机器人行业深度报告：“机器人+” 系列机器人研究框架.pptx

《机器人行业深度报告：“机器人+” 系列机器人研究框架.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人行业深度报告：“机器人+” 系列机器人研究框架.pptx（102页珍藏版）》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、机器人行业深度报告行业评级：看好2023年1月31日“机器人机器人+”系列：机器人研究框架系列：机器人研究框架.c证证券研究券研究报报告告目目录录C O N T E N T S工工业业机器人机器人驱动因素：人工替代、国产替代、技术升级产业链：上游核心部件、中游本体制造、下游集成 未来：人形机器人风起010203204电电控系控系统统控制和驱动是机器人关键电路控制：需求引领MCU向更高性能升级驱动：需求升级+工艺换代，功率半导体快速发展传传感器感器识别外部信息的“器官”在机器人中的应用繁多机器视觉：为机器植入“眼睛”和大脑AI芯片芯片特斯拉人形机器人使用自研FSD芯片 自动驾驶领域即为机器人芯片

2、落脚点 AI芯片与模型算法交替发展目目录录C O N T E N T S软软件件开源化加速新技术研发与传播 智能算法赋能机器人工作能力伴随算法进步，机器人应用领域深化0506机器人轻量化材料对比 对标汽车轻量化市场分析30708磁材磁材稀土永磁钕铁硼具有显著优势高性能钕铁硼需求旺盛，新能源与机器人引领需求结构变化 预计2025年工业机器人销量对应的高性能钕铁硼需求超2万吨电电机机机器人运动驱动力 电机主要分类电机市场竞争格局轻轻量化量化机器人轻量化发展分析工工业业机器人机器人01驱动驱动因素：人工替代、国因素：人工替代、国 产产替代、技替代、技术术升升级级产业链产业链：上游核心部件、：上游核心

3、部件、中游本体制造、下游集成中游本体制造、下游集成未来：人形机器人未来：人形机器人风风起起401中国将机器人分中国将机器人分类为类为工工业业、服、服务务、特种机器人三大、特种机器人三大类类5机器人分机器人分类类：国：国际标际标准中，准中，ISO（2021）将机器人划分）将机器人划分为为工工业业机器人、服机器人、服务务机器人以及医机器人以及医疗疗机器人。机器人。IFR将机器人划分将机器人划分为为工工业业 机器人以及服机器人以及服务务机器人；我国机器人；我国2020年新年新标标准将机器人划分准将机器人划分为为工工业业机器人、服机器人、服务务机器人、特种机器人和其他机器人。机器人、特种机器人和其他机

4、器人。机器人分机器人分类类IFR标标准与国内准与国内标标准分准分类类存在差异存在差异资料来源：IFR，浙商证券研究所机器人（机器人（IFR）工工业业机器人（机器人（41%)服服务务机器人机器人多多 关关 节节 机机 器器 人人S C A R A机机器器 人人并并 联联 机机 器器 人人线线 性性 机机 器器 人人圆圆 柱柱 机机 器器 人人个人家用个人家用(40%)专业专业服服务务机器人机器人(19%)家家 政政 服服 务务 机机 器器 人人教教 育育 娱娱 乐乐 机机 器器 人人养养 老老 助助 残残 机机 器器 人人农农 业业 机机 器器 人人专专 用用 清清 洁洁 机机 器器 人人医医

5、用用 机机 器器 人人物物 流流 机机 器器 人人巡巡 检检 维维 护护 机机 器器 人人建建 筑筑 破破 拆拆 机机 器器 人人水水 下下 机机 器器 人人救救 援援 安安 保保 机机 器器 人人国国 防防 机机 器器 人人动动 力力 人人 体体 外外 骨骨 骼骼移移 动动 平平 台台公公 共共 游游 乐乐 机机 器器 人人服服务务机器人机器人(35%)家家医医公公用用疗疗共共服服服服服服务务务务务务机机机机机机器器器器器器人人人人人人机器人（中国）机器人（中国）工工业业机器人机器人(53%)特种机器人特种机器人(13%)焊焊 接接 机机 器器 人人搬搬 运运 机机 器器 人人码码 垛垛 机

6、机 器器 人人喷喷 涂涂 机机 器器 人人包包 装装 机机 器器 人人切切 割割 机机 器器 人人净净 室室 机机 器器 人人军军 事事 应应 用用 机机 器器 人人极极 限限 作作 业业 机机 器器 人人应应 急急 救救 援援 机机 器器 人人01机器人政策持机器人政策持续续推出，推推出，推动动行行业发业发展展时间时间名称名称内容内容2016.3十三五规划加快构建智能穿戴设备、高级机器人、智能汽车等新兴智能终端产业体系和政策环境。2016.3机器人产业发展规划（2016-2020）重点发展弧焊机器人、真空（洁净）机器人、全自主编程智能工业机器人、人机协作机器人、双臂机器人、重载AGV等六种标

7、志性工业 机器人产品。2016.9智能制造发展规划（2016-2020）研发高档数控机床与工业机器人、智能传感与控制装备、智能检测与装配装备等关键技术装备。2016.12关于促进机器人产业健康发展的通知推动机器人产业理性发展，强化技术创新能力，加快创新科技成果转化。2017.4国务院关于推进供给侧结构性改革加快制造业转型升 级工作情况的报告培育创建新材料、机器人等制造业创新中心，启动国家制造业创新中心网络化布局的顶层设计。2017.9国务院办公厅关于进一步激发民间有效投资活力促进 经济持续健康发展的指导意见鼓励民营企业进入“互联网”、大数据和工业机器人等产业链长、带动效应显著的行业领域。201

8、7.11增强制造业核心竞争力三年行 动计划（2018-2020年）重点发展智能机器人、现代农业机械、新材料、制造业智能化、重大技术装备等九大重点领域。2017.11国务院关于深化“互联网先进制造业”发展工业互 联网的指导意见围绕数控机床、工业机器人、大型动力装备等关键领域，实现智能控制、智能传感、工业级芯片与网络通信模块的集成创新。2018福建、江苏、黑龙江、辽宁、山西、河北等省级行政区纷纷制定符合地区产业发展进程的政策，促进智能机器人、伺服电机、控制技术等发展。2019.10产业结构调整指导目录重点鼓励发展人机协作机器人、双臂机器人、弧焊机器人、重载AGV、专用检测与装配机器人集成系统等产品

9、，以满足我国量大面广制 造业转型升级的需求2019.10制造业设计能力提升专项行动计划（2019-2022年）在高档数控机床和机器人领域，重点突破系统开发平台和伺服机构设计，多功能工业机器人、服务机器人、特种机器人设计等。2021.3十四五规划推动机器人、先进轨道交通装备、先进电力装备、工程机械、高端数控机床、医药及医疗设备等产业创新发展。2021.4“十四五”智能制造发展规划研发智能焊接机器人、智能移动机器人、半导体（洁净）机器人等工业机器人。2021.12“十四五”机器人产业发展规划到2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。“十四五”期间，将推动一批机器

10、人核心技术和 高端产品取得突破，整机综合指标达到国际先进水平，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平；机器人产业营业收入年均增速 超过20%。2023.1“机器人+”应用行动实施方案目标到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。6资料来源：中国政府网，国务院、工信部、科技部等，浙商证券研究所（标红为涉及工业机器人）“机器人机器人+”，类类比之前比之前“新能源新能源+”，战战略意略意义义重大！重大！017资料来源：工信部，浙商证券研究所1月19日，工业和信息化部等17部门联合印发“机器人+”应用行动实施方案，要求到2025年，制制造

11、造业业机机器器人人 密密度度较较20年年实实现现翻翻番番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升，机器人促进经济社会高质量发 展的能力明显增强。相相较较于于过过去去诸诸多多机机器器人人行行业业政政策策，此此次次行行动动方方案案着着眼眼点点更更加加具具体体。方案聚焦10大重点领域：1）经经济济发发展展：制 造业、农业、建筑、能源、商贸物流；2）社社会会民民生生：医疗健康、养老服务、教育、商业社区 服务、安全应急和极限环境。2022-2024年机器人行年机器人行业业平均平均PE分分别为别为51、35、26X0182022-2024年机器人行年机器人行业业平均平均PE分分别为别为51、35

12、、26X资料来源：wind一致预期（2023/1/19)，浙商证券研究所市市值值归归母母净净利利润润（亿亿元）元）EPSPEPBROE子行子行业业证证券代券代码码可比公司可比公司（亿亿元）元）2022E2023E2024E2022E2023E2024E2022E2023E2024E（LF）(2021)002747埃斯顿2181.843.054.350.210.350.5011972508.25%300607拓斯达652.032.743.530.480.640.833224182.93%688255凯尔达300.530.881.270.681.121.625734242.75%机器人本68809

13、7博众精工1384.065.558.050.911.251.813425173.98%体603666亿嘉和795.187.119.312.493.424.48151183.018%688290景业智能661.201.682.341.452.042.845540286.825%688084晶品特装620.711.041.520.941.372.008759413.710%002698博实股份1535.727.6910.370.560.751.012720154.917%002472双环传动2405.658.0810.730.660.951.264230222.67%688017绿的谐波2022.

14、313.214.361.371.912.5988634610.710%002896中大力德370.721.091.770.480.721.175134213.611%300403汉宇集团392.362.63-0.390.44-1615-2.214%核心零部 件-工控300124汇川技术180342.0654.3569.651.582.042.624333269.622%688320禾川科技791.502.413.430.991.592.275333235.217%行业平均5135265.012%核心零部 件-减速器01驱动驱动因素一：人工替代因素一：人工替代0%9中国中国65岁岁以上人口比例以

15、上人口比例连续连续5年增年增长长，2021年达年达14%资料来源：世界银行，联合国，国家统计局，华经产业研究院，浙商证券研究所0%2%4%6%8%10%全球人口老龄化比例2019年世界年世界65岁岁以上人口比例达以上人口比例达9%0%3%6%9%12%15%中国人口老龄化比例-2000200400600800120010000.9%0.8%0.7%0.6%0.5%0.4%0.3%0.2%0.1%0.0%-0.1%-0.2%200020022004200620082010201220142016201820202022总人口增速人口增长（万人）2022年我国年我国总总人数人数负负增增长长，同比下

16、滑，同比下滑0.1%2016-2021年中国就年中国就业业人人员员平均工平均工资资CAGR约约9%2%4%6%8%10%12%0246810201620172018201920202021国内就业人员平均工资（万元）yoy（%）8%7%6%5%4%3%2%1%0%0123456720102011201220132014201520162017201820191960200020192010-2019美国人均国民收入复合增速美国人均国民收入复合增速约约3%美国人均国民收入（万美元）yoy80%70%60%50%40%30%20%10%0%19901992199419961998200020022

17、00420062008201020122014201620182020201620172018201920202021我国我国15-64岁岁人口比例自人口比例自2010年开始下滑年开始下滑占总人口比例:0-14岁占总人口比例:15-64岁 占总人口比例:65岁及以上驱动驱动因素二：工因素二：工业业机器人国机器人国产产替代加速替代加速0110资料来源：CRIA，IFR，MIR DATABANK，浙商证券研究所26%29%32%30%24%28%34%32%32%外外资资机器人占据我国主要市机器人占据我国主要市场场份份额额，国，国产产替代仍在替代仍在继续继续。根据CRIA与IFR数据，2021年国

18、产工业机器人销量约8.7万台，同比增长51%，国产 市场占有率约32%。根据MIR DATABANK数据，前三季度内资厂商市场份额约36%，较2021年前三季度比例提升约4个百分点。2021年国年国产产机器人品牌市占率机器人品牌市占率为为32%，较较去年回升去年回升约约0.2pct国国产产工工业业机器人出机器人出货货市占率不断提升市占率不断提升（2022Q1-Q3）100%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%201320142015201920202021201620172018内资厂商外资厂商FANUC 14%安川 9%KUKA 8%爱普生 8%ABB 7%埃斯顿 6%

19、汇川 5%雅马哈 4%埃夫特 2%那智3%川崎 3%新时达 2%遨博 2%珞石 1%其他 16%驱动驱动因素三：新技因素三：新技术术迭代，人形机器人迭代，人形机器人发发展展0111新技新技术术迭代，人形机器人不断迭代，人形机器人不断发发展展资料来源：通信世界，浙商证券研究所预计预计2020-2024年全球、中国机器人市年全球、中国机器人市场规场规模模CAGR约约18%、22%0112资料来源：IFR，中国电子学会，浙商证券研究所根据IFR、中国电子学会数据，预计全球机器人市场规模2024年有望达到660亿美元，2020-2024年CAGR约18%。国内机器人2024年有望达251亿美元市场规模

20、，2020-2024年CAGR约22%。预计预计2020-2024年全球机器人市年全球机器人市场规场规模模CAGR约约18%预计预计2020-2024年中国机器人市年中国机器人市场规场规模模CAGR约约22%2673033073434295135806600%5%10%15%20%25%30%0100200300400500600700201720182019202020212022E2023E2024E全球机器人市场规模（亿美元）全球yoy64779211514217421025120.3%19.5%25.0%23.5%22.5%20.7%19.5%0%5%10%15%20%25%30%05

21、0100150200250300201720182019202020212022E2023E2024E中国机器人市场规模（亿美元）yoy01工工业业机器人：机器人：预计预计2020-2024年中国市年中国市场规场规模模CAGR约约15%13根据中国电子学会数据，2020-2024年全球工业机器人市场规模CAGR约13%，同期中国工业机器人市场规模CAGR约15%。目前我国是全球最大的工目前我国是全球最大的工业业机器人市机器人市场场，工，工业业机器人市机器人市场规场规模占比全球模占比全球规规模不断提升。模不断提升。2021年我国工业机器人市场规模约75亿美元，占比全球43%，预计2024年我国工

22、业机器人市场规模有望达115亿美元，在全球工业机器人销售额比重有望达50%。2020-2024年中国工年中国工业业机器人市机器人市场规场规模模CAGR约约15%资料来源：IFR，中国电子学会，浙商证券研究所-20%-15%-10%-5%0%5%10%15%20%25%30%050100150200250201720182019202020212022E2023E2024E全球工业机器人市场规模（亿美元）yoy0%2%4%6%10%8%14%12%16%20%18%020406080100120140201720182019202020212022E2023E2024E中国工业机器人市场规模（亿

23、美元）yoy2020-2024年全球工年全球工业业机器人市机器人市场规场规模模CAGR约约13%服服务务机器人：机器人：预计预计2020-2024年中国市年中国市场规场规模模CAGR约约29%0114资料来源：IFR，中国电子学会，浙商证券研究所服服务务机机器器人人市市场场规规模模稳稳定定增增长长。据中国电子学会数据，预计全球服务机器人市场规模将从2020年的138亿美元增长至2024年的 290亿美元，2020-2024年CAGR约20%。从国内看，2024年我国服务机器人市场规模将达102亿美元，2020-2024年CAGR约 29%。2020-2024全球服全球服务务机器人市机器人市场规

24、场规模模CAGR约约20%2024中国服中国服务务机器人市机器人市场规场规模模预计预计将达将达102亿亿美元美元0%10%20%30%40%50%60%70%020406080100120201720182019202020212022E2023E2024E中国服务机器人市场规模（亿美元）yoy0%10%20%30%40%50%050100150200250300350201720182019202020212022E2023E2024E全球服务机器人市场规模（亿美元）yoy特种机器人：特种机器人：预计预计2020-2024年中国市年中国市场规场规模模CAGR约约27%0115资料来源：IFR

25、，中国电子学会，浙商证券研究所特种机器人市特种机器人市场规场规模快速增模快速增长长。据中国电子学会预测，全球特种机器人市场规模将从2020年的66亿美元增长至2024年的140 亿美元，复合增速21%。从国内看，2024年我国特种机器人市场规模可达34亿美元。特种机器人同期复合增速预计可达27%，高于全球6个pct。2020-2024年全球特种机器人市年全球特种机器人市场规场规模模CAGR约约21%2020-2024年中国特种机器人市年中国特种机器人市场规场规模模CAGR约约27%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%05101520253035402017201820192

26、02020212022E2023E2024E中国特种机器人市场规模（亿美元）yoy0%5%10%15%20%25%30%020406080100120140160201720182019202020212022E2023E2024E全球特种机器人市场规模（亿美元）yoy产业链产业链：上游核心零部件、中游本体制造、下游系：上游核心零部件、中游本体制造、下游系统统集成集成0116资料来源：浙商证券研究所整理上游上游伺服系伺服系统统中游（本体制造）中游（本体制造）下游下游减速器减速器控制器控制器系系 统统 集集 成成终终 端端 应应 用用国国产产机器人企机器人企业业梯次梯次进进口替代口替代0117资

27、料来源：公司公告，浙商证券研究所，部分国产份额为预估值大大类类子子类类下游下游毛利率毛利率国国产产份份额额外外资资企企业业国国产产企企业业控制器本体20%四大家族（发那科、ABB、安川、库卡）松下、安川、三菱、台 达等纳博特斯克 哈默纳克埃斯顿、汇川技术埃斯顿、汇川技术上海机电、中大力德、双环 传动绿的谐波、中大力德伺服系统本体/集成30%核心零部件20-40%RV减速器本体25%谐波减速器本体25%多关节汽车、3C20%本体SCARA3C20-30%15%四大家族（发那科、ABB、安川、库卡）埃斯顿、埃夫特等直角坐标3C、物流70%汽车零部件/整机厂70%ABB.、柯马、杜尔克来机电博众精工

28、、拓斯达等博实股份系统集成3C零部件/整机厂20-60%80%长尾各行业制造厂90%产业链产业链中游：工中游：工业业机器人本体制造机器人本体制造0118资料来源：工业机器人技术基础，亿欧智库，浙商证券研究所工工业业机器人主要分机器人主要分为为三大模三大模块块：传感模块、控制模块和机械模块。其中传感模块负责感知内部和外部的信息，控制模块控制机器人完成各种 活 动，机械模块接受控制指令实现各种动作。目前，多数工业机器人为“机械臂”，和人的手臂相似，包括手部、腕部、臂部、腰部和基座，每个关节都需要共同配合以完成任务。机器人模机器人模块组块组成成工工业业机器人机械机器人机械结结构构细细分分工工业业机器

29、人按机器人按结结构分构分类类可分可分为为6类类0119资料来源：科脑机器人，浙商证券研究所整理工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。按照机械 结构可分为多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人。工工业业机器人按机械机器人按机械结结构分构分类类多关 节机 器人SCA RA机器 人并 联 机 器 人直角 坐标 机器 人圆柱 坐标 机器 人协 作 机 器 人工工业业机器人：机器人：预计预计2022年年销销量有望同比增量有望同比增长约长约11%0120资料来源：Wi

30、nd，MIR DATABANK，浙商证券研究所!#$#$#$%#$&#$#$(#$)#$*#$+#$#(#(#%#%(#&#&(#(#%#(%#)%#*%#+%#,%#%#%#%#%-%#%&-%#%-%#%(-中国工业机器人市场销售规模（台，左轴）YOY（右轴）产产量：量：根据国家统计局数据，2022年12月份国内工业机器人产量40457套，同比下滑9.5%；2022年全年（1-12月）国内工业机器人产量为443055套，同比下降4.8%。销销量：量：根据MIR数据，预计2022年中国工业机器人销量有望达28万台，同比增长约11%。工工业业机器人机器人产产量：量：2022年年12月同比下滑月

31、同比下滑9.5%2022年中国工年中国工业业机器人机器人销销量有望同比增量有望同比增长约长约11%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%05,00010,00015,00020,00025,00030,00035,00040,00045,00050,0002016-032016-062016-092016-122017-032017-062017-092017-122018-032018-062018-092018-122019-032019-062019-092019-122020-032020-062020-092020-122021-032021-062021-09

32、2021-122022-032022-062022-092022-12产量:工业机器人(台，左轴）工业机器人当月产量YOY（右轴）制造制造业业机器人密度：机器人密度：2021年年约约322台台/万人，仍有提升空万人，仍有提升空间间0121根据 IFR 数据，2021 年我国制造业机器人密度约 322 台/万人，从 2020 年的全球 第九大自动化国家跃升至全球第五大自动化国家。按工信 部方案，到 2025制造业机器人密度为2020年的翻倍数值进行测算，预计2025 年我国制造业机器人密度约 492 台/万人，仍有巨大增长空间。资料来源：IFR，浙商证券研究所2021年我国工年我国工业业机器人密

33、度机器人密度为为322台台/万人，位居全球第五万人，位居全球第五中国制造中国制造业业机器人密度迅速提升机器人密度迅速提升1011143651711081401872463220%20%40%60%80%100%120%140%160%180%05010015020025030035020112012201320142015201620172018201920202021中国工业机器人密度(台/万人，左轴）YOY（右轴）1000670399 397322 321 304276 274 249 240 234224 217 198 196 191168 167 163 161 1410200400

34、60080010001200韩国新 加坡 日本 德国 中国 瑞典 香港 台湾斯洛文尼亚美国 瑞士 丹麦 荷兰 意大利比利时和卢森堡奥地利 加拿大 捷克 西班牙 法国 芬兰 全球应应用用领领域：中国工域：中国工业业机器人仍以搬运、机器人仍以搬运、焊焊接接为为主主0122资料来源：亿欧智库，浙商证券研究所（2021）搬运搬运焊焊接接装配装配加工加工喷喷涂涂洁净洁净其他其他产产品占比品占比55%25%10%5%3%2%功能功能运输、搬运、码垛、机床上下料点焊、弧焊等装配切割、磨削、抛光等喷涂在洁净室作业-应应用行用行业业对仓储物流有需求的行 业汽车制造、工业机械、通用机械、金属结构、航天航空等汽车制

35、造、电器制造、小型电机、计算机、玩具等汽车制造、金属加工、家具家居、工程机械等汽车制造、航空航天、铝合金型材和板材、家具家居等化学制药、医疗器械、精密机械等-市市场场特征特征动机器人发展迅速1、主要分为点焊和1、技术含量不高，弧焊两大类，点焊是大负载的搬运；弧焊的应用范2、AGV、ACR等移围更广；2、焊接速度好焊机稳定性是主要指标1、装配自动化水平低；2、装配机器人多为但需求旺盛，尤其主要应用于汽车制造，轻量型；3、对生产纲领、生 产品质、装配数量 等有一定的要求1、以切割机器人 为主；2、视觉识别和跟踪技术是核心1、工艺不复杂、难度在于流量控制、喷涂 线；2、由于喷涂均匀度和 速度的限制，

36、现有机器 人使用的工件不宜过大 形状也不宜太复杂需求很少，一般只 有医药行业有需求-使用工使用工业业机器机器1、提高效率；1、降低人力焊接成本；2、提高装配质量；1、更柔性；1、提高效率；2、提高喷涂质量和材人的人的优势优势（相（相1、提高效率；2、提高焊接质量；3、装配生产面积2、更灵活；料使用率；1、更洁净-比人工和比人工和传统传统2、降低人工成本3、降低焊接之后的更小；3、成本更低3、易操作和维护；2、更安全机械机械/机器）机器）不利后果4、可在危险环境下4、设备利用率高完成装配工工业业机器人本体制造厂商机器人本体制造厂商图谱图谱0123资料来源：浙商证券研究所搬运作搬运作业业/上下料上

37、下料焊焊接接加工加工洁净洁净装配装配喷喷涂涂协协作作仓储仓储物流物流减速器、伺服减速器、伺服电电机、控制器占比工机、控制器占比工业业机器人成本机器人成本约约70%0124根据 OFweek 数据，核心零部件占比工业机器人成本约 70%，其中减速器、伺服电机、控制器占比分别约为 35%/20%/15%资料来源：OFweek，浙商证券研究所减速器,35%伺服电机,20%控制器,15%本体,15%其他,15%减速器 伺服电机 控制器 本体其他核心零部件成本占比工核心零部件成本占比工业业机器人机器人总总成本的成本的70%01工工业业机器人中减速器主要是机器人中减速器主要是RV减速器和减速器和谐谐波减速

38、器波减速器25减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。一般情况下，工业机器人的每个关节都会配备 一个减速器，以达到精准控制的目的。工业机器人中减速器主要是RV减速器和谐波减速器。RV减速器多用于工业机器人的基 座、大臂等部位；而谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部或手部。谐谐波减速器主要用在机器人手臂关波减速器主要用在机器人手臂关节节，RV减速器用于基座减速器用于基座RV减速器减速器对对比比谐谐波减速器波减速器资料来源：绿的谐波招股书，浙商证券研究所整理RV减速器谐波减速器技术特点通过多级减速实现传动，一般由 行星齿轮减速器的前级和摆线针 轮减速器的后级组成，组

39、成的零 部件较多。通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与RV及 其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。产品性能 大体积、高负载能力和高刚度体积小、传动比高、精密度高应用场景一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。主要应用于机器人小臂、腕部或手部。终端领域汽车、运输、港口码头等行业中 通常使用配有RV减速器的重负载 机器人。3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业 中通常使用由谐波减速器组成的30kg负载以下 的机器人。价格区间 5000-8000元人民币/台1000-5000元人民币/台RV减速器：减速器：201

40、4-2020机器人机器人RV减速器需求量减速器需求量CAGR约约18%0126受下游机器人行受下游机器人行业业高景气度高景气度带动带动，国内，国内RV减速器行减速器行业业市市场规场规模快速增模快速增长长。据前瞻产业研究院数据，机器人用RV减速器需求量 从2014年的18万台增长至2020年的47.5万台。按照RV减速器均价6000元测算，2020年RV减速器市场规模约29亿元。从从竞竞争格局看，日系厂商占据主争格局看，日系厂商占据主导导地位。地位。据GGII数据，2021年纳博特斯克（Nab）市场占有率约53%，位居第一。国内厂商双国内厂商双 环传动环传动市市场场占有率从占有率从2020年的年

41、的9%增增长长至至2021年的年的14%，提升明提升明显显。2014-2020机器人机器人RV减速器需求量减速器需求量CAGR约约18%日系厂商占据日系厂商占据RV减速器市减速器市场场主主导导地位（地位（2021）-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%504540353025201510502014201520162017资料来源：前瞻产业研究院，GGII，浙商证券研究所201820192020中国RV减速器需求量（万台）yoy（%）纳博特斯克,53%双环传动,14%住友,5%飞鸟,4%秦川,2%智同,3%南通镇康,3%中大力德,4%其他,12%0127资料来源：华经产

42、业研究院，头豹研究院，浙商证券研究所我国机器人用我国机器人用谐谐波减速器市波减速器市场规场规模模2021-2025年复合增速年复合增速约约25%。根据华经产业研究院数据，我国谐波减速器市场规模2020年 约15.7亿元，预计到2025年谐波减速器市场规模有望达47亿元。其中机器人用谐波减速器市场规模约30亿元，2021-2025年 CAGR约25%。从从竞竞争格局看，日系厂商争格局看，日系厂商为谐为谐波减速器主要玩家。波减速器主要玩家。头豹研究院数据显示，2021年哈默纳科市场占有率达36%。伴随关键技术 的攻克，国内厂商竞争力显著增加，2021年绿的谐波市场占有率达25%，位居第二。预计预计

43、2021-2025年国内机器人年国内机器人谐谐波减速器市波减速器市场规场规模复合增速模复合增速25%日系厂商占据日系厂商占据谐谐波减速器市波减速器市场场主主导导地位（地位（2021）哈默纳科,36%绿的谐波,25%来福,8%新宝,7%同川,6%大族,5%福德,4%其他,10%谐谐波减速器：波减速器：预计预计2021-2025年国内机器人用年国内机器人用谐谐波减速器市波减速器市场场 规规模模CAGR约约25%-15%-10%-5%0%5%15%10%20%25%30%35%05101520253035201720182019202020212022E2023E2024E2025E中国机器人用谐波

44、减速器市场规模（亿元，左轴）yoy（右轴）03伺服伺服电电机：机：2015-2021年国内伺服年国内伺服电电机市机市场规场规模模CAGR约约11%伺服伺服电电机广泛机广泛应应用于机器人关用于机器人关节节部位，直接影响机器人性能参数。部位，直接影响机器人性能参数。我国我国2015-2021年伺服年伺服电电机市机市场规场规模模CAGR约约11%。据工控网统计，2021年我国伺服电机市场规模为169亿元，2015-2021年 复合增速11%。从下游应用领域看，据MIR DATABANK数据，2019年机器人市场占比伺服电机下游约8.7%。图图：伺服：伺服电电机具有体机具有体积积小、小、质质量小、机量

45、小、机电时间电时间常数小、常数小、线线性度性度图图：2015-2021年国内伺服年国内伺服电电机市机市场规场规模复合增速模复合增速11%高等特点高等特点资料来源：鸣志电器官网，工控网，浙商证券研究所280%2%4%6%8%10%12%14%16%0204060801001201401601802015201620172018201920202021中国伺服电机市场规模（亿元）yoy01伺服伺服电电机：国内厂商机：国内厂商竞竞争力大幅提升争力大幅提升29国国产产伺服伺服电电机品牌市机品牌市场竞场竞争力逐步提升。争力逐步提升。据MIR DATABANK统计，2021年上半年，国产品牌汇川技术市场占

46、有率从9.8%升至 15.9%，反超安川等日系厂商，首次问鼎。排名第二第三的厂商为安川和台达，市场占有率分别为11.9%和8.9%。资料来源：禾川科技招股书，MIR DATABANK，浙商证券研究所伺服伺服电电机市机市场场占有率前三甲均占有率前三甲均为为日系厂商（日系厂商（2020）汇汇川技川技术术市市场场份份额额排名第一（排名第一（2021H1）安川,11.3%三菱,10.5%松下,9.9%汇川,9.8%台达,9.4%其他,49.1%汇川,15.9%安川,11.9%台达,8.9%松下,8.8%三菱,8.3%其他,46.2%01控制器：控制器：2012-2020市市场规场规模模CAGR约约52

47、%30控制器负责处理用户指令并驱动伺服电机完成相应动作，其性能直接关系到机器人运行的稳定性、可靠性和精准性。经验积累 叠加技术进步促进机器人控制器需求量高涨，机器人控制器需求量从2012年的0.6万套增长为2020年的24万套，复合增速59%。同期机器人控制器市同期机器人控制器市场规场规模从模从0.68亿亿元增元增长长至至19.02亿亿元，复合增速元，复合增速52%。从从竞竞争格局看，国外厂商占据主争格局看，国外厂商占据主导导地位。地位。根据头豹研究院数据，2021年发那科、库卡、ABB和安川占据国内机器人控制器约58%的市场份额，国内厂商竞争力较弱，市占率不足20%。中国机器人控制器主要以外

48、中国机器人控制器主要以外资为资为主，主，2021年年CR4超超50%0%40%80%120%160%200%20181614121086420201220132014201520162017201820192020资料来源：智研咨询，头豹研究院，浙商证券研究所2012-2020工工业业机器人控制器市机器人控制器市场规场规模模CAGR约约52%工业机器人控制器市场规模（亿元）yoy日本发那科,18%德国库卡,14%瑞士ABB,13%日本安川,12%新松,2%埃夫特,3%启帆,3%埃斯顿,1%广州数控,1%其他,32%下游集成：国内集成模式向下游集成：国内集成模式向“美美+日日”转变转变01系统集

49、成主要分为三种模式：日本模式、欧洲模式和美国模式。根据国际经验来看，过去国内的机器人产业发展更接近于美国模式，即以系统集成商为主，单元产品外购或贴牌，为客户提供交钥匙工程。现阶段由于核心零部件产品进步，国产替代提升，逐渐向“美+日”模式转变。机器人集成三大模式机器人集成三大模式日本模式日本模式美国模式美国模式欧洲模式欧洲模式本体制造和集成完全分离完全分离本体制造商负责制造本体子公司或其他公司负责系统集成，并完成交 钥匙工程特点特点本体制造本体制造系系统统集成集成本体制造和集成聚合聚合本体制造商负责制造本体本体制造商负责系统集成采购和成套设计相相结结合合美国国内基本不生产中低端的工业机器人，而是

50、配套进口进口之后再自行设计，制造配套的外围设备，并提供包含系统集成的解决方案“欧欧+美美”：少数国内内本体制造商负责“本体制造+系统集成”，谈此类本体制造商基本上只聚焦在大体量的行业；系统集成商代理国际厂商的工业机器人产品，并为用户提供解决方案。中中 国国“日日+美美”：多数国内本体制造商仅负责“本体制造”；系统集成商负责系统集成，同时还代理国际厂商的工业机器人产品，并为用户提供解决方案。31资料来源：亿欧，浙商证券研究所下游集成行下游集成行业业：客：客户户以以电电气气电电子子设备设备及汽及汽车车行行业为业为主主0132资料来源：IFR，亿欧，浙商证券研究所全球在运工全球在运工业业机器人下游客