ABB工业机器人现场编程-码垛应用.ppt

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1、ABB-IRB120现场编程现场编程码垛应用码垛应用学习目标1了解机器人码垛应用2学习使用IO指令控制机器人夹具3掌握ABS和offs功能设计并实现码垛操作1.1机器人码垛应用1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这样的名词？2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但能不能叫它是码垛机器人呢？3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？5.码垛指的到底是什么意思？6.码垛主要应用在什么工序？1.2使用IO指令控制机器人夹具1.安装并调试气动夹具2.使用示教器“IO仿真”测试夹具3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹

2、具4.使用IO指令方式操作夹具1.3ABS和offs功能1.详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章（1）ABS（2）offs1.3设计并实现码垛操作动作1.前往取件点路径动作2.取件点取件需要考虑：（1）确定取件组内成员数（2）确定取件原点及偏移量（3）确定取件次数动作3.前往摆件点路径动作4.摆件点摆件需要考虑：（1）确定摆件组内成员数（2）确定摆件原点及偏移量（3）确定摆件次数指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC指令集2.Set逻辑判断：（1）变量A赋值（2）示教取件原点及调用offs功能计算偏移量（3）调用FOR语句进行循环控制指令集3.MoveL、MoveJ、MoveC动

3、作4.Reset需要考虑：（1）变量B赋值（2）示教摆件原点及调用offs功能计算偏移量（3）调用FOR语句进行循环控制1.3设计并实现码垛操作单次码垛过程1.MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/运动到取件原点2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/沿取件原点Z轴方向下移50mm，使夹具头深入物料3.Set DO10_1;/夹具夹紧4.MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起物料5.MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/运动到摆件原点6.MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/沿摆件原点Z轴方向下移50mm，使物料贴“地”7.Reset DO10_1;/夹具松开8.MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起夹具注意：取件注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置的位置思考：如果需要连续码垛个以上的物料块应该怎么处理？思考：如果需要连续码垛个以上的物料块应该怎么处理？