kuka机器人电气培训.ppt

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1、库卡培训库卡培训电器部分电器部分KR16KR16L610/29/20221电源系统总览电源系统总览KPS600KSDKPS27马达马达电源滤波器电源滤波器KPS=KUKA POWER SUPPLYKSD=KUKA SEVOR DRIVER10/29/20222PCCPUOptionalbus boardK-VGA MFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念控制概念KPS600 中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分控制柜平面控制柜平面图图10/29/20224K

2、PS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分主要控制部分KRC2主要控制部分主要控制部分-供供电电KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240VKRC2主要控制部分主要控制部分-信号信号传输传输KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cableKRC2主要控制部分主要控

3、制部分-电电机机电电源控制源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcableKRC2主要控制部分主要控制部分-安全回路安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-CircuitKRC2主要控制部分主要控制部分-显显示器示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-Displa

4、y伺服马达伺服马达UVW3 个永磁转子原理：三相同步电机10/29/202211Structure of a servomotor机架固定线圈连接器编码器刹车永磁转子转子轴承10/29/202212Pin assignment on motor5 164 231 9 82 10 12 7113 64 5电机上的电源接头电机上的数据接头Motors of the KUKA robotsTypeRated powerRated torqueRated speedResolverin kWin Nmin min-1polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK6

5、1003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006电机型号电机型号10/29/202214KUKA Power Supply KPS 60010/29/202215KPS 600 技技术术参数参数输输入入 KPS 600输输入入电压电压3 x 400V/AC-10%to 480V/AC +10%/49-61Hz额额定定输输入入电电流流25A峰峰值电值电流流95A for 0,5s;cycle峰峰值电值电流流135A for 0,5s;cycl

6、e保保险丝险丝25A输输出出 KPS 600峰峰值电值电流流156A中中间电压间电压(连续连续操作操作)510 765V中中间电压间电压(短短时间时间操作操作)60 800V10/29/202216KPS 600 描述描述The KPS 600 的作用的作用:主要的电源供应 开始回路的电源供应 刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)通过Interbus 来控制来控制DSE-IBS 的界面 24 V 电压分配 电池电路并且已经获得下面的信号 :热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC 电压10/29/202217通通过过Interbus在在KPS和控制柜之和控制柜之间传递间传递的信号的信号控制

7、柜周期:500sKPS600Word 0存取方式存取方式Word 1状状态态字字 Word 0Status word /Access statusWord 1Status word /Access result10/29/202218KPS 27低低电压电压供供应应26.8 VKPS-27提供27V电压给 刹车 外围电路(max.10 A)机器人控制器 伺服控制器 电池10/29/202219KPS 27低低电压电压供供应应输入电压:3x320-460 V输入电流:A输出电压:max.27.3 V输出电流:20 A(standard)30 A(optional)40 A(optional)10

8、/29/202220保保险丝险丝电机保护 F1:KPS600/20电机保护 F2:KPS27电机保护 F3:Fan保险丝 F4:服务插座/控制柜照明 240 V(可选)电机保护 F5:外加的冷却系统(可选)F11:24 V 供应 KPS600 有电池备份(X7)F12:24 V 供应 KPS600 无电池备份(X6)F13:控制柜照明 24 VF14:ESC 无电池备份的电源供应F15:PC 有电池备份的电源F16:RDC 有电池备份的电源F17:ESC-CI 有电池备份的电路板,KCP 供应F18:KSD 有电池备份的电源F19:刹车供应 KPS600(X12)FG3:电池保险丝 10/29

9、/202221保保险丝险丝-在控制柜中的位置在控制柜中的位置保险丝 F1 to F18保险丝 F19(Brakes)保险丝 FG3(Battery)10/29/202222KSD KUKA Servo DriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-3210/29/202223KUKA Servo Drive描述描述伺服伺服驱动驱动器器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中中间电压间电压0 -770V额额定定电电流流4A8A16A17A20A最大最大.输输出出电电流流8A16A32A48A64A尺寸尺寸WxHxD88 x 240 x

10、 180 mm132 x 240 x 180 mm伺服驱动器功能描述伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测功率等级功率等级10/29/202224KSD1-08/16/32 连连接方式接方式X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:Interbus INX14:Interbus OUTX2:电机连接10/29/202225KSD1-48/64连连接方式接方式 X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:Interbus INX14:Interbus OUTX2:电机连接（双通道）10/29/202226KSD 的的单单一刹一刹车车

11、模模块块 (SBM)单一刹车模块10/29/202227电电子安全回路子安全回路 (ESC)KCPESC 节点(主要的)ESC-电路板MFC被动节点KPS600ESC 节点ESC(Electronic Safety Circuit，电子安全回路)是一个数字电路,用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。10/29/202228ESC可以可以侦测侦测到的信号到的信号两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断)硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的

12、信号10/29/202229ESC 模拟/数字式安全系统的比较模拟信号模拟信号24 VNA(A)NA(B)数字数字(KR C2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)双重回路上紧急开关量的比较双重回路上紧急开关量的比较NA=Local Emergency Stop10/29/202230ESC 监测监测到不安全的到不安全的输输出出每个每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较较比较ESC-Chip AESC-Chip BLNA70s70s70s70s比较10/29/202231ESC 主板功能介主板功能介绍绍界面界面功能功能X

13、1电电源供源供应应（有或无（有或无电电池池备备份）份）X2连连接到接到 KPS600X3连连接到接到 MFCX4固定操作模式开关固定操作模式开关 /E7 特特别别的开关的开关 (可可选选)X5连连接到接到 KCP (ESC-Bus)X6用用户户界面界面 X11,内部外部内部外部电电源供源供应应X7用用户设户设置置I/O到到 X11;16输输入入/20O输输出出 via CAN bus (可可选选）X8用用户户界面界面 X11,伺服未伺服未连连接接X9用用户户界面界面 X11,测试输测试输出出,外部外部紧紧急开关急开关X10用用户户界面界面 X11,输输入入:驱动驱动开启开启,允允许许开关开关,操作者安全操作者安全X11用用户户界面界面 X11,输输出出:操作模式操作模式,内部内部紧紧急开关急开关X12用用户户界面界面 X11,输输出出:驱动驱动开启开启,24V 直流直流电电源供源供应应X13跳跳线线 /其他安全系其他安全系统统的跳的跳线线X21连连接到接到KCP (CAN-Bus)10/29/202232