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1、学习目标1巩固并加深对ABB机器人运动控制步骤的记忆2学习常用程序数据及运动指令3学习常用指令与逻辑控制指令1.1ABB机器人运动控制步骤步骤1.工具参数(TCP坐标系)设置步骤2.工件坐标系设定步骤3.有效载荷设定步骤4.运动轨迹方案步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置步骤6.示教目标点步骤7.手动播放(自动运行)1.2常用程序数据及运动指令1.程序数据介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第4章举例: MoveL p10,v200,z10,tool1Wobj:=wobj1;运动指令程序数据可参考P122数据类型数据类型默认名称默认名称可选值可选值bool(布尔)flagN1/0 (是/
2、否)num(数字)regN216-1可参考P130存储类型存储类型说明说明VAR(变量)随时变化的量,使用时可重新赋值PERS(可变量) 记录最后所赋值,使用时可重新赋值CONST(常量)固定不变的值,定义时赋值举例:VAR num a:=1; 可理解为动态变量PERS num a:=1; 可理解为静态变量CONST num a:=1; 可理解为定量1.2常用程序数据及运动指令2.运动指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.2节(1)绝对位置运动MoveAbsJ(2)关节运动MoveJ(3)线性运动MoveL(4)圆弧运动MoveC1.3常用IO指令与逻辑控制指令1.IO指
3、令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.3节(1)数字输出信号置位Set举例:Set DO10_1; 设置DO10_1 =1 (2)数字输出信号复位Reset举例:Reset DO10_1; 设置DO10_1 =0(3)数字输入信号判断WaitDI 举例:WaitDI DI10_1,1; 直到DI10_1=1时(4)数字输出信号判断WaitDO 举例:WaitDO DO10_1,1;直到DO10_1=1时(5)信号判断WaitUntil 举例:WaitUntil flag1=true; 直到flag1为真时1.3常用IO指令与逻辑控制指令给出条件:1.如果传送带末端光电开关信
4、号进入机器人的DI10_1;2.如果机器人夹具松紧信号来自机器人的DO10_1;操作要求:1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料;讨论正逻辑条件下步骤:1.WaitDI DI10_1,1;2.机器人运动至传送带末端取件点3.Set DO10_1;4.机器人运动至托盘摆件点5. Reset DO10_1;1.3常用IO指令与逻辑控制指令2.逻辑指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.4,5.3.5节(1) IF条件判断指令(2) FOR循环指令(3)WHILE循环指令(1) (2) (3) 1.3常用IO指令与逻辑控制指令3.其它常用指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.5节(1 )ProcCall调用例行程序指令 (2) RETURN返回例行程序指令(3)WaitTime时间等待指令