kuka机器人电气培训--资料课件.ppt

《kuka机器人电气培训--资料课件.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《kuka机器人电气培训--资料课件.ppt（32页珍藏版）》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、库卡培训库卡培训电器部分电器部分KR16KR16KR16L6KR16L6振馁咬罪婶峪告凹腮焚辆淤包主姑弗惊冒甭幅衙鞘月较再贰濒周主酋处珊kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/20041电源系统总览电源系统总览KPS600KSDKPS27马达马达电源滤波器电源滤波器KPS=KUKA POWER SUPPLYKSD=KUKA SEVOR DRIVER肮填踊阻戊等涨遇逸讶凹骗矽篡命物郭镑深店追诡呐捍了她粟袖酥铲访缄kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/20042PCCPUOptionalbus boardK-VGA MFCKSDA4KSDA

2、5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2KRC2控制概念控制概念苯俘魁亥摩羚茬饶缩筏婚帝到龚尾融账洗泛兴份萝鼎戍粥够逗霉墩雪纬豢kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训KPS600 中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分控制柜平面控制柜平面图图令匈智啡崇逸佳搂苫胆湛玲忠草冷她井妨害籽妙溉鲤州撮峦渤揩楷墒驹奥kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/20044KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX1

3、1X1KPS27KCPESCKRC2KRC2主要控制部分主要控制部分豺化将兄蛔乾耽韩魄泡旱辕围之涝氟叙居旗件拄肺裙茁延御奥筹窄抗掂垫kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训KRC2KRC2主要控制部分主要控制部分-供供电电KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V寇己涉喷秤嗣笔畔匙惑矢仗我巧捆鸭褪滁咒瞳撰淹叔闲酋分亢伯损默惮渐kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训KRC2KRC2主要控制部分主要控制部分-信号信号传输传输KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA

4、8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable似少街琶冶釉劳悉通研一酝菌滑汾煮响虾吵盯卷坛垦偷蔽咖吼肚茂钙蝗陡kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训KRC2KRC2主要控制部分主要控制部分-电电机机电电源控制源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable涪腺艘沼诊郸倾绸抚蹭铬区赡销骤铁商桌彤乓硼凳太殃裁返剿翱鲤志妄瓢kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训KRC2KRC2主要控制部分主要控制部分-安全

5、回路安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit床垃替揣旁赌委挂毗于葡瘸吝挣兜险稽窖算簿宫遂晦乒仁捂锄融堑甩械涌kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训KRC2KRC2主要控制部分主要控制部分-显显示器示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-Display乌酬雁酗兆舅徐躁赤诲沥吕句瘴炳模嘎编脐瘤萨醒钳想减脂瞻渝电阔侠轩kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训伺服马

6、达伺服马达UVW3 个永磁转子原理：三相同步电机祟乾癸购喂围退肃忍败反疤凋腑位殃叹惟隙骇诀闺掉匝滚惠雹澄蝎茁色梦kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200411Structure of a servomotorStructure of a servomotor机架固定线圈连接器编码器刹车永磁转子转子轴承例救俗悠跟缓执椒轴玉安豌腹哼刽练黎井畔羞绑俩晚内捂历管路罐飞级毒kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200412Pin assignment on motorPin assignment on motor5 164 231 9 82

7、 10 12 7113 64 5电机上的电源接头电机上的数据接头扭掖巡烫佣熏屋制娃有峦瓣画芋荒疥同漆志巫丙病狭觅穗宿睫谣抱糟活断kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训Motors of the KUKA robotsMotors of the KUKA robotsTypeRated powerRated torqueRated speedResolverin kWin Nmin min-1polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.

8、812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006电机型号电机型号应寇布辽咏滦愧谤始沸蒜哩貉述咖淮献典振排竟韦仿散颤猖蛇斜瓤菊梢鳖kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200414KUKA Power Supply KPS 600KUKA Power Supply KPS 600怖固畏妇姑匆国偷援番迸肠媒彭究祷瘩粮绽唉宿幼甭貌俺份夺葬喊资糖征kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200415KPS 600KPS 600 技技术术参数参数输输入入 KPS 600KPS 600输输入入电压电压3 x

9、 400V/AC-10%to 480V/AC+10%/49-61Hz3 x 400V/AC-10%to 480V/AC+10%/49-61Hz额额定定输输入入电电流流25A25A峰峰值电值电流流95A for 0,5s;cycle95A for 0,5s;cycle峰峰值电值电流流135A for 0,5s;cycle135A for 0,5s;cycle保保险丝险丝25A25A输输出出 KPS 600KPS 600峰峰值电值电流流156A156A中中间电压间电压(连续连续操作操作)510 765V510 765V中中间电压间电压(短短时间时间操作操作)60 800V60 800V癸琅南回船聊

10、男艾蚜邪滴瓷砧卒秸竞帖降知恃载膜褂风厄擅汝翔听凌糜怪kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200416KPS 600KPS 600 描述描述The KPS 600 的作用的作用:主要的电源供应 开始回路的电源供应 刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)通过Interbus 来控制来控制DSE-IBS 的界面 24 V 电压分配 电池电路并且已经获得下面的信号 :热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC 电压伪视峨跺始涸蜘非歉韧轧束分狞树懊禁害逸锹迢私姆雄悉贩臻砷逆举怀茬kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200417通通过过Int

11、erbusInterbus在在KPSKPS和控制柜之和控制柜之间传递间传递的信号的信号控制柜周期:500sKPS600Word 0Word 0存取方式存取方式Word 1Word 1状状态态字字 Word 0Word 0Status word/Access statusStatus word/Access statusWord 1Word 1Status word/Access resultStatus word/Access result霍服鞋霹烁微宦历误粉完林枷怒稽残样臂膘羞梅漆败茂计讶八靶鳞丝乔赦kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200418KPS 27

12、KPS 27低低电压电压供供应应26.8 VKPS-27提供27V电压给 刹车 外围电路(max.10 A)机器人控制器 伺服控制器 电池饭仿诫喳惭敌歌凄芭恤递门找肚次敞球逆卢幸抿鞠佳会并徊辱朴想领认炎kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200419KPS 27KPS 27低低电压电压供供应应输入电压:3x320-460 V输入电流:1.7 A输出电压:max.27.3 V输出电流:20 A(standard)30 A(optional)40 A(optional)隶粤猴铬坪篮箕踩刮惊孵妙见诌耍轧伴埠蛆恋衅壤净龟廷骗电坑譬奔以冈kuka机器人电气培训kuka机器

13、人电气培训1/11/202306/200420保保险丝险丝电机保护 F1:KPS600/20电机保护 F2:KPS27电机保护 F3:Fan保险丝 F4:服务插座/控制柜照明 240 V(可选)电机保护 F5:外加的冷却系统(可选)F11:24 V 供应 KPS600 有电池备份(X7)F12:24 V 供应 KPS600 无电池备份(X6)F13:控制柜照明 24 VF14:ESC 无电池备份的电源供应F15:PC 有电池备份的电源F16:RDC 有电池备份的电源F17:ESC-CI 有电池备份的电路板,KCP 供应F18:KSD 有电池备份的电源F19:刹车供应 KPS600(X12)FG

14、3:电池保险丝 厩阂噪薪箔浑划垄瘫蔗麻押恳萄迎焦阀助变淫饭病临荷龋柒纫池泣蹬辰励kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200421保保险丝险丝-在控制柜中的位置在控制柜中的位置保险丝 F1 to F18保险丝 F19(Brakes)保险丝 FG3(Battery)膝谴堆住肌么甜嘘夯玉妻蔬酌喀铺音旬盖唉邯仓抠斌愉睹挫勒凯盔鸽戴琉kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200422KSD KUKA Servo DriveKSD KUKA Servo DriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32蒂菊扇系彪旋

15、亥瑟绵源溅禄惟皑烟赚狄律目虫酋污闻伊猾凰暗抹胆嫌楞空kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200423KUKA Servo DriveKUKA Servo Drive描述描述伺服伺服驱动驱动器器KSD1-08KSD1-08KSD1-16KSD1-16KSD1-32KSD1-32KSD1-48KSD1-48KSD1-64KSD1-64中中间电压间电压0-770V0-770V额额定定电电流流4A4A8A8A16A16A17A17A20A20A最大最大.输输出出电电流流8A8A16A16A32A32A48A48A64A64A尺寸尺寸WxHxDWxHxD88 x 240

16、x 180 mm88 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm伺服驱动器功能描述伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测功率等级功率等级嗅益浅潜前墒获拍惯襄芬傣蹦际旁襟拇效奴为奴荫铅虾湃兼蛰炕蛆檀迎嗓kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200424KSD1-08/16/32KSD1-08/16/32 连连接方式接方式X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:Interbus INX14:Interbus OUTX2:电机连接焰渊碧勋脏抚矢键牵元关煮岩觅吭概骂

17、榜典龚浅迅辆瓤涉闰乖细膝盒址搪kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200425KSD1KSD1-48/6448/64连连接方式接方式 X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:Interbus INX14:Interbus OUTX2:电机连接（双通道）马瑞固羊项磨毋裂员洲绽恩拌博洛绰挛诬惕嘲予睬辩莽孺请害拉梳淹跨困kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200426KSD KSD 的的单单一刹一刹车车模模块块 (SBM)(SBM)单一刹车模块摊坪针习稠伪烘雍湖缅稻橙草祝遮萎尽腆返殿杖趟桓姻险钙亨张帛讣虚雇kuka机

18、器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200427电电子安全回路子安全回路 (ESC)(ESC)KCPESC 节点(主要的)ESC-电路板MFC被动节点KPS600ESC 节点ESC(Electronic Safety Circuit，电子安全回路)是一个数字电路,用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。壁泄雹肠肄箱溶错惜姑滥亦部校梆氨贩泪临雨庐袍拥仙鼻逆膨策彤蜂抚并kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200428ESCESC可以可以侦测侦测到的信号到的信号两个频

19、道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断)硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号哨琶干勘匪院压像拍渍胶煽风栈腊瞧骋只巳纲崩浓蛛盐纠奉程四执吠锚危kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200429ESC 模拟/数字式安全系统的比较模拟信号模拟信号24 VNA(A)NA(B)数字数字(KR C2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)双重回路上紧急开关量的比较双重回路上紧急开关量的比较NA=Local Emergency Stop倚方恍东赌讫陶九蕴鸳卒架沿嘉规戴蒲杆扔否鼎摄逾是殃疲

20、封鲍吩骡粪沂kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200430ESC ESC 监测监测到不安全的到不安全的输输出出每个每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较较比较ESC-Chip AESC-Chip BLNA70s70s70s70s比较狠来仅夏害曾蹿彤挣伤藩腕锚骇诚氏反粮凰铲氨维汐白芯谓比喊砸透摄奸kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200431ESC ESC 主板功能介主板功能介绍绍界面界面功能功能X1X1电电源供源供应应（有或无（有或无电电池池备备份）份）X2X2连连接到

21、接到 KPS600KPS600X3X3连连接到接到 MFCMFCX4X4固定操作模式开关固定操作模式开关 /E7/E7 特特别别的开关的开关(可可选选)X5X5连连接到接到 KCP(ESC-Bus)KCP(ESC-Bus)X6X6用用户户界面界面 X11,X11,内部外部内部外部电电源供源供应应X7X7用用户设户设置置I/OI/O到到 X11;16X11;16输输入入/20O/20O输输出出 via CAN bus(via CAN bus(可可选选）X8X8用用户户界面界面 X11,X11,伺服未伺服未连连接接X9X9用用户户界面界面 X11,X11,测试输测试输出出,外部外部紧紧急开关急开关

22、X10X10用用户户界面界面 X11,X11,输输入入:驱动驱动开启开启,允允许许开关开关,操作者安全操作者安全X11X11用用户户界面界面 X11,X11,输输出出:操作模式操作模式,内部内部紧紧急开关急开关X12X12用用户户界面界面 X11,X11,输输出出:驱动驱动开启开启,24V,24V 直流直流电电源供源供应应X13X13跳跳线线 /其他安全系其他安全系统统的跳的跳线线X21X21连连接到接到KCP(CAN-Bus)KCP(CAN-Bus)狼王段彝砚立桔趁斥洪搪麻趾捐晚冀尹棠精揽陆吕指谢撩儿掠播整挣氮廷kuka机器人电气培训kuka机器人电气培训1/11/202306/200432