基于Xenomai的实时嵌入式Linux操作系统的构建.pdf

《基于Xenomai的实时嵌入式Linux操作系统的构建.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于Xenomai的实时嵌入式Linux操作系统的构建.pdf（5页珍藏版）》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、9 62 0 1 1，V 0 1 3 2，N o 1计算机工程与设计C o m p u t e r E n g i n e e r i n ga n d D e s i g n基于X e n o m a i 的实时嵌入式L i n u x 操作系统的构建韩守谦，裴海龙，王清阳(华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州5 1 0 6 4 1)摘要：为了便于在A R M 平台构建嵌入式实时L i n u x 操作系统，设计了一种简单高效的实时化L i n u x 方案。采用A R M X S c a l e系列中的P X A 2 7 0 作为硬件平台，利用X e n o m a i 实时化方案改

2、造标准L i n u x 内核，构建基于X e n o m a i 的实时嵌入式操作系统，并设计实验测试系统用户态程序与内核态程序的实时性指标实验结果表明，基于X e n o m a i 的实时嵌入式L i n u x 操作系统具有良好的用户态实时性和优秀的内核态实时性，可分别用于实时性要求不高的软实时任务和实时性要求很高的硬实时任务关键词：A R M；P X A 2 7 0；X e n o m a i；实时L i n u x；嵌入式中图法分类号：T P 3 1 6 2文献标识码：A文章编号：1 0 0 0 7 0 2 4(2 0 1 1)0 1 0 0 9 6 0 3C o n s t r

3、u c t i o nr e a l-t i m ee m b e d d e dL i n u xo p e r a t i n gs y s t e mb a s e do nX e n o m a iH A NS h o u q i a n，P E IH a i l o n g，W A N GQ i n g y a n g(C o l l e g eo f A u t o m a t i o nS c i e n c ea n dE n g i n e e r i n g，S o u t hC h i n aU n i v e r s i t yo f T e c l m o l o g

4、 y,G u a n g z h o u5 1 0 6 4 1，C h i n a)A b s t r a c t：I no r d e rt of a c i l i t a t ei nt h eA R Mp l a t f o r mt ob u i l de m b e d d e dr e a l-t i m el i n u xo p e r a t i n gs y s t e m t of i n das i m p l ea n de f f i c i e n tm e t h o dt 0r e f o r mt h es t a n d a r dl i n u x，u

5、 s i n gP X A 2 7 0o f A R MX S c a l es e r i e sa sh a r d w a r ep l a t f o r m，u s i n gx e n o m a it ot r a n s f o r mt h es t a n d a r dl i n u xk e r n e lt ot h er e a l-t i m e，ar e a l t i m ee m b e d d e dl i n u xo p e r a t i n gs y s t e mb a s e dx e n o m a ii sb u i l t,a n ds

6、o m ee x p e r i m e n t a t i o n sf o rt e s t i n gt h er e a l-t i m ei n d i c a t o r so f u s e r-m o d ep r o c e s s e sa n dk e r n e l m o d ep r o c e s s e so f t h i ss y s t e ma r ed e s i g n e d T h er e s u l t so f t h e s ee x p e r i m e n-r a t i o n ss h o wt h a t，t h ee m b

7、 e d d e dr e a l-t i m el i n u xo p e r a t i n gs y s t e mb a s e do nx e n o m a ih a sag o o du s e r-m o d er e a l-t i m ea n de x c e l l e n tk e r n e l m o d er e a l t i m e，a n dr e s p e c t i v e l yt l l e yc a l lb e u s e db yt h es o f tr e a l t i m et a s k sa n dt h eh a r dr

8、e a l-t i m et a s k s K e yw o r d s：A R M；P X A 2 7 0；X e n o m a i；r e a l-t i m el i n u x；e m b e d d e d0 引言1X e n o m a i近年来，L i n u x 在各个方面都得到了广泛的应用和迅猛的发展，但是和W i n d o w s 一样，L i n u x 也是一个通用的分时操作系统，造成许多对时间要求严格的实时应用程序在L i n u x上得不到及时的响应，尤其在嵌入式领域。于是便出现了多种对它进行实时化改造的方案，比较具有代表性是：R T L i n u x(r

9、e a l t i m eL i n u x)和R T A l(r e a l t i m eL i n u xa p p l i c a t i o ni n t e r f a c e Y“。前者已被风河公司收购并商业化：后者虽然实时性能较好，但对A R M 支持不够，更新速度极慢，造成项目开发周期长，研发成本高。相比之下，X e n o m a i 则具有很多优点：X e n o m a i 更加专注于用户态下的实时性、提供多套与主流商业R T O S 兼容的A P I以及对硬件的广泛支持，在其之上构建的应用系统能保持较高实时性，而且稳定性和兼容性也优于前两者：X c n o m a i

10、 社区活跃，紧跟主流内核更新，支持多种架构，对A R M 的支持很好。因此如何采用X e n o m a i 实时化方案构建实时嵌入式操作系统将成为一个研究热点。1 1X e n o m a i 简介X e n o m a i 是L i n u x 内核的一个实时开发框架。它希望无缝地集成到L i n u x 环境中来给用户空间应用程序提供全面的，与接口无关的硬实时性能1 2 1 X e n o m a i 是基于一个抽象实时操作系统核心的，可以被用来在一个通用实时操作系统调用的核心上，构建任意多个不同的实时接口。X e n o m a i 项目始于2 0 0 1 年8 月。2 0 0 3 年

11、它和R T A l 项目合并推出了R T A I f u s i o n。2 0 0 5 年，因为开发理念不同，R T A l f u s i o n 项目又从R T A I 中独立出来作为X e n o m a i 项目。相比之下，R T A I 项目致力于技术上可行的最低延迟；X e n o m a i 除此之外还很看重扩展性，可移植性以及可维护性。X e n o m a i 项目将对I n g o M o l n a r 的P R E E M P T R T 实时抢占补丁提供支持，这又是与R T A I 项目的一个显著的不同嘲。1 2X e n o m a i 基本原理X e a o m

12、 a i 是基于A d e n s(a d a p t i v ed o m a i ne n v i r o n m e n tf o r o p e-r a t i n gs y s t e m)实现的，A d e n s 的目标是为操作系统提供了一个灵活的、可扩展的自适应环境；在这个环境下，多个相同或不收稿日期：2 0 1 0-0 1 2 0：修订日期：2 0 1 0-0 5 2 5。基金项目：国家自然科学基金项目(6 0 5 7 4 0 0 4)；国家自然科学基金重点项目(6 0 7 3 6 0 2 4)；教育部霞大培育基金项目(7 0 8 0 6 9)。作者简介：韩守谦(1 9 8

13、5 一)，男，河南商丘人，硕士研究生，研究方向为开放式数控系统的移植与实时性能优化：裴海龙(1 9 6 5 一)，男，教授，博士生导师，研究方向为嵌入式系统、智能机器人系统、自适应自组织控制等；王清阳(1 9 7 3 一)，男，副教授，研究方向为机器人学和数控机床。E-m a i hh a a s q f o x n 诅i l g o m万方数据韩守谦，裴海龙，王清阳：基于X e n o m a i 的实时嵌入式L i n u x 操作系统的构建2 0 1 1，V 0 1 3 2，N o 19 7同的操作系统可以共存，共享硬件资源。基于A d e o s 的系统中，每个操作系统都在独立的域内运

14、行，每个域可以有独立的地址空间和类似于进程、虚拟内存等的软件抽象层，而且这些资源也可以由不同的域共享例。与以往传统的操作系统共存方法不同，A d e o s 是在已有的操作系统下插入一个软件层，通过向上层多个操作系统提供某些原语和机制实现硬件共享。应用上主要是提供了一个用于“硬件一内核”接口的纳内核，使基于L i n u x 环境的系统能满足硬实时的要求。X e n o m a i 正是充分利用了A d e o s 技术，它的首要目标是帮助人们尽量平缓地移植那些依赖传统R T o S 的应用程序到G N U L i n u x 环境，并且避免全部重写应用程序。它提供一个模拟器模拟传统实时操作系

15、统的A P I，这样就很容易移植应用程序到G N U L i n u x 环境中，同时又能保持很好的实时性。X e n o m a i的核心技术就是使用一个实时微内核来构建这些实时A P I，也称作“S k j n”(皮肤)。X e n o m a i 通过这种接口变种技术实现了针对多种传统R T O S 的应用编程接口，方便传统R T O S 应用程序向G N U L i n u x 的移植。图l 1 描述了X e n o m a i 的分层架构。内核态应用程序用户态应用程序系统调用接口R T A IJN a t i v eV x W o r k sP O S I XJ p S O SI u

16、 l T R O N I V R T X实时内核(R e a l t i m en u c l e u s)硬件抽象层(H A L)纳内核(A d e o s)图IX e n o m a i 系统的分层架构从图l 可以看出，X e n o m a i 系统包含多个抽象层：A d e o s纳内核直接工作在硬件之上：位于A d e o s 之上的是与处理器体系结构相关的硬件抽象层(h a r d w a r ea b s t r a c t i o nl a y e r，H A L)；系统的中心部分是运行在硬件抽象层之上的抽象的实时内核，实时内核实现了一系列通用R T O S 的基本服务。这些基

17、本服务可以由X e n o m a i 的本地A P I(N a t i v e)或由建立在实时内核上的针对其他传统R T O S 的客户A P I 提供，如R T A I、P O S I X、V x W o r k s、u l T R O N、p S O S+等。客户A P I 旨在兼容其所支持的传统R T O S 的应用程序在X e n o m a i 上的移植，使应用程序在向X e n o m a F L i n u x 体系移植的过程中不需要完全重新改写，此特性保证了X e n o m a i 系统的稳健性1 4 1 X e n o m a i L i n u x 系统为用户程序提供了

18、用户空间和内核空间两种模式，前者通过系统调用接口实现，后者通过实时内核实现。用户空间的执行模式保证了系统的可靠性和良好的软实时性，内核空间程序则能提供优秀的硬实时性。2A R M-P X A 2 7 0在嵌入式领域，作为主流3 2 位R I S C 嵌入式处理器，A R M(a d v a n c e d R I S C m a c h i n e s)以高性能、低功耗的优势占据了很大的市场份额。A R M 处理器是一个庞大的家族，大致的可分为：A R M 7、A R M 9、A R M l 0、S e c u r C o r e、i M X、X s e a l e 等。X S c a l e

19、 处理器是基于A R M v 5 T E 体系结构的解决方案，是一款全性能、高性价比、低功耗的处理器。它由A R M 和I m e l 合作开发，支持1 6 位的T h u m b 指令和D S P 指令集，已使用在数字移动电话、个人数字助理和网络产品等场合例。P X A 2 7 x 是X S c a l e 构架处理器中在高端移动设备中最受欢迎的处理器系列之一，其中P X A 2 7 0 是该系列中独立封装的处理器。本文选用的是A R M 芯片就是P X A 2 7 0，开发板和核心板是C o m p u l a b 公司的S B X 2 7 0 和C M X 2 7 0。这款板子的主要参数

20、如下：P X A 2 7 0 主频5 2 0 M H z，4 M 的x O R F l a s h，1 2 8 M S D 洲，5 1 2 M N A N D F l a s h，集成多媒体处理芯片，提供3 2 b i t P C I 总线，串口，无线与有线网络，V G A，U S B，P C I 0 4 接口等，功能很强大。3 实时操作系统的构建方法3 1 交叉工具链选择设定及建立适当的G N U 工具链是件复杂棘手的工作，需要对不同软件包的依存关系以及它们各自的角色功能有相当的了解旧，这是因为G N U 工具链中的各个组件的开发和发行是各自独立的。交叉编译实时内核，我们选用支持e a b

21、i 的交叉工具链，如C o d eS o u r c e r y 发布的A R M 2 0 0 9 q 3-6 8 a r m-n o-n e-e a b i b i n，g c c 的版本是4 4 1。交叉编译B u s y B o x 和X e n o m a i，我们选用g c c 3 4 1 版本的交叉工具链。3 2 构建实时内核综合考虑，我们选用L i n u x-2 6 2 4 X e n o m a i 2 4 3 的组合构建实时操作系统。构建实时内核方法如下：下载“洁净”的内核，并为其打上X e n o m a i 源码包提供的A d e o s 补丁。X e n o m a

22、i 的脚步文件夹提供了对内核打A d c o s 补丁的S h e l l 脚步：p r e p a r e k e r n e l s h。在终端中执行命令：拌$X e n o m a i _ r V s c r i p t s p r e p a r e-k e r n e l s h a r c h=a r m-a d e o s=$X e n o m a i _ r o o t I c s r c a r c h p a t c h e s a d e o s i p i p e 一2 6 2 4-a r m-I 9-0 1 p a t c htl i n u x=$L i n u x

23、 _ l x e e其中$X e n o m a im o t 与$L i n u xt r e e 分别代表X e n o m a i 与L i n u x源码包的路径。进入打好A d e o s 补丁的内核文件夹(c d$L i n u x _ t r e e)，修改内核根目录下的M a k e f i l e 文件，设置交叉编译环境：A R C H=a r mC R O S S C O M P I L E=r o o t C O d eS o u r c e r y C o d eS o u r c c r yL i t e b i n a r m n o n e e a b i 由于L

24、 i n u x 2 6 2 4 内核支持C M X 2 7 0，因此可以拷贝L i n u x源码包提供的内核配置文件c m _ x 2 7 0 _ d e f c o n f i g 至l J$L i n u x _ t r e e，并重命名为c o n f i g：然后执行m a k e m e n u c o n f i g，这样就可省去裁剪配置内核的大部分工作，可以集中精力配置新增的关于X e n o m a i 的R e a l t i m es u bs y s t e m 项目。在内核配置过程中，一些选项会对系统实时性能产生不良的影响，必须重新设置：关闭M o d u l e

25、v e r s i o n i n g s u p p o r t：关闭P o w e rM a n a g e m e n ts u p p o r t(P o w e rm a n a g e m e n to p t i o n s(A C P LA P M)；关闭C P U F r e q u e n c ys c a l i n g；开启抢占式内核选项。如果使用r a r n d i s k 文件系统，一般需要修改r a m d i s k 的默认大小(4 M)，这里修改为1 6 M。由于A R M 一般没有F P U 单元，P X A 2 7 0也不例外，所以需关闭C O N F

26、I GX E N OH WF P U 选项。关于X e n o m a i 的接口(皮肤)设置，在X e n o m a i 实时子系统的内核配万方数据9 82 0 1 1，V 0 1 3 2，N o 1计算机工程与设计C o m p u t e rE n g i n e e r i n ga n dD e s i g n置子菜单I i l t e l f a e e 中，可以选择一种或者几种接口，可以将其编译进内核或者编译成内核模块。这里选择编译成内核模块，以便使用时加载合适的接口(皮肤)模块。配置好内核后，保存配置选项并退出，依次执行以下命令：撑m a k e z I m a g e(编译

27、内核，生成的内核保存为S L i n u xt r e e a r c l g a n n f o o o t z I m a g e)群m a k em o d u l e s(编译内核模块)#m a k eI N S T A L L _ M O D _ P A T H=i n s t a l l m o d u l e s _ i n s t a l l(安装内核模块，这里需要指定模块安装路径，否则模块将自动安装至1 l i b m o d u l e s 2 6 2 4 目录，并覆盖该目录中原有文件。)至此，完成了基于X e n o m a i 的实时嵌入式L i n u x 内核构建。

28、3 3X e n o m a i 交叉编译X e n o m a i 的交叉编译和一般软件的交叉编译一样，首先将交叉编译工具链的路径添加到环境变量P A T H 中，即执行：e x p o r tP A T H=u s r i o c a l a r m 3 4 1 b i n：$P f 蛆H然后执行以下命令即可：群e dS b u i l d _ r o o t撑S x e n o m a i r o o t c o n f i g u r e-b u i l d-i 6 8 6 一p c-l i n u x g n u-h o s t=a r m 1 i n u x、-e n a b l

29、e-a r m-m a c h=p x a-e n a b l e a r m-t s c撑m a k eD E S T D I R=$I n s t a l lx c n oi n s t a l l其中$b u i l d表示的编译目录，表示的_ 安r o o 装t 目录，X e 若n o 不m a 指i 定，将$I n 自s t 动a l l 安X 装f f l l O X e n o m a iX e n o m a i到m r x e n o a m i 目录下。3 4 构建嵌入式根文件系统根文件系统是在内核启动结束后挂载上的，它是嵌入式系统重要的组成部分”。文件系统是指在一个物理设

30、备上的任何文件组织和目录，它构成了L i n u x 系统上所有的数据基础，L i n u x 下的程序，库文件，都驻留在此，因此它是系统中最基本和重要的资源。根文件系统的构建，一般包括L i n u x 常用命令和工具编译，如B u s y B o x；常用库文件的编译与选取，如以u g l i b c；用户应用程序的移植，如X c n o m a i；必要的设备文件和配置文件。这些技术在嵌入式领域已经非常成熟，限于篇幅，就不赘述。4 系统实时性测试与分析任务响应延迟时间是评价一个实时操作系统的主要性能指标。任务响应延迟时间指从对一个控制任务的需求触发开始到该任务被实际调度执行之间的时间间隔

31、。由于系统时钟执行粒度的固定，任务响应时间越长则留给任务本身的处理时间就越短。因此，有必要对所构建的系统内核的任务响应延迟时间进行充分的测试。X e n o m a i-2 4 3 提供了对调度延迟时间的测试程序。测试程序的思路是：任务程序以指定的频率对程序自身进行循环调用，并对每一次任务程序重新调度的实际调度时间和期望时间进行比较得到差值即为延迟时间。4 1 用户态实时性测试与分析与其他实时化方案相比，X e n o m a i 的一个突出优势便是提供了良好的用户态实时性，方便用户编制实时性要求不高的用户态应用程序，即软实时程序，从而避免了内核态下编写与调试程序的种种不足与困难。执行命令：l

32、 a t e n c y 加一T 6 0-p x x x h其中加表示运行在用户空间的任务：T 6 0 表示运行6 0 s：-p x x x表示设定测试采样周期为x x x 峭；h 表示在结果中列出延迟时间的最大值、最小值、平均值。图2 中最左边的柱高代表调度延迟的最小值，中间的柱高代表平均值，最右边的柱高代表最大值。另外，以上所有的采样周期中，仅当采样周期为1 0 0 u s 时，调度超时计数非零，超时计数是2 0 5 4 1；仅当采样周期为1 0 0 和2 0 0 u s 时，调度延迟时间有部分负值，这就造成了图2 中当采样周期为2 0 0 u s 时，最小延迟反而最小的反常现象，这是调度

33、不成功的现象。图2 用户态实时任务调度延&u s图2 表明，当采样周期大于等于3 0 0 u s 时，系统调度最小延迟小于1 0 u s，平均延迟时间小于2 0 u s，最大延迟时间小于7 0 u s，可见用户态实时任务的响应延迟时间在微秒级。同时，采样周期愈小，虽然系统的时钟粒度和定时精度提高了，但是系统的负担加重了，高负荷下系统的稳定性降低了，限于P X A 2 7 0 的主频仅为5 2 0 M H z，综合图2 和调度超时计数，用户态下实时任务运行周期应该大于1 0 0 0 u s，即实时任务以小于l k H z 的频率对自身进行循环调用时，系统的所有时限驱动任务的解析度和准确度都将得到

34、保证，系统可以达到用户态下优良的软实时性。4 2 内核态实时性测试与分析与R T A l L i n u x 一样，X e n o m a i L i n u x 系统内核态下的实时性也是非常优秀的。测试命令：l a t e n c y t l T 6 0-p x x x-h其中-t l 表示运行在内核空间的任务，其他同上文。图3 所示的所有采样周期中，仅当采样周期为1 0 0 u s 时，调度延迟时间出现些许负值；所有的超时计数均为o。图3 的各柱高代表意义与图2 相同。图3 表明：X e n o m a i 内核态下的实时性非常优秀，在主频5 2 0 M H z 的X S e a l eP

35、 X A 2 7 0 上，最小延迟时间和平均延迟时间都不大于5 u s，最大延迟时间小于4 5 u s。因此，对于最小运行周期为璐级C k 于2 0 0 u s)的实时任务，基于X e n o m a i 的实时L i n u x 嵌入式系统完成可以胜任，且所有时限驱动任务的解析度和准确度都能得到保证，系统可以达到硬实时要求。综合以上测试，可见L i n u x-2 6 2 4 X e n o m a i-2 4 3 双内核实时操作系统具有很好的用户态实时性和优秀的内核态实时性。(下转第1 0 2 页)万方数据1 0 22 0 11，V 0 1 3 2，N o 1计算机工程与设计C o m p

36、 u t e rE n g i n e e r i n ga n dD e s i g n机的双核任务，简化了硬件设计；使用A R M 汇编语言来实现算法，并且对寄存器分配和指令调度进行精细控制，从而避免了流水线互锁：运用旋转因子的转换，并分实部虚部分别存储，提高了F F T 的运算速度。经现场路面测试，本文基于多普勒测速原理和数字信号处理理论与算法的系统的精度以及速率，可以满足交通执法机构的要求，而且还具有体积小，成本低，功耗低的优点。参考文献：【l】郭磷基于信息融合的交通信息采集研究 D】合l i E：中国科学技术大学，2 0 0 7：8 1 4【2】贾兴泉连续波雷达数据处理 M】北京：国

37、防工业出版社，2 0 0 5：9 9 1 4 5【3】余勇，李运洪，黄仲基于D S P 的车载双极化天气雷达终端设计【J】计算机应用，2 0 0 8，2 8(B 0 6)：3 2 7 3 2 9【4】A n d r e wNS l o s s，D o m i n i cS y m e s，C h r i sW r i g h t A R Ms y s t e md e-v e l o p e r sg u i d e：d e s i g n i n ga n do p t i m i z i n gs y s t e ms o f t w a r e R A m e r i c a n：E l

38、 s e v i e rP t eL t d，2 0 0 5：1 3 2 1 5 8 5】周旦红，杨莘元，杨楠多普勒测速雷达速度转换的误差分析 J】哈尔滨工程大学学报，2 0 0 7，2 8(1)：9 3-9 4【6】L a m o n t-S m i t hT，W a s e d aT R h e e mCkM e a s u r e m e n t so ft h eD o p p l e rs p e c t r ao fb r e a k i n gw a v e s J 1 E TR a d a r S o n a rN a v i g，2 0 0 7(2)：1 4 9 1 5 7【

39、7】赵建军，王光辉，袁胜智通用雷达信号检测系统的设计与实现【J】计算机工程与设计，2 0 0 3，2 4(6)：3 0-31【8】刘邹基于D S P 的测速雷达数据采集和处理 D】无锡：江南大学，2 0 0 8：3 4-4 3【9】范进，金声震，孙才红超高速F F T 处理器的设计与实现 J】光学精密工程，2 0 0 9，1 7(9)：2 2 4 2 2 2 4 3【1 0】李宏佳，魏权利基于A R M 9 2 0 T 内核的F F T 算法的高效实现【J】计算机工程与应用，2 0 0 8，4 4(3)：1 1 4-1 1 5【l l】C h a n gYN。P a r h iKK A ne

40、f f i c i e n tp i p e l i n e dF F ra r c h i t e c t u r e J J I E E ET r a n s a c t i o n so nC i r c u i t sa n dS y s t e m s，2 0 0 3，5 0(6)：3 2 2 3 2 5【1 2】Z h a n gz h i h o n g,W a n gw e i m i n g，W uy o n g，e ta 1 S t u d ya b o u tt e s ta m m u n i t i o nt e r m i n a le f f e c t i v

41、e n e s sw i t ht h ev e l o c i t yr a d a r【C】P r o c e e d i n go fT h eE i g h t hI n t e r n a t i o n a lC o n f e r e n c eo nE l e c t r o-n i cM e a s u r e m e n ta n dI n s t r u m e n t s。2 0 0 7：3 0 8-3 1 1(上接第9 8 页)求很高的硬实时任务。同时也表明了X e n o m a i 是一个高效的，健壮的，可移植性和可维护性极强的L i n u x 实时化方案，相比

42、于其他L i n u x 实时化方案，如R T A I 和R T L i n u x，X e n o m a i 具有更新速度快，开发周期短，研发成本低，使用效果好的优点。在实时操作系统领域，X e n o m a i 将成为一个趋势和热点。参考文献：【1】崔珂，吴镇炜，刘明哲基于嵌入式实时L i n u x 的远程监控系统【J】计算机工程与应用，2 0 0 5，4 1(1 0)：9 5 9 7【2】w i k iX e n o m a iV SR T A I【E B O L】h t t p：z h w i k i p e d i a o r g w i k i X e n o m a i，2

43、 0 0 9【3】3B a r b a l a c eA，L u c h e t t aA，M a n d u c h iG，e ta 1 P e r f o r m a n c ec o m-图3内核态实时任务调度延g _ u sparisono f V x w b r k s，L i n u x，R T A Ia n dX e n o m a ii nh a r dr e a l-t i m ea p p l i c a t i o n【J】I E E ET r a n s a c t i o n so nN u c l e a rS c i e n c e，2 0 0 8，5 5对于实时

44、性要求不高的任务，如循环周期大于I m s 的软实时(1)：4 3 5-4 3 8 任务，在实时系统的用户态中即可很好实现。如果实时性要【4】X e n o m a iT e a m At o u ro f t h en a t i v eA P I E B O L h t t p：d o c s 求很高，且循环周期为I m s 左右的硬实时任务，则必须在内核h u i h o o c o m X e n o m a i 2 0 0 9 态下才可稳定高效地实现。【5】吴明晖基于A R M 的嵌入式系统系统开发与应用 M】北京：5 结束语【6】竺=激入式L i I l u x 系统【M 瀛中国电

45、力出本文选用X e n o m a i 实时化方案，探索出为A R MP X A 2 7 0版社，2 0 0 4 平台构建实时嵌入式L i n u x 操作系统的方法，并针对该系统设【7】魏平，夏良正L i n u x 体系结构及嵌入式L i n u x 的移植方法【J】计了实时性测试。测试结果证明经X e n o m a i 实时化的L i n u x东南学报(自然科学版)，2 0 0 4，3 4(5 1)：1 8 2 1 操作系统具有良好的用户态实时性和优秀的内核态实时性，【8】张鹏基于X e n o m a i 和工控机的实时测控系统的研究 D】重可分别适用于对实时性要求不高的软实时任务

46、和对实时性要庆：重庆大学,2 0 0 8 万方数据基于Xenomai的实时嵌入式Linux操作系统的构建基于Xenomai的实时嵌入式Linux操作系统的构建作者：韩守谦，裴海龙，王清阳，HAN Shou-qian，PEI Hai-long，WANG Qing-yang作者单位：华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510641刊名：计算机工程与设计英文刊名：COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN年，卷(期)：2011,32(1)参考文献(16条)参考文献(16条)1.张鹏 基于Xenomai和工控机的实时测控系统的研究 20082.崔珂.吴镇炜.刘明哲 基于

47、嵌入式实时Linux的远程监控系统 2005(10)3.魏平;夏良正 Linux体系结构及嵌入式Linux的移植方法 2004(51)4.wiki Xenomai vs RTAI 20095.Karim Yaghmour 构建嵌入式Linux系统 20046.Barbalace A.Luchetta A.Manduchi G Performance comparison of Vxwbrks,Linux,RTAI and Xenomai in hardreal-time application 2008(1)7.吴明晖 基于ARM的嵌入式系统系统开发与应用 20048.Xenomai Team

48、 A tour of the native API 20099.Xenomai Team A tour of the native API 200910.吴明晖 基于ARM的嵌入式系统系统开发与应用 200411.Barbalace A;Luchetta A;Manduchi G Performance comparison of Vxwbrks,Linux,RTAI and Xenomai inhard real-time application 2008(01)12.Karim Yaghmour 构建嵌入式Linux系统 200413.wiki Xenomai vs RTAI 200914.魏平.夏良正 Linux体系结构及嵌入式Linux的移植方法 2004(51)15.崔珂;吴镇炜;刘明哲 基于嵌入式实时Linux的远程监控系统期刊论文-计算机工程与应用 2005(10)16.张鹏 基于Xenomai和工控机的实时测控系统的研究 2008 本文链接：http:/