要提供 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。 模块接口连接 说明见表 1-7 至表 1-9。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,3. ABB 标准 I/

19、O 板 DSQC 653 DSQC 653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理。 模块接口 连接说明见表 1-10 至表 1-12。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,4. ABB 标准 I/ O 板 DSQC 355A DSQC 355A 板主要提供 4 个模拟量输入信号和 4 个模拟量输出信号的处理。 模块接口 连接说明见表 1-13 至表 1-16。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,5. ABB 标准 I/ O 板 DSQC 377A DSQC 377A 板主要提供机器人输

20、送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。 模块接口连接说明见表 1-17 至表 1-19。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,四、任务实施 实战 ABB 标准 DSQC 652 I/ O 板配置。 操作步骤: 单击“ABB”图标,如图 1-26 所示。 选择“控制面板”,如图 1-26 所示。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,图 1-26 示教器菜单,选择“配置系统参数”,如图 1-27 所示。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,图 1-27 控制面板菜单,双击选择“Unit”,如图 1-28 所示。,项目一 任务二 ABB 机器人的通

21、信,“添加”I/ O 板,如图 1-29 所示。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,双击命名该 I/ O 板(10 代表此模块在 DeviceNet 总线中的地址,方便识别),如图 1-30 所示。 选取 DeviceNet1 总线协议,如图 1-30 所示。 该 I/ O 板的实际型号为 d652,如图 1-30 所示。 拖动三角标签到底部,如图 1-30 所示。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,设置该 I/ O 板所在的实际地址(10-63),如图 1-31 所示。 单击“确定”,如图 1-31 所示。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,不需要重新启动控制器,如果选择“是”,

22、控制器会重新启动,重启完后再进入第步的 界面即可,如图 1-32 所示。 后退到配置系统参数界面,此时定义 DSQC 652 板的总线连接操作完成,如图 1-33 所示。,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,五、思考与练习 一、填空题 1、ABB 机器人提供了丰富的 通信接口,可以轻松地实现与 的通信。 2、ABB 的标准 I/ O 板提供的常用信号处理有 、 。 3、DSQC 652 板主要提供 个数字输入信号和 个数字输出信号的处理。 二、选择题 1、DSQC 651 板主要提供 数字输入信号、 8个 数字输出信号和 模拟量输出信号的处理。 A 8 个 B 4 个 C 3个 D两个 2、

23、DSQC 355A 板主要提供 个模拟量输入信号和4个模拟量输出信号的处理。 A 4 B 3 C 2 D 5 三、简答题 1、简要说明ABB 机器人的 I/ O 通信接口。 2、有哪些常用 ABB 标准 I/ O 板？,项目一 任务二 ABB 机器人的通信,任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出 一、任务描述 ABB 机器人提供了丰富的 I/ O 通信接口,可以轻松地实现与周边设备的通信。 本任务将 以 ABB 标准 I/ O 板 DSQC 652 为模块,在任务二的操作基础上,创建数字输入信号 di0、数字 输出信号 do0,并进行 I/ O 配线,以实现 I/ O 信号的监控及操作。,项

24、目一,二、任务目标 知识目标: 1. 创建数字输入信号 di0; 2. 创建数字输出信号 do0; 3. I/ O 信号配线; 4. I/ O 信号仿真与强制操作; 5. I/ O 信号与系统输入输出的关联。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,二、任务目标 技能目标: 1. 掌握标准 I/ O 板,数字输入、输出信号的创建; 2. 掌握 I/ O 信号的实际接线; 3. 掌握 I/ O 信号仿真与强制操作; 4. 掌握 I/ O 信号与系统输入输出的关联操作。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,三、知识储备 1. 数字输入信号 di0 的相关参数 数字输入信号

25、di0 参数含义见表 1-20。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,三、知识储备 2. 数字输出信号 do0 的相关参数 数字输出信号 do0 参数含义见表 1-21。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,三、知识储备 3. 机器人常见的外部电器 1)输入设备 (1)传感器 传感器(transducer/ sensor)是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信 息按一定的规律变换成电信号或其他所需形式的信息输出,以满足信息的传输、处理、存储、 显示、记录和控制等要求。 传感器的输出形式一般分为数字量、模拟量两种。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字

26、量输入、输出,传感器的特点：包括微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。 传感器的种类：根据传感器基本感知功能将其分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力 敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件十大类,各类 传感器如图 1-34 所示。 传感器的输出形式：一般分为数字量、模拟量两种。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(2)读码器 读码器也是传感器的一种,一般的传感器是 1 位的数字量,而读码器由 8 位的数字量组 成,读码器如图 1-35 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(3)开关按钮 按钮可按操作方式、防护方

27、式分类,常见的按钮类别及特点如下所述。 开启式 保护式 防水式 防腐式 防爆式 旋钮式 钥匙式 紧急式 自持按钮 带灯按钮 组合式:多个按钮组合,代号为 E。 联锁式:多个触点互相联锁,代号为 C。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(3)开关按钮 按用途和结构分类如下所述。 常开按钮 常闭按钮 复合按钮。 各类开关按钮如图 1-36 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,2)输出设备 输出设备通常有电磁阀、继电器和信号灯,具体如图 1-37 至图 1-40 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(1)电磁阀 电磁阀从原理上分为 3 大类

28、： 直动式电磁阀 分步直动式电磁阀 先导式电磁阀 (2)继电器 继电器(relay)是一种电控制器件,即当输入量(激励量)的变化达到规定要求时,在电气 输出电路中使被控量发生预定阶跃变化的一种电器。 (3)信号灯 信号灯主要用于提示设备运行状态,线路通断等安全提醒。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,四、任务实施 (一)配置数字量输入 di0 操作步骤: 选择“控制面板”,选择“配置”,双击“Signal”进入 I/ O 配置,如图 1-41 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,双击“添加”,添加数字量输入,如图 1-42 所示。,项目一 任务三 建立 I

29、/ O 数字量输入、输出,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,双击输入该点的名称(这里先建一个数字输入),如图 1-43 所示。 选择信号的类型“Digital Input”(数字量输入) (根据实际需要选择,该 D652 板只有数字量输入和输出),如图 1-43 所示。 选择 board10(实战 ABB652 I/ O 板配置中建立的 board10),如图 1-43 所示。 设置该输入信号占用地址 0(D652 是 16 点输入,所以地址可以是 0 15),如图 1-43 所 示。 单击“确定”,如图 1-43 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,项目

30、一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,单击“否”(即设置完所有 I/ O 后再重新启动),如图 1-44 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,di0 就是已建好的数字量输入信号端口,如图 1-45 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(二)配置数字量输出 do0 操作步骤: 选择“控制面板”,选择“配置”,双击“Signal”进入 I/ O 配置,如图 1-46 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,操作步骤: 双击“添加”(添加数字量输出),如图 1-47 所示。,双击输入该点的名称“do0”(这里先建一个数字输出),如

31、图 1-48 所示。 选择信号的类型“Digital Output”(数字量输出)(根据实际需要选择,该 D652 板只有数 字量输入和输出),如图 1-48 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,选择 board10(实战 ABB652 I/ O 板配置中建立的 board10),如图 1-48 所示。 设置该输出信号占用地址 0(D652 是 16 点输出,所以地址可以是 0 15),如图 1-48 所 示。 单击“确定”,如图 1-48 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,单击“否”(即设置完所有 I/ O 后再重新启动),如图 1-49 所示。

32、,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,do0 就是已建好的数字量输出信号端口,如图 1-50 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(三)I/ O 配线 操作步骤: XS12 端子 1 8 对应 Digital Input 的实际地址为 0-7(即在 di0 信号设置中 unit mapping = 0,那么所对应的输入信号端是该 XS12 的 1 号端子;9 号端子接外部 0 V 输入,10 号端子未使 用;需要 PNP 信号输出,高电平 24 V)。 XS13 端子 1 8 对应 Digital Input 的实际地址为 8-15。,项目一 任务三 建立

33、I/ O 数字量输入、输出,(三)I/ O 配线 操作步骤: XS14 端子 1 8 对应 Digital Output 的实际地址为 0-7(PNP 高电平输出,输出的是 + 24 V)。XS15 端子 1 8 对应 Digital Output 的实际地址为 8-15。 未使用。 内部 24 V 供电电源(1 号端子 0 V,5 号端子 24 V)(此电源可带简单外部设备,如继电 器、电磁阀、传感器等)。 I/ O 配线具体如图 1-51 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(四)I/ O 信号仿真与强制操作 1. 数

34、字输入仿真与测试 操作步骤: 单击“ABB”图标,如图 1-52 所示。 单击输入输出,如图 1-52 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,操作步骤: 单击右下角的视图按钮,如图 1-53 所示。 查看“数字输入”,如图 1-53 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,操作步骤: 选中 di0 输入信号,如图 1-54 所示。 单击“仿真”,如图 1-54 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,操作步骤: 单击“1”,程序中的 di0 就会为 1,如图 1-55 所示。 单击“0”,程序中的 di0 就会为 0,如图 1-55 所示

35、。 当不需要仿真时,单击“消除仿真”,如图 1-55 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,测试实际输入接线是否正确,方法同仿真类似。 进入数字输入查看界面,查看 di0 的值是否变化,如果此端口接的是传感器,可以通过遮 挡传感器来查看该值是否会为 1,有变化则说明外部接线正确,如图 1-56 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,2. 数字输出仿真与测试 操作步骤: 单击“ABB”图标,如图 1-57 所示。 单击“输入输出”选项,如图 1-57 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,2. 数字输出仿真与测试 操作步骤: 单击右下角

36、的“视图”按钮,如图 1-58 所示。 查看“数字输出”,如图 1-58 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,2. 数字输出仿真与测试 操作步骤: 选中“do0”输出信号,如图 1-59 所示。 单击“仿真”,如图 1-59 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,2. 数字输出仿真与测试 操作步骤: 单击“1”,程序中的 do0 就会为 1,如图 1-60 所示。 单击“0”,程序中的 do0 就会为 0,如图 1-60 所示。 当不需要仿真时,单击“消除仿真”,如图 1-60 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,测试实际输出接线

37、是否正确,方法同仿真类似。 选中“do0”输出信号,如图 1-61 所示。 单击“1”,外部输出动作(如果该端子接的是继电器或电磁阀可以看到线圈吸合或听 到线圈吸合的声音),如图 1-61 所示。 单击“0”,外部输出断开,如图 1-61 所示。 注:这 3 步完成后,就可以确定该输出点外部接线正确。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(五)系统输入输出与 I/ O 信号的关联 系统输入输出包括系统输入(电动机开启、程序启动、程序停止等)以及系统输出(系统 报警、系统状态等)。 1. 建立“电动机开启”与数字输入信号 di0 的关联 操作步骤: 进入“控制面板”,如图 1-62

38、 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,选择“配置系统参数”,如图 1-63 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,双击“System Input”系统输入,如图 1-64 所示。,单击“添加”,如图 1-65 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,单击“Signal Name”选择要关联的数字输入信号“di0”,如图 1-66 所示。 双击“Action”选择要关联的系统输入,如图 1-66 所示。 系统输入见表 1-22。 单击“确定”,如图 1-66 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,项目一 任务三 建立

39、 I/ O 数字量输入、输出,如果已配置完则单击“是”重启控制器,如图 1-67 所示。 如果还需要配置别的系统信号,单击“否”继续其他配置,如图 1-67 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,2. 建立“系统运行”状态与数字输出信号 do0 的关联 操作步骤: 进入“控制面板”,如图 1-68 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,选择“配置系统参数”,如图 1-69 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,双击“System Output”输出,如图 1-70 所示。,图 1-70 选择“System Output”,单击“添加”

40、,如图 1-71 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,单击“Signal Name”选择要关联的数字输入信号“do0”,如图 1-72 所示。 双击“Status”选择要关联的系统输出,如图 1-72 所示,系统输出见表 1-23。 单击“确定”,如图 1-72 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,如果已配置完则单击“是”重启控制器,如图 1-73 所示。 如果还需要配置别的系统信号,单击“否”继续其他配置,如图 1-73 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,(六)配置组信号 组

41、输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用,用于接收外围设备输入的 BCD 编 码的十进制数,此例中,gi1 占用地址 1-4,共 4 位,可以代表十进制数 0 15。 以此类推,如果 占用 5 位的话,可以代表十进制数 0 31,组输入信号地址状态见表 1-24。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,操作步骤: 进入“控制面板”,如图 1-74 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,操作步骤: 选择“配置系统参数”,如图 1-75 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,双击“Signal”,如图 1-76 所示。,单击“添加”,如图 1-

42、77 所示。,图 1-76 选择“Signal”,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,单击“Name”输入该组信号的名称“gi1”,如图 1-78 所示。 双击“Type of Signal”选择“Group Input”组信号输入,如图 1-78 所示。 双击“Assigned to Unit”选择“board10”这个 I/ O 板,如图 1-78 所示。 输入“1-4”,这组信号有几位即占用几个地址(“1-4”信号有 4 位,占用 1、2、3、4 这 4 个 I/ O 输入地址),如图 1-78 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,单击“确定”,gi1

43、 设置完成,如图 1-78 所示。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,五、思考与练习 一、填空题 1、数字输入信号 di0 参数Type of Signal含义是 ，数字输入信号 di0 参数Name含义是 。 2、数字输出信号 do0 参数Assigned to Unit含义是 ，数字输出信号 do0 参数Unit Mapping含义是 。 3、传感器(transducer/ sensor)是一种 装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息按一定的规律变换成 或其他所需形式的信息输出,以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。 4、传感器的输出形式一般分为 、

44、 两种。 5、信号灯主要用于提示设备 ,线路 等安全提醒。,项目一 任务三 建立 I/ O 数字量输入、输出,二、选择题 1、数字输入信号 di0 参数Assigned to Unit 含义是 ，数字输入信号 di0 参数Unit Mapping含义是 。 A 设定信号所在的 I/ O 模块 B设定信号所占用的地址 C 设定数字输出信号的名字 D设定信号的类型 2、数字输出信号 do0 参数Name含义是 ，数字输出信号 do0 参数Type of Signal含义是 。 A 设定数字输出信号的名字 B 设定信号的类型 C 设定信号所在的 I/ O 模块 D设定信号所占用的地址 3、传感器的特

45、点包括微型化、数字化、 。 A智能化 B 多功能化 C 系统化 D 网络化 4、机器人输出设备通常有 。 A 电磁阀 B 继电器 C 信号灯 D读码器 5、电磁阀从原理上可分为 大类。 A直动式电磁阀 B分步直动式电磁阀 C 先导式电磁阀 D 万能电磁阀 三、简答题 1、简述机器人常见的外部外部电器。,工业机器人编程与操作,项目二 程序编写,项目二 程序编写,任务一 工具坐标设定 一、任务描述 我们在进行正式的机器人编程之前需要构建起必要的编程环境。 工具坐标、工件坐标、 负荷数据是构建机器人编程环境的 3 个重要的程序数据。 本项目以 tool0 为基准,创建工具 坐标 tool1。,项目二

46、 任务一 工具坐标设定,二、任务目标 知识目标: 1. 工具坐标的概念及应用; 2. 工具坐标创建原理; 3. 工具坐标 tool1 的创建。 技能目标: 1. 掌握工具坐标的概念及应用; 2. 掌握工具坐标的创建操作。,三、知识储备 1. 工具坐标的作用 建立了工具坐标系后,机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上,在示教时可以利用 控制点位置不变的操作,方便地调整工具姿态,并可使插补运算时的轨迹更为精确。,项目二 任务一 工具坐标设定,三、知识储备 1. 工具坐标的作用 在一般情况下,不同的机器人应用配置不同的工具,如图2-1 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,2. 创建工具坐标原理 工

47、具校验法是在工作台上寻找一固定点,然后机器人用不同的姿态接近该点,以保证机 器人在小范围内精确到达该点。 通常有 4 点法(TCP 默认方向)、5 点法(TCP 和 Z 轴方向)、6 点法(TCP 和 Z 轴、X 轴方 向)。如图2-2 所示,图中的 A 点就是原始的 TCP 点。,项目二 任务一 工具坐标设定,现选择 6 点法(TCP 和 Z 轴、X 轴)训练工具坐标的设定。 操作原理及步骤如下: 在机器人工作站内找一个非常精确的固定点作为参考点。 在工具上确定一个参考点(最好是工具的中心点)。 工具以 4 个不同的姿态接近参考点并获得 4 点的数据,其中第 4 点为垂直固定参考 点,第 5

48、 点为将要设置的 TCP X 方向上的点,第 6 点为将要设定的 TCP 的 Z 方向上的点。,项目二 任务一 工具坐标设定,机器人通过这些点的数据计算得出新的 TCP,并保存在 tooldata 中,可在设置编辑程序 时调用。,项目二 任务一 工具坐标设定,四、任务实施 操作步骤: 1. 创建工具坐标 tool1 在示教器的主菜单里单击“手动操纵”,如图 2-4 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,单击“工具坐标”,如图 2-5 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,单击“新建”创建工具坐标,如图 2-6 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,设置新建的工具坐标名称等参数,如图 2-7 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,选择“tool1”,单击“编辑”选择“更改值”,如图 2-8 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,根据实际需要设定质量“mass”参数,然后单击“确定”,如图 2-9 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,继续单击“编辑”选择“定义”选项,如图 2-10 所示。,项目二 任务一 工具坐标设定,在“方法”下选择“TCP 和 Z,X”选项,如图 2-11 所示。,项目二 任务一 工具