关于井下搜救探测机器人的虚拟样机建模技术与研究.docx

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1、目录職 .11.1石开究背景及意乂 .11.2课题来源 .21.3国内外研究动态 .21.4虚拟样机技术概述 .41.5本文研究的主要内容 .6第二章煤矿井下搜救探测机器人本体结构设计 .72.1 弓丨W.72.2机器人本体结构设计 .72.2.1机器人本体结构的性能及要求.72.2.2 机器人本体结构设计及其数字化样机.82.2.3机器人本体结构的特点.92.3 机器人的多姿态运动 .92.3.1平面运动.92.3.2_章 .102.3.3_勾.112.4 机器人传动机构设计 .122.4.1履带驱动.122.4.2摆臂的实现.122.4.3传动机构总的特点.132.5 机器人模块化与张紧结

2、构设计 .132.5.1 模块化设计.132.5.2 履带张紧的实现.132.6 机器人数字化样机及其分析 .142.6.1零件结构干涉检测.142.6.2 机器人质量属性检测.142.7本章小结 .16第三章机器人行走机构虚拟样机的建立 .173.1弓 IW.17V3.2 建模与仿真软件概述 .183.2.1Pro/E 简介.183.2.2ADAMS动力学仿真软件简介 .193.2.3从Pro/E将模型导入ADAMS.203.2.4 动力学/运动学建模的简化原则与思路.213.3 机器人行走机构虚拟样机建模 .223.3.1 履带的简化与建模.223.3.2 履带轮的建模.253.3.3机器

3、人主体的简化 .253.3.4 模型装配.253.3.5 主履带模型的建立.263.3.6 摆臂履带模型的建立.263.4 模型在ADAMS中主要设置及参数说明.273.4.1施加各种约束 .273.4.2 履带节连接Bushing及其参数设置.283.4.3橡胶与路面材料 .293.4.4 接触的定义.293.4.5履带的张紧 .313.4.6施加外部载荷 .323.5 本章小结.34第四章机器人行走机构运动学/动力学仿真实验与分析.354.1弓丨 W.354.2 机器人运动学理论与ADAMS求解器.354.2.1WMRII运动学方程 .354.2.2 主驱动模块运动学方程.374.2.3

4、履带行走机构ADAMS仿真的求解器选择 .384.3 动力学/运动学仿真实验与分析 .404.3.1履带的阻尼系数 .404.3.2主驱动电机的选定 .424.3.3 动力学仿真实验.454.4 综合仿真实验 .484.4.1 直行 -转弯-直行.48VI4.4.2崎岖路面行走 .514.4.3陡坡转弯 .524.4.4越沟.524.4.5_章 .534.4.6剖介.544.4.7自撑起 .554.5本章小结.57第五章机器人摆臂有限元分析.595.1弓 IW.595.2有限元软件ANSYS概述.595.2.1前处理模块 .595.2.2 求解模块.605.2.3后处理模块 .605.3 机器

5、人前后摆臂结构有限元模型建立 .615.3.1 机器人前后摆臂结构设计.615.3.2 机器人前后摆臂几何模型简化.615.3.3 机器人前后摆臂有限元模型建立.625.4 机器人前后摆臂有限元分析 .635.4.1加载与约束 .635.4.2结果分析 .645.5本章小结.66第六章结论与展望.676.1全文研究内容总结.676.2廳.68参考文献.69ilt.73攻读硕士期间发表的学术论文与获奖.74VII第 一 章 绪 论1.1 研究背景及意义当前，我国是世界煤炭开采和消耗量最大的国家，煤炭年产量已经超过 13 亿吨， 煤炭已经成为我国的最主要能源(占全部能源的 67%以上)，煤炭开采安

6、全与利用直接关 系到我国的能源安全和经济可持续发展。同时，我国也是世界上煤矿安全事故最多的国 家，每年矿工死亡人数都在 6000 人以上，煤矿开采事故造成了巨大的财产损失和非常 恶劣的社会影响12。由于矿难事故原因和矿难发生现场情况不明，救援人员在抢险搜救中遇难的情况时 有发生，探知事故现场情况是展开抢险救援的先决条件。在救援前，若采用可替代救援 人员的自动化设备深入到矿井下探测矿难位置和矿难现场情况，并且实时地将相关信息 传输到救援指挥中心，就能为救援决策提供科学依据，以便能准确、快速地制定救援方 案，从而在确保救援人员安全的前提下实施高效率救援，最大限度地减少人员和财产损 失。此外，在煤矿

7、开采过程中，特别是对高含硫矿层的开采，出现“火点”的巷道会产 生大量的一氧化碳等有害气体，为了保证安全需要对其进行封闭。在重新开采前若派安 检人员进入封闭巷道检测是否符合开采作业条件是非常危险的，曾多次出现安检人员死 亡的重大事故。因此，在煤炭开采过程中同样需要一种可以替代人进行现场检测的自动 化设备。由此可见，研究设计一种能够用于煤矿井下搜救探测的机器人是很有必要的，这样 的机器人无论是在开采过程中，还是在矿难发生后，都能在减少人员伤亡和财产损失方 面发挥重要作用。另外，我国虽然在消防救援、反恐防爆等特种机器人研究领域取得了巨大成绩，但 由于煤矿井下环境的复杂性和煤矿搜救探测机器人功能要求的

8、特殊性，在煤矿井下搜救 探测机器人技术研究方面基本上是一片空白，至今还没有研制出具有实际应用价值的此 类机器人样机和产品。从国内外机器人研究现状来看，目前还没有能用于煤矿井下搜救 探测的机器人样机和具有实际应用价值的产品问世。但是我省煤矿行业安全事故频发， 导致重大人员财产损失的严峻现实，以及国家对特殊环境应用的智能机器人的重大需求，决定了研制煤矿井下搜救探测机器人已成为一项非常紧迫的任务3。同时，煤矿井下搜救探测机器人也是我国智能机器人技术发展的重要方向之一，煤 矿井下搜救探测机器人技术的突破必将大大提升我国智能机器人的研制水平，推动我国 机器人技术研究和实际应用向纵深方向发展4。所以，研制

9、煤矿搜救探测机器人具有重要的现实意义，是满足当前我国煤矿生产安 全的一项紧迫任务。同时，本课题研究在提升特殊环境应用机器人技术的研发水平和自 主创新能力、推动智能机器人在煤炭行业的应用等方面都具有重要的意义5M8。1.2 课题来源煤矿井下搜救探测机器人技术与系统研究为山西省科技厅科技攻关项目。由太 原理工大学组织实施科研工作。山西省是我国煤炭主要生产地，煤矿安全问题更加突出，对先进救援设备和技术的 需求更加迫切。煤矿井下搜救探测机器人的典型示范应用在我省，便于开展使用情况调 查和技术改进。利用我省在全国煤炭行业的主导性地位，将煤矿井下搜救探测机器人应 用到两方面：一是高含硫矿层因发生“火点”被

10、封闭，重新开启时的巷道检测；二是发 生爆炸性井下事故后，利用机器人对事故区域实施探测，这两方面的应用可以起到示范 作用，在全国煤炭行业推广开来。1.3 国内外研究动态对于矿井救灾机器人的研究工作，美国起步较早，已有多家高校和研究机构研发了 针对不同用途的矿井救灾机器人。如美国智能系统和机器人中心开发的RATLER矿井 探索机器人，用于灾难后的现场侦查工作，采用电传遥控方式，有主动红外摄像机、无 线射频信号收发器、陀螺仪和危险气体传感器等装备。无线遥控距离(直线距离)约 76 m。 这种机器人已经形成系列化，除了矿井方面的应用，还有军事方面的应用。美国南佛罗 里达大学研制的Sim-bot矿井搜索

11、机器人，这种机器人小巧灵活，携带数字低照度摄像 机和基本气体监视组件，可以通过一个钻出的小洞钻进矿井，越过碎石和烂泥，并使用 其携带的传感器发现受害矿工，探测氧气、甲烷气体含量，生成矿井地图。另外，卡内 基梅隆大学机器人研究中心也开发了两款全自主矿井探测机器人-Groundhog和Ferret。2Groundhog主要用于探测井下环境，精确绘制井下立体地图。机械结构采用四轮导向、 液压驱动，可实现零半径转弯，最高速度可达lkm/h。装备有激光测距传感器、夜视 摄像机、气体探测传感器、Sinkage传感器、陀螺仪等，能够对矿井下的环境进行综合 性测量，建立矿井立体模型。机器人Ferret用于矿井

12、钻孔探测，装备有长距离低反射率 三维激光扫描仪、嵌入式微处理器、磁指南针、倾角传感器、摄像机、照明灯、接近传 感器等设备。能够完成三维激光扫描地图生成，地图核对，可通过性分析等任务，一次 充电可连续工作 4 小时。由Remotec公司制造的V2 煤矿井下搜救探测机器人，大约 50 英寸高，1200 英磅重，使用防爆电动机驱动橡胶履带。安装有导航和监控摄像机、灯、 气体传感器和一个机器臂，具有夜视能力和双路语音通讯功能。可在 5000 英尺以外的 安全位置远程遥控，使用光纤通讯传送矿井环境信息，操纵者能够看到实时视频信息和 易燃的有毒气体的浓度9。国内研究矿井救灾机器人的工作相对较晚，研究机构也

13、相对较少，目前报道的只有 中国矿业大学。中国矿业大学可靠性工程与救灾机器人研究所于 2006 年 6 月成功研制 了我国第 1台用于煤矿救援的CUMT-1 型矿井搜救机器人，该机器人装备有低照度摄 像机、气体传感器和温度计等设备。能够探测灾害环境，实时传回灾区的瓦斯、CO、 粉尘浓度和温度以及高分辨率的现场图像等信息，具有双向语音对讲功能，能够使救灾 指挥人员与受害者进行快速联络，指挥受伤人员选择最佳的逃生路线，具有无线网络通 讯功能；同时还携带有食品、水、药品、救护工具等救助物资，使受害者能够积极开展 自救1。上述矿井搜救机器人代表了当前国内外在该领域的研究现状和发展水平，但它们离 实际应用

14、的要求还有很大距离。例如，RATLER矿井探索机器人的通讯方式单一，通讯 距离短；机械结构方面，其原型设计是基于野外全地形运动车辆的使用要求，没有按照 适合于矿井环境来设计运动系统，底盘较低，越障性能一般。由于采用轮式差速转弯， 转弯半径大，转向不灵活，结构不太适合于巷道等狭窄空间，且没有任何自主避障方面 的设计。Simbot是一种体积非常小的机器人，这就决定了它不可能拥有较远的控制范 围，只能在较近的范围内进行有线控制，携带的传感器数量也很有限，必须由搜索队员 携带下井，使用方式非常有限。Groundhog机器人的自主性和移动性都非常强，但它是 为了探测正常矿井地形而设计的试验平台，携带有非

15、常多的仪器设备，由于美国的矿井 巷道比较宽敞，道路平坦，瓦斯含量少，条件比较优越，所以其设计的体积巨大，并不3适合用作煤矿搜救，曾经陷入泥浆地，被用线缆拉了出来。V2 机器人是比较成熟的一 款矿井救灾机器人，结构设计很好，但体积略显巨大，而且也没有自主避障功能，仅仅 是遥控而已，并且只有光纤一种通讯方式，其可靠性也有待提高。CUMT-1 型矿井搜救 机器人同样存在通讯、避障和机械可靠性等方面的技术问题11H14。煤矿救灾机器人包括灾后环境探测机器人和营救机器人两种。在救援初期，主要使 用灾后环境探测机器人，其主要作用是代替矿山救护人员进入灾区，进行环境探测，并 将采集的数据发送至救援指挥中心，

16、这些环境信息主要包括瓦斯、C0、氧气的浓度， 环境温度、湿度与粉尘情况，以及灾区的通风状况的参数，还应包括生命和图像等信息， 为救灾决策提供重要参考。煤矿灾后环境探测机器人应具有良好的运动性能，能够翻越 井下钢轨、斜坡和台阶，个体不应太大，应该尽量小巧灵便，便于携带。在井下高温环 境下负重作业，救护人员的体力以及氧气消耗都很大，营救机器人主要作用是代替救护 人员搬运、转移伤员和遇难者至安全区域，而且营救机器人需要携带必要的救护设备和 仪器。因此，营救机器人应该具有足够大的尺寸、动力以及良好的续航能力15H18。1.4 虚拟样机技术概述虚拟样机技术(Virtual Prototyping, VP

17、)是一种基于产品计算机仿真模型的数字化设计方法.以机械系统运动学、多体动力学、有限元分析和控制理论为核心，加上成熟的 三维计算机图形技术和基于图形的用户界面技术，以及广泛的应用网络技术、信息技术、 集成技术等，将分散的产品设计开发和分析过程集成在一起，将虚拟技术与仿真方法相 结合，为产品的研发提供了一个全新的设计方法和设计理念.它可以对产品多种设计方 案进行快速测试、评估与改进，直到获得最优的整机性能.另外，运用虚拟样机技术可 以快速地建立包括控制系统、液压系统、气动系统在内的多体动力学虚拟样机，从而能 在产品设计初期及时发现问题、解决问题1928最大上下坡角度/()30最大越障高度/m0.3

18、最大越沟宽度/m0.5自备电源运行时间/h42.2.2 机机器器人人本本体体结结构构设设计计及及其其数数字字化化样样机机图2-1机器人数字化样机Fig.2-1 Digital Prototyping of the robot机器人整体结构分三段，采用履带-摆臂复合移动机构和基于在线地形地势参数的 自主调整摆臂构形等技术，使机器人对煤矿井下复杂环境具有很强的适应能力，具有很 好的移动能力和可靠性，为环境探测、避障控制等功能的完成搭建了一个机动性好、可 靠性高的机械移动平台2425。其数字化样机如图 2-1 所示。82.2.3机器人本体结构的特点如图 2-2 所示，机器人采用圆周对称布局。机器人整

19、体结构分三段，左右共六段履 带单元通过主双联轮、从双联轮和小轮连结起来。左、右主履带分别驱动，实现装置的 灵活转弯，前摆臂单元向上折转可使装置顺利爬上台阶式障碍，后摆臂单元向下折转可 使装置平稳地支撑，避免后翻。传感器支撑臂有两个自由度，在电机驱动下可以分别绕 垂直轴和水平轴旋转，实现传感器空间姿态的调整。图2-2机器人本体结构Fig.2-2 Ontology Structure of the robot2.3 机器人的多姿态运动2 2. .3 3. .1 1 平平面面运运动动机器人左、右主履带分别由两台电机驱动，两侧履带同向等速驱动时，实现机器人 进行直线运动；驱动方向反向等速时，实现机器人

20、的零半径转向；两边履带驱动速度不 同时，实现机器人的任意半径转向。图 2 2- -3 3 a) )是机器人常用的转向方式，此种方式机9器人前、后摆臂都向上折弯，减少了机器人与地面接触面，使转向更灵活，效率更高。图 2-3 b)中所示的行走方式是机器人常用的行走方式。此方式中机器人前摆臂向 上折弯，提高了机器人的通过性，后摆臂向下折弯，使后摆臂履带着地，降低了机器人 质心，增大了机器人与地面的接触面，这样机器人在遇到较低的障碍物和浅坑时可以直 接越过，而不需要采取其他动作，并且可以使机器人较快较平稳的行走。这种方式适合 路况比较良好和没有大的障碍物的时候。在图 2-3 c)、d)中，机器人前、后

21、摆臂均向下折弯，机器人与地面接触面最大， 质心最低，这种行走方式适用于泥泞松软路况或者爬坡。当机器人在行进中遇到小石块、积水或者由于探测仪需要提升高度时，可以采用如 图 2-3 e)、f)中所示的方式自撑起行走，该方式最大可将底盘提升 200mm。图2-3机器人平面运动Fig.2-3 Robot plane motion2.3.2越越障障机器人行进中遇到障碍时可以把前摆臂旋转到障碍物上面，将车身逐渐抬起越过障 碍；后摆臂在越过障碍时可旋到倾斜位置，起支撑作用，避免障碍较高时车身后翻。越 障过程如图 2-4 所示。10图2-4机器人越障过程Fig.2-4 Process of robot cli

22、mbing obstacle机器人上台阶的过程可以看作是机器人越过台阶式障碍物与爬坡的组合，在机器人 第一个台阶时动作过程与越障前期相似，如图 2-4 中的前两幅图；在机器人离开最后 一个台阶时，动作过程与越障中的后期相似，如图 2-4 中的后两幅图；机器人在上台阶 的中间过程与爬坡一样。整个过程如图 2-5 所示26。图2-5机器人上台阶过程Fig.2-5 Process of robot climbing the steps2.3.3 越沟图 2-6 所示为机器人跨沟过程，设 1、L2分别为机器人质心到前后摆臂小轮中心 距离。在机器人行进的过程中，为了不使机器人翻入沟中，必须在机器人质心越

23、过沟左 沿之前使前摆臂小轮到达沟的右沿。同样，为了不使机器人在越沟之后倒翻到沟中，必 须在后摆臂小轮越过沟的左沿之前使得机器人质心越过沟的右沿。这样，机器人理论越11沟的最大值L= =min( (Li, ,L2 2) )( (2 2- -1 1) )iL1=L2时，L取到最大值，即为此时前、后摆臂两小轮之间距离的一半27。图2-6机器人越沟过程Fig.2-6 Process of robot crossing ditch2.4 机器人传动机构设计2 2. .4 4. .1 1 履履带带驱驱动动设计的机器人采用圆周对称布局，如图 2-7 所示，电机经过齿轮箱的一级减速，由 大齿轮驱动双联轮进而驱

24、动主履带与右摆臂履带实现卷绕运动；被动双联轮在主履带的 驱动下转动并且驱动左摆臂履带实现卷绕运动。其履带传动设计的特点是：只需一台电机就可实现同时对三条履带的驱动，并且可以使机器人实现灵活转向。 采用适当的大转矩电机，只经过一级齿轮减速就实现对履带的驱动，从而具有很高 的机械传动效率，对于依靠电池提供能源的机器人来说，这种设计可以有效地减少能量 损耗，提高机器人的续航时间。2 2. .4 4. .2 2 摆摆臂臂的的实实现现如图 2-7 电机通过蜗杆蜗轮减速驱动主动摆臂摆动，被动摆臂通过摆臂连接板连接, 从而实现与主动摆臂同步摆动。摆臂传动机构设计的特点：蜗轮蜗杆的反向自锁性可以使机器人摆臂在

25、任意位置固定，从而实现姿态固定。 由于蜗轮蜗杆的大减速比，所以可以选择相对较小的驱动电机，这样可以减轻机器 人总体重量。12图2-7机器人传动机构Fig.2-7 Robot drive mechanism2.4.3传传动动机机构构总总的的特特点点首先，在此机器人传动机构设计中，仅用 4 台驱动电机就实现对 6 条履带的驱动以 及前后摆臂的摆动，并可实现机器人的灵活转弯，减少了电机数量，降低了对控制系统 的要求；其次，在其传动机构中，在径向上没有多层传动轴的叠加，并且采用滑动轴承, 从而大大减小机器人传动机构的径向尺寸，使得机器人总体结构简单、紧凑、轻便，这 也是此机器人具备良好机械性能的基础。

26、2.5 机器人模块化与张紧结构设计2.5.1模模块块化化设设计计如图 2-1 与图 2-2 中所示，此机器人由主履带单元、摆臂单元、支架单元和传感器 支撑臂单元 4 部分通过支撑轴、连接板连接而成。拆装方便、便于日后维护。2.5.2履履带带张张紧紧的的实实现现如图 2-8 摆臂小履带轮由 4 根螺栓和与之相联结的 8 个螺母固定，这种固定方式使 得小轮与双联轮的轴距可调，从而可以通过调节螺母在螺栓上的位置来实现履带的张 紧。与之类似，机器人蜗轮箱与齿轮箱通过 3 根双头螺栓和与之联结的 12 个螺母联结。13图2_8机器人三维模型及履带张紧装置Fig.2-8 Three-dimensional

27、 model of the robot and the track tightening device2.6 机器人数字化样机及其分析2.6.1 零零件件结结构构干干涉涉检检测测图2-9全局干涉检测Fig.2-9 Global interference detection在Pro/E中打开机器人装配模型，运行分析一模型一全局干涉，选中所有零部件对 机器人进行零件干涉检测。检测结果显示涡轮箱盖与电机连接板有 2.24mm3体积干涉， 需要更改尺寸，如图 2-9;另外还有一些螺栓过长，需要更正，这里不再赘述。2.6.2 机机器器人人质质量量属属性性检检测测在Pro/E中打开机器人总装模型，运行分析

28、一模型一质量属性，对机器人进行质量 测量，图 2-10 是输入密度与测量结果截图。需要指出的是，这次测量不包含电机和蓄 电池以及机器人可能携带的工控设备和传感器，只是机器人主体结构和履带的质量，约14为 38.2kg。六个电机质量约为 25kg,锂电池质量约为 8kg,控制与驱动系统约为 5kg, 通讯设备与传感器约为 9kg,另外加上导线与固定装置，机器人总重量约为 91kg,满足 设计要求。图2-10模型质量属性测量Fig.2-10 Measure of model mass property152.7本章小结本章根据煤矿井下特殊环境对搜救探测机器人本体结构设计的参数与要求，提出了 一种新

29、型的用于煤矿井下搜救探测的机器人本体结构设计，并建立了机器人本体结构三 维模型，说明了其结构设计特点、多姿态行走与运动方式、模块化设计构思以及传动机 构的特点，最后在Pro/E中对模型进行了全局干涉检测和质量属性检测，更正了结构设 计中的不合理，给出了机器人总体结构参数。设计的机器人由于采用分段式履带，直接由主双联轮和从双联轮构成履带轮，而且 双联轮和小轮构成的前、后摆臂可在竖直平面内分别独立旋转，使得此机器人可采用多 种移动方式在路面崎岖不平、障碍物较多的煤矿井下环境中行驶，在前方遇到障碍、坑 洼沟壑以及各种路况条件下均能顺利通行，具有较强的越障能力、良好的地面适应性， 为环境探测、避障控制

30、等功能的完成搭建了一个机动性好、可靠性高的机械移动平台。16第三章机器人行走机构虚拟样机的建立3.1引言对煤矿井下搜救探测机器人的CAE分析，主要集中在行走机构动力学与运动学的 仿真分析这方面，首先，因为机器人行走机构较为复杂，相对于机器人其他机构来说， 行走机构有着更为复杂的机械系统，对控制系统的要求也更高；其次，由于机器人在煤 矿井下运行，行走环境复杂恶劣；第三，因为机器人行走机构是整个机器人能否完成预 定任务实现预定功能的关键，所以在设计之初对机器人进行动力学与运动学的仿真与研 究，可验证设计与选材是否合理，并为运动控制系统提供控制参数，从而提高机器人在 煤矿将井下特殊环境的适应性和行走

31、的能力。ADAMS是著名的动力学与运动学仿真软件，但是其三维建模功能却显拙劣，而 Pro/E三维建模软件在建模方面却很方便，并且由于Pro/E3.0 与ADAMS可以实现无缝 连接，所以本章将应用这两款软件对机器人行走机构进行虚拟样机的创建。任何工程实际问题都是复杂多变的，影响因素很多，而在研究工程实际问题时，不 管是建立其物理模型还是数学模型，都要经过适当的简化与理想化。在应用虚拟样机技 术进行分析与研究时，也要对其模型进行合理的简化，本章在着重探讨了对机器人行走 机构虚拟样机建模的简化原则和方法之后，建立了所需要的虚拟样机，并且还做了仿真 实验，验证了所建模型的合理性，为后续的仿真实验做铺

32、垫。另外，本章对ADAMS 环境下模型的连接、约束、接触进行了设置，对其主要参数和操作进行了说明。173.2建模与仿真软件概述3 3. .2 2. .1 1 Pro/E 简简介介Pro/E是应用非常广泛的三维建模软件，其产品开发环境支持并行工作，它通过一 系列完全相关的模块表述产品的外形、装配及其他功能。Pro/E能够让多个部门同时致 力于单一的产品模型，包括对大型项目的装配体管理、功能仿真、制造、数据管理等。 主要有：1 1) )工业设计(CAID)模块2 2) )机械设计( (CAD) )模块3 3) )功能仿真( (CAE) )模块4 4) )制造( (CAM) )模块5 5) )数据管

33、理( (PDM) )模块6 6) )数据交换(Geometry Translator) )模块本课题使用的是Pro/ /E3 3. .0 0的版本，对机器人数字化样机建模以及其行走机构虚拟样 机建模主要应用的是其工业设计(C AID) )模块。工业设计模块主要用于对产品进行几何设 计。包括：PR/ /3 3DPAINT( (3 3D 建模)、PRO/ANIMATE(动画模拟)、PRO/ /DESIGNER( (概 念设计)、PR0 0/ /NETW0 0RKANIMAT0 0R( (；网络动画合成)、PRO/ /PERSPECTA-SKETCH (图 片转三维模型）、PRO/PHOTOREND

34、ER(图片渲染)几个子模块。以下主要介绍其建模功 能：* 实 体 建 模在Pro/E中可以完成二维模型和三维模型的草图绘制、各种曲线的生成、编辑、 实体扫描和旋转建模以及参数化设计等实体建模工作。 曲 面 建 模Pro/E具有很好的曲面建模能力，可以实现直纹面、自由曲面、扫描面的建模 功能，而且还能够实现动态调整曲面、曲线广义扫描以及曲面编辑等功能。* 特 征 建 模Pro/E特征建模模块提供了各种标准特征的设计，如键槽、孔、方形、凹腔、 凸台、圆形、方块、圆锥、圆柱、球体等。* 装 配 建 模18Pro/E能够使您利用一些简单直观的命令，例如“插入”、“啮合”、“对齐”等 非常容易的把零件装配起来，同时保持设计意图。高级的功能支持大型复杂 装配体的构造和管理，这些装配体中零件的数量不受限制。* 工 程 绘 图Pro/E工程绘图模块可以很方便地从三维模型中获得二维图形。软件提供了自 动视图布置、剖视图、各向视图、局部放大图、局部剖视图、自动或者手工 尺寸标