自动控制原理课件 第6章 控制系统的校正.ppt

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1、第6章第1页EXIT第第第第6 6章章章章控制系统的校正控制系统的校正控制系统的校正控制系统的校正第6章第2页EXIT6.1 6.1 控制系统校正的基本概念控制系统校正的基本概念6.2 6.2 控制系统的基本控制规律控制系统的基本控制规律 6.3 6.3 超前校正装置及其参数的确定超前校正装置及其参数的确定6.4 6.4 滞后校正装置及其参数的确定滞后校正装置及其参数的确定6.5 6.5 滞后滞后-超前校正装置及其参数的确定超前校正装置及其参数的确定 6.6 6.6 期望对数频率特性设计法期望对数频率特性设计法6.7 6.7 基于根轨迹法的串联校正基于根轨迹法的串联校正 6.8 6.8 反馈校

2、正装置及其参数的确定反馈校正装置及其参数的确定第6章第3页EXIT自动控制系统是由控制器及被控对象组成。自动控制系统是由控制器及被控对象组成。分分析析：已已知知结结构构、参参数数数数学学模模型型动动、静静态态性性能能分析分析性能指标与参数的关系性能指标与参数的关系 设设计计：实实际际性性能能指指标标选选择择控控制制方方案案、结结构构参参数、元器件数、元器件建立实用系统建立实用系统 设计问题更复杂：设计问题更复杂：（1 1）答案不唯一）答案不唯一 （2 2）选选择择结结构构、参参数数时时，在在满满足足性性能能指指标标上上相相互互矛矛盾盾需折中，复杂化需折中，复杂化 （3 3）技技术术要要求求、经

3、经济济性性、可可靠靠性性、安安装装工工艺艺、使使用用环环境、能源供应、物理实现等问题。境、能源供应、物理实现等问题。第6章第4页EXIT校正问题：校正问题：系系统统的的基基本本组组成成部部分分（被被控控对对象象、测测量量元元件件、功功率率放放大大元元件件、执执行行元元件件等等），按按照照反反馈馈控控制制原原理理可可联联成成基基本本控控制制系系统统。但但往往往往难难以以满满足足性性能能要要求求，需需要要在在系系统统原原有有结结构构上上加加入入新新的的附附加加环环节节，作作为为同同时时改改善善系系统统稳稳态态性性能和动态性能的手段。能和动态性能的手段。系系统统的的校校正正（设设计计）：在在不不改改

4、变变系系统统基基本本部部件件的的前前提提下下，选选择择合合适适的的校校正正装装置置，确确定定参参数数、满满足足各各项项性性能能要求。要求。第6章第5页EXIT6.1 6.1 6.1 6.1 控制系统校正的基本概念控制系统校正的基本概念控制系统校正的基本概念控制系统校正的基本概念第6章第6页EXIT6.1.16.1.1控制系统的性能指标控制系统的性能指标控制系统的性能指标控制系统的性能指标 性性能能指指标标是是用用于于衡衡量量系系统统具具体体性性能能（平平稳稳性性、快快速速性性、准准确确性性）的的参参数数，主主要要分分为为稳稳态态性能指标与动态性能指标两大类性能指标与动态性能指标两大类。1 1、

5、稳态性能指标、稳态性能指标 系系统统的的稳稳态态性性能能与与开开环环系系统统的的型型别别v与与开开环环传传递递系系数数K有有关关，常常用用静静态态误误差差系系数数衡衡量量，误误差差系系数数越越大大（等等效效于于K K越大越大），稳态误稳态误差差ess就越小。就越小。第6章第7页EXIT2、动态性能指标、动态性能指标分分为为三三类类，常用的性能指，常用的性能指标标主要有：主要有：1）时时域域指指标标：最最大大超超调调量量%（反反映映平平稳稳性性）、调调节节时时间间ts（反映快速性）。反映快速性）。2）频域指标：）频域指标：（1）开环频域指标：）开环频域指标：稳定性指标：稳定性指标：相位裕量相位裕

6、量、幅值裕量、幅值裕量Lh、中频段宽度中频段宽度h；快速性指标：快速性指标：幅值穿越频率幅值穿越频率 c。（2）闭环频域指标：闭环频域指标：3）复域指标：）复域指标：常常用用闭闭环环系系统统的的主主导导极极点点所所允允许许的的最最小小阻阻尼尼比比（反反映映平平稳稳性）与最小无阻尼自然振性）与最小无阻尼自然振荡频荡频率率 n（反映快速性）衡量。反映快速性）衡量。第6章第8页EXIT一、校正的一般概念一、校正的一般概念 l校正方法校正方法有时域法、根轨迹法、频域法（也称频率法）。有时域法、根轨迹法、频域法（也称频率法）。l校校正正的的实实质质可可以以认认为为是是在在系系统统中中引引入入新新的的环环

7、节节，改改变变系系统统的的传传递递函函数数（时时域域法法），改改变变系系统统的的零零极极点点分分布布（根根轨轨迹迹法法），改改变变系系统统的的开开环环波波德德图图形形状状（频频域域法法），使使系系统统具有满意的性能指标。具有满意的性能指标。6.1.2校正的一般概念与基本方法校正的一般概念与基本方法第6章第9页EXIT二二、校正的基本方式、校正的基本方式 1.1.串串联联校正校正 校校正正装装置置和和未未校校正正系系统统的的前前向向通通道道的的环环节节相相串串联联，这这种方式叫做串种方式叫做串联联校正校正。结结构构较较简简单单，通通常常将将串串联联校校正正装装置置安安置置在在前前向向通通道道信信

8、号功率号功率较较小的小的部位，部位，放大放大环节环节之前之前，以降低成本和功耗以降低成本和功耗。串串联联校正的主要校正的主要问题问题是是对对参数参数变变化的敏感性化的敏感性较较强强。在在串串联联校校正正中中，根根据据校校正正装装置置对对系系统统开开环环频频率率特特性性相相位的影响，可分位的影响，可分为为超前校正、滞后校正和滞后超前校正、滞后校正和滞后超前校正。超前校正。Gc(s)G(s)H(s)R(s)C(s)第6章第10页EXIT根据串联校正装置的性能特征根据串联校正装置的性能特征,可分为可分为超前校正超前校正(或微分校正或微分校正)，改善动态性能，改善动态性能滞后校正（积分校正），改善稳态

9、性能滞后校正（积分校正），改善稳态性能滞后滞后-超前校正（积分超前校正（积分-微分校正）微分校正），改善动态与，改善动态与稳态性能。稳态性能。第6章第11页EXIT2.并并联联校正校正校校正正装装置置和和前前向向通通道道的的部部分分环环节节按按反反馈馈方方式式连连接接构构成成局局部反馈回路部反馈回路，这种方式叫并联校正，也称反馈校正。，这种方式叫并联校正，也称反馈校正。位位置置：反反馈馈校校正正的的信信号号是是从从高高功功率率点点传传向向低低功功率率点点，一一般不需附加放大器。般不需附加放大器。实实质质：局局部部反反馈馈，改改善善系系统统性性能能，抑抑制制系系统统参参数数的的波波动动，减低非线

10、性因素对系统性能的影响。减低非线性因素对系统性能的影响。G1(s)G2(s)Gc(s)H(s)R(s)C(s)第6章第12页EXIT3.3.前前馈馈校正校正 前前馈馈校校正正的的信信号号取取自自闭闭环环外外的的系系统统输输入入信信号号,由由输输入入直直接接去去校校正正系系统统,是是一一种种开开环环补补偿偿的的方方式式，分分为为按按给给定定量量顺顺馈馈补补偿偿与与按按扰扰动动量前量前馈补偿馈补偿两种方法。两种方法。按按给给定定量量顺顺馈馈补补偿偿主主要要用用于于随随动动系系统统，使使系系统统完完全全无无误误差差地地跟跟踪踪输输入入信信号号；按按扰扰动动量量前前馈馈用用于于消消除除干干扰扰对对稳稳

11、态态性性能能的的影影响响，几乎可抑制所有可几乎可抑制所有可测测量的量的扰动扰动。前前馈馈校校正正由由于于其其输输入入取取自自闭闭环环外外,所所以以不不影影响响系系统统的的闭闭环环特特征征方方程程式式，主主要要用用于于在在不不影影响响系系统统动动态态性性能能的的前前提提下下提提高高系系统统的的稳稳态精度。态精度。(a)(b)(a)(b)G1(s)G2(s)Gbc(s)+R(s)C(s)G1(s)G2(s)Gn(s)+R(s)C(s)N(s)第6章第13页EXIT6.1.3频频率法校正率法校正(重点重点)为图解法，在伯德图上校正居多为图解法，在伯德图上校正居多 增增加加新新环环节节以以改改变变频频

12、率率特特性性曲曲线线形形状状，使使之之具具有有合合适适的的低低、中、高频段，以获得满意的动、静态性能。中、高频段，以获得满意的动、静态性能。分分析析法法：选选择择一一种种校校正正装装置置，再再分分析析是是否否满满足足要要求求再再选择选择再分析。再分析。期望法（串联校正）：期望法（串联校正）：确定期望频率特性确定期望频率特性-已有频率特性已有频率特性=校正装置频率特性校正装置频率特性 只适用于最小相位系统，但有时难以物理实现。只适用于最小相位系统，但有时难以物理实现。第6章第14页EXIT2.根轨迹法根轨迹法加入适当的校正装置即引入附加的开环零、极点，从而改加入适当的校正装置即引入附加的开环零、

13、极点，从而改变原来的根轨迹，使校正后的系统根轨迹有期望的闭环主导变原来的根轨迹，使校正后的系统根轨迹有期望的闭环主导极点。或附加开环零、极点使期望的闭环主导极点对应的开极点。或附加开环零、极点使期望的闭环主导极点对应的开环放大倍数增大。环放大倍数增大。3.计算机辅助设计、仿真计算机辅助设计、仿真第6章第15页EXIT6.2 6.2 6.2 6.2 控制系统的基本控制规律控制系统的基本控制规律控制系统的基本控制规律控制系统的基本控制规律 第6章第16页EXIT6.2.1基本控制规律基本控制规律根根据据负负反反馈馈理理论论所所构构成成的的典典型型控控制制系系统统的的结结构构图图如如下下图图所所示示

14、，其其特特点点是是根根据据偏偏差差e（t）来来产产生生控控制制作作用用。偏偏差差是是控控制制器器Gc(s)的的输输入入，而而控控制制器器Gc(s)的的常常常常采采用用比比例例、积积分分、微微分分等等基基本本控控制制规规律律，或或者者这这些些规规律律的的组组合合，其其作作用用是是对对偏偏差差信信号号整整形形，产产生生合合适适的的控控制制信信号号，实实现现对对被被控控对象的有效控制。对象的有效控制。第6章第17页EXIT1.时域方程：时域方程：m（t）=Kpe（t）2.传递函数：传递函数：Gc(s)=Kp相当于一个可调的比例放大器相当于一个可调的比例放大器Kp，ess，稳态精度稳态精度但但Kp过大

15、，导致系统的相对稳定性过大，导致系统的相对稳定性不稳定不稳定一、比例控制（一、比例控制（P调节器）调节器）第6章第18页EXIT二、微分控制（二、微分控制（D调节器）调节器）具有微分控制作用的控制器称为微分控制器具有微分控制作用的控制器称为微分控制器,其传递函数为其传递函数为 Gc(s)=ds 输入偏差与输出控制信号的关系为输入偏差与输出控制信号的关系为微分规律作用下输出信号与输入偏差的变化率成正比，因此，微分调微分规律作用下输出信号与输入偏差的变化率成正比，因此，微分调节器能够根据偏差的变化趋势去产生相应的控制作用。从频率法的角度分节器能够根据偏差的变化趋势去产生相应的控制作用。从频率法的角

16、度分析可知，由于微分环节具有高通滤波作用，微分调节器只在偏差的变化过析可知，由于微分环节具有高通滤波作用，微分调节器只在偏差的变化过程中才起作用，当偏差恒定或变化缓慢时将失去作用，调节器无输出。所程中才起作用，当偏差恒定或变化缓慢时将失去作用，调节器无输出。所以单一的微分调节器绝对不能单独使用，必须与其他基本控制规律组合。以单一的微分调节器绝对不能单独使用，必须与其他基本控制规律组合。微分校正常常是用来提高系统的动态性能微分校正常常是用来提高系统的动态性能,但对稳态精度不起作用。同时，但对稳态精度不起作用。同时，微分调节器有放大输入端高频干扰信号的缺点。微分调节器有放大输入端高频干扰信号的缺点

17、。第6章第19页EXIT三、积分控制（三、积分控制（I调节器）调节器）具有积分作用的控制器称为积分控制器具有积分作用的控制器称为积分控制器,其传递函数为其传递函数为从时域分析已知，采用积分控制器相当于给系统增加了一个开环积分从时域分析已知，采用积分控制器相当于给系统增加了一个开环积分环节，系统的型别与无差度阶数提高，跟踪输入信号的能力更强。从物理环节，系统的型别与无差度阶数提高，跟踪输入信号的能力更强。从物理意义上解释，积分控制器的输出是偏差的累加，当偏差为意义上解释，积分控制器的输出是偏差的累加，当偏差为0后，积分调节器后，积分调节器就提供一个恒定的输出以驱动后面的执行机构。由于积分控制器只

18、能逐渐就提供一个恒定的输出以驱动后面的执行机构。由于积分控制器只能逐渐跟踪输入信号，会影响系统响应的快速性；同时跟踪输入信号，会影响系统响应的快速性；同时,型别的提高使系统的相位型别的提高使系统的相位滞后增加，积分控制器的加入往往会降低系统的稳定性。因此，单纯的积滞后增加，积分控制器的加入往往会降低系统的稳定性。因此，单纯的积分控制器将降低系统的动态性能。分控制器将降低系统的动态性能。由于单独采用由于单独采用P、D、I调节器一般均不能使系统具有满意的性能，常常调节器一般均不能使系统具有满意的性能，常常使三种基本调节方式结合，组成新的控制器（调节器）。使三种基本调节方式结合，组成新的控制器（调节

19、器）。第6章第20页EXIT6.2.2比例微分控制（比例微分控制（PD控制器）控制器）2.传递函数：传递函数：Gc(s)=)=Kp(1+(1+ds)1.时域方程：时域方程：若偏差正处于下降状态，则若偏差正处于下降状态，则第6章第21页EXIT说明比例微分控制器预见到偏差在减小，将产生一个适当说明比例微分控制器预见到偏差在减小，将产生一个适当大小的控制信号，在振荡相对较小的情况下将系统输出调整到大小的控制信号，在振荡相对较小的情况下将系统输出调整到期望值。期望值。因此，利用微分控制反映信号的变化率（即变化趋势）的因此，利用微分控制反映信号的变化率（即变化趋势）的“预报预报”作用，在偏差信号变化前

20、给出校正信号，防止系统过作用，在偏差信号变化前给出校正信号，防止系统过大地偏离期望值和出现剧烈振荡的倾向，有效地增强系统的相大地偏离期望值和出现剧烈振荡的倾向，有效地增强系统的相对稳定性，而比例部分则保证了在偏差恒定时的控制作用。对稳定性，而比例部分则保证了在偏差恒定时的控制作用。可见，比例可见，比例微分控制同时具有比例控制和微分控制的优微分控制同时具有比例控制和微分控制的优点，可以根据偏差的实际大小与变化趋势给出恰当的控制作用。点，可以根据偏差的实际大小与变化趋势给出恰当的控制作用。PD调节器主要用于在基本不影响系统稳态精度的前提下提调节器主要用于在基本不影响系统稳态精度的前提下提高系统的相

21、对稳定性，改善系统的动态性能。高系统的相对稳定性，改善系统的动态性能。第6章第22页EXIT第6章第23页EXIT6.2.3比例积分控制比例积分控制1.时域方程：时域方程：2.传递函数：传递函数：第6章第24页EXIT比例比例积分调节器相当于积分调节器与积分调节器相当于积分调节器与PD调节器调节器的串联，兼具二者的优点。利用积分部分提高系统的的串联，兼具二者的优点。利用积分部分提高系统的无差度，改善系统的稳态性能；并利用无差度，改善系统的稳态性能；并利用PD调节器改调节器改善动态性能，以抵消积分部分对动态的不利影响。善动态性能，以抵消积分部分对动态的不利影响。比例比例积分调节器主要用于在基本保

22、证闭环系统积分调节器主要用于在基本保证闭环系统稳定性的前提下改善系统的稳态性能。稳定性的前提下改善系统的稳态性能。第6章第25页EXIT第6章第26页EXIT6.2.4比例、积分、微分控制比例、积分、微分控制 1.时域方程：时域方程：2.传递函数：传递函数：第6章第27页EXIT 比例比例积分积分微分控制器相当于提供了一个积分环节与微分控制器相当于提供了一个积分环节与两个一阶微分环节，积分环节改善稳态性能，两个一阶微分两个一阶微分环节，积分环节改善稳态性能，两个一阶微分环节大大改善动态性能。环节大大改善动态性能。全面改善系统性能，常采用比例全面改善系统性能，常采用比例积分积分微分控制器微分控制

23、器 。当当d、Ti取适当数值时，控制器传递函数具有两个实数取适当数值时，控制器传递函数具有两个实数零点时，传递函数可以化为零点时，传递函数可以化为第6章第28页EXIT第6章第29页EXIT6.3 6.3 6.3 6.3 超前校正装置及其参数的确定超前校正装置及其参数的确定超前校正装置及其参数的确定超前校正装置及其参数的确定第6章第30页EXIT6.3.1相位超前校正装置及其特性相位超前校正装置及其特性从从波波德德图图来来看看,为为满满足足控控制制系系统统的的稳稳态态精精度度的的要要求求,往往往往需需要要增增加加系系统统的的开开环环传传递递系系数数,这这样样就就增增大大了了幅幅值值穿穿越越频频

24、率率。由由于于系系统统的的相相频频特特性性一一般般呈呈随随频频率率增增加加而而滞滞后后增增加加的的趋趋势势，所所以以其其相相位位裕裕量量会会相相应应地地减减小小,易易导导致致系系统统不不稳稳定定。如如果果在在系系统统中中加加入入一一个个相相位位超超前前的的校校正正装装置置,使使之之在在穿穿越越频频率率处处具具有有较较大大的的相相位位超超前前角角,以以增增加加系系统统的的相相位位裕裕量量。这这样样既既能能使使开开环环传传递递系系数数足足够够大大,又又能能保保证证系系统统的的稳稳定定性性。这这就就是是超超前前校正的基本概念。校正的基本概念。第6章第31页EXIT1无源超前校正装置无源超前校正装置电

25、路：电路：CR2R1ur(t)uc(t)传递函数：传递函数：相角位移相角位移：频频率特性表达式率特性表达式：()=arctan T-arctan(T)0第6章第32页EXIT超前校正装置伯德图的特点：超前校正装置伯德图的特点：1）转折频率）转折频率之间渐近线斜率为之间渐近线斜率为20dB/dec，起微分作用；起微分作用；2）()在整个频率范围内都在整个频率范围内都0，具有相位超前作用；，具有相位超前作用；3）()有最大值有最大值 m。采用放大器补偿无源超前校正采用放大器补偿无源超前校正装置的衰减系数装置的衰减系数第6章第33页EXIT 图中的图中的 m为校正装置出现最大超前相角的频率，它位于为

26、校正装置出现最大超前相角的频率，它位于两个转折频率的几何中点，两个转折频率的几何中点，m为最大超前相角，它们分别为为最大超前相角，它们分别为 m与与一一对应，一一对应，越小，所提供的越小，所提供的 m就越大。但同时高就越大。但同时高频段对数幅值也越大，对抗干扰性能不利。频段对数幅值也越大，对抗干扰性能不利。为保持较高的信为保持较高的信噪比，一般噪比，一般取值范围为取值范围为0.051 1。为充分利用校正网络，为充分利用校正网络，将校正后的幅值穿越频率将校正后的幅值穿越频率 c取为取为 m 第6章第34页EXIT m1357911131517190102040305050600248610101

27、2()10lg 1 1（dB）1 1 m10lg 1 1 第6章第35页EXIT2、串、串联联超前校正装置超前校正装置对对被被校正系校正系统统性能的影响性能的影响 1 1）中中频频段段将将抬抬高高校校正正后后系系统统的的对对数数幅幅频频特特性性，使使幅幅值值穿穿越越频频率右移率右移变变大，通大，通频带变宽频带变宽，从而提高系，从而提高系统统响响应应的快速性。的快速性。2 2）同）同时时将高将高频频段抬高，使系段抬高，使系统统抗干抗干扰扰能力降低。能力降低。3 3）校校正正装装置置的的正正相相移移使使校校正正后后系系统统的的相相位位增增大大，为为了了使使校校正正装装置置更更有有效效地地提提高高系

28、系统统的的相相对对稳稳定定性性，通通常常应应取取 m m在在系系统统校正后的幅值穿越频率校正后的幅值穿越频率 c c处。处。L LC C（c）=第6章第36页EXIT 从根轨迹的角度看，由于校正装置的传递函数为从根轨迹的角度看，由于校正装置的传递函数为 开开环环零点零点较较开开环环极点更极点更接近原点，接近原点，使原系统的根轨使原系统的根轨迹向左偏移，有利于改善系迹向左偏移，有利于改善系统的动态性能。统的动态性能。零极点的分布如零极点的分布如图图所示，相当于所示，相当于给给系系统统增加了一个开增加了一个开环环零点与开零点与开环环极点。而且极点。而且第6章第37页EXIT 事实上如果事实上如果

29、T特别小特别小,则近似认为有则近似认为有此为理想此为理想PD校正装置，能够改善系统的动态性能，校正装置，能够改善系统的动态性能，故故PD校正又称超前校正（微分校正）。校正又称超前校正（微分校正）。第6章第38页EXIT3.有源超前校正装置有源超前校正装置 若采用有源超前校正装置时加上一个反相器，若采用有源超前校正装置时加上一个反相器，则无源网络与有源网络就具有相同的传递函数，同则无源网络与有源网络就具有相同的传递函数，同时也具有相同的性能。时也具有相同的性能。第6章第39页EXIT1 1、一般步骤、一般步骤 (1)(1)根据稳态精度要求确定系统无差度阶数与开环放大系数。根据稳态精度要求确定系统

30、无差度阶数与开环放大系数。(2)(2)由已经满足稳态精度的开环放大系数绘制未校正系统的对由已经满足稳态精度的开环放大系数绘制未校正系统的对数频率特性，并确定未校正系统的开环频域指标：相位裕量与数频率特性，并确定未校正系统的开环频域指标：相位裕量与幅值穿越频率等。幅值穿越频率等。(3)(3)确定确定校正网络的校正网络的 值值 a a 如果事先对校正后的如果事先对校正后的 c c提出了要求，则根据下式提出了要求，则根据下式 L Lo o（c c）=6.3.2系统超前校正的系统超前校正的分析法分析法设计设计 可直接确定可直接确定值。值。第6章第40页EXITb如果事先对校正后的如果事先对校正后的 c

31、无要求，则无要求，则根据给定的相位裕量根据给定的相位裕量,估计需要超前校正装置提供的附加相位超前量估计需要超前校正装置提供的附加相位超前量 m m=-+式中式中为校正之前的相位裕量，为校正之前的相位裕量，根据要求的附加相角超前量根据要求的附加相角超前量,查图或计算求出校正装置查图或计算求出校正装置的的 值。值。第6章第41页EXIT(4)确定校正后的幅值穿越频率确定校正后的幅值穿越频率 c使校正装置的最大移相角使校正装置的最大移相角 m出现在校正后的幅值穿越出现在校正后的幅值穿越频率的位置上。频率的位置上。校校正正装装置置在在 m处处的的幅幅值值(正正值值)，并并确确定定未未校校正正系系统统波

32、波德德图图曲曲线线上上幅幅值值为为(负负值值)处处的的频频率率，此此频频率率即即为为校校正正后后系系统统的的幅幅值值穿穿越越频频率率 c=m。使使校校正正之之后后的的对对数数幅值为幅值为L（c）=LC（c）+Lo（c）=0第6章第42页EXIT（5）确定超前校正装置的转折频率）确定超前校正装置的转折频率即由即由可得：可得：(6)画出校正后系统波德图，验算相位裕量，如不满足要求，可增大画出校正后系统波德图，验算相位裕量，如不满足要求，可增大从步骤（从步骤（3）重新计算，直到满足要求。）重新计算，直到满足要求。(7)校验校正后的性能指标，直到全部满足，最后用网络实现校正装校验校正后的性能指标，直到

33、全部满足，最后用网络实现校正装置置,计算校正装置参数。计算校正装置参数。第6章第43页EXIT1、校正校正实实例例例例6-1一一个个I型型单单位位反反馈馈系系统统未未校校正正前前的的开开环环传传递递函函数数如如下下，要要求求设设计计串串联联校校正正装装置置，使使系系统统跟跟踪踪单单位位斜斜坡坡信信号号的的稳态误稳态误差差ess0.1，相位裕量相位裕量45。解：（解：（1）首先根据首先根据稳态稳态性能的要求确定开性能的要求确定开环传递环传递系数系数K=10，并求出未校正系并求出未校正系统统的伯德的伯德图图曲曲线线Lo（）。）。第6章第44页EXIT第6章第45页EXIT由图可以计算出校正前穿越频

34、率。由关系由图可以计算出校正前穿越频率。由关系 不满足设计要求，由于校正前系统已经有一不满足设计要求，由于校正前系统已经有一定的相角裕量，因此可以考虑引入串联超前校正定的相角裕量，因此可以考虑引入串联超前校正装置以满足相位裕量的要求。装置以满足相位裕量的要求。可得可得未校正系统的相角裕度为未校正系统的相角裕度为第6章第46页EXIT（2）求校正装置的参数）求校正装置的参数 由由于于所所需需相相角角超超前前量量为为 m=45-17.6+9.6=37，据据此此查查表表或或直接计算求出校正装置的参数直接计算求出校正装置的参数（3）确定校正后的幅值穿越频率）确定校正后的幅值穿越频率 c求出求出 c=m

35、=4.47rad/s第6章第47页EXIT（4）确定校正网络的两个转折频率分别为）确定校正网络的两个转折频率分别为校正装置的校正装置的传递传递函数函数为为第6章第48页EXIT(5)经超前校正后，系统开环传递函数为经超前校正后，系统开环传递函数为=180+-90+arctan（0.454.47）-arctan4.47-arctan（0.114.47）=50 45，符合要求。符合要求。同时，该系统校正前后的幅值裕量均为无穷大。同时，该系统校正前后的幅值裕量均为无穷大。将校正装置的对数频率特性绘制在同一波德图上，并与原将校正装置的对数频率特性绘制在同一波德图上，并与原系统的对数频率特性代数相加，即

36、得到校正后系统开环对数系统的对数频率特性代数相加，即得到校正后系统开环对数幅频特性曲线和相频特性曲线。幅频特性曲线和相频特性曲线。第6章第49页EXIT第6章第50页EXIT比较校正前后系统的性能，有比较校正前后系统的性能，有1）超超前前校校正正装装置置的的正正斜斜率率段段抬抬高高了了系系统统的的开开环环对对数数幅幅频频特特性性的的中中频频段段，使使穿穿越越频频率率由由-40dB/dec变变为为-20dB/dec，并并利利用用超超前前校校正正装装置置提提供供的的最最大大相相角角超超前前量量 m使使系系统统的的相相位位裕裕量量由由17.6增增加加到到50，改改善善了了系系统统的的稳稳定定裕裕量量

37、，使使系系统统响响应应的的最最大大超超调调量量减减小小，系系统统平稳性改善。平稳性改善。2）系系统统的的幅幅值值穿穿越越频频率率 c由由3.16rad/s右右移移到到4.47rad/s，系系统统带带宽宽增加，增加，快速性改善。快速性改善。3）采采用用放放大大器器补补偿偿无无源源超超前前校校正正装装置置的的衰衰减减系系数数后后，不不改改变变系系统统的稳态精度。的稳态精度。4）高频段对数幅值上升，抗干扰性能有所下降。高频段对数幅值上升，抗干扰性能有所下降。总的来说，系统串联超前校正装置后，总的来说，系统串联超前校正装置后，在保证稳态性能的前提下，改善了动态性能。在保证稳态性能的前提下，改善了动态性

38、能。第6章第51页EXIT（6）确定校正装置的元件参数）确定校正装置的元件参数可以选用图示的无源超前校正装置实现。由于已经求得可以选用图示的无源超前校正装置实现。由于已经求得T=0.45s，=0.25，代入下式有代入下式有预选电容预选电容C=1FC=1F，则可求出则可求出R1=T/C=450kR2=R1/（1-）=150k放大器补偿放大系数为放大器补偿放大系数为1/=4倍。倍。CR2R1ur(t)uc(t)第6章第52页EXIT小结：小结：通过前面的分析可知通过前面的分析可知,超前校正具有如下的优点超前校正具有如下的优点:(1)(1)超超前前校校正正装装置置可可以以抬抬高高系系统统中中频频段段

39、,并并提提供供超超前前相相角角增增加系统的相位裕量，改善系统的稳定性。加系统的相位裕量，改善系统的稳定性。(2)(2)使系统的幅值穿越频率右移，改善响应的快速性。使系统的幅值穿越频率右移，改善响应的快速性。(3)(3)超前校正装置所要求的时间常数是容易满足的。超前校正装置所要求的时间常数是容易满足的。第6章第53页EXIT其缺点是其缺点是:(1)由由于于带带宽宽加加宽宽，高高频频段段对对数数幅幅值值上上升升，为为抑抑制制高高频频噪噪声声,对对放放大大器或电路的其它组成部分提出了更高要求；器或电路的其它组成部分提出了更高要求；(2)常常需要补偿放大系数；常常需要补偿放大系数；(3)若若被被校校正

40、正系系统统的的()在在 c附附近近过过小小或或有有急急速速下下降降的的趋趋势势，如如图图所所示示。则则由由于于 c 的的右右移移，将将导导致致被被校校正正系系统统的的 急急剧剧下下降降，使使得得校校正正装置所需提供的超前角大于装置所需提供的超前角大于65，则校正装置难于物理实现。，则校正装置难于物理实现。（4）由由于于串串联联超超前前校校正正会会抬抬高高系系统统的的高高频频段段影影响响抗抗干干扰扰性性能能，以以及及使使 c右右移移导导致致系系统统相相位位滞滞后后加加大大，客客观观上上限限制制了了系系统统开开环环放放大大系系数数的增加。的增加。c()-180-90-270 c 由以上分析可知，串

41、联超前校正一般由以上分析可知，串联超前校正一般用于系统稳态性能已满足要求，但动态用于系统稳态性能已满足要求，但动态性能较差的系统。性能较差的系统。第6章第54页EXIT6.4 6.4 6.4 6.4 滞后校正装置及其参数的确定滞后校正装置及其参数的确定滞后校正装置及其参数的确定滞后校正装置及其参数的确定第6章第55页EXIT6.4.1相位超前校正装置及其特性相位超前校正装置及其特性一般来说一般来说,当一个反馈控制系统的动态性能已经满足时当一个反馈控制系统的动态性能已经满足时,若单纯提高放大系数去提高其稳态精度若单纯提高放大系数去提高其稳态精度,则会导致幅值穿越频则会导致幅值穿越频率右移，影响动

42、态性能。率右移，影响动态性能。为了既改善稳态性能又不致影响其为了既改善稳态性能又不致影响其动态性能，对系统的开环对数频率特性来说动态性能，对系统的开环对数频率特性来说,就要求在低频段就要求在低频段抬高，以提高其放大系数抬高，以提高其放大系数,而中频段则基本不上升，以使幅值而中频段则基本不上升，以使幅值穿越频率保持原值，原相位基本不变，此时就可以采用滞后穿越频率保持原值，原相位基本不变，此时就可以采用滞后校正。校正。第6章第56页EXIT电路：电路：传递函数：传递函数：相角位移相角位移：频频率特性表达式率特性表达式：()=arctan T-arctan(T)01、无源、无源滞后滞后校正装置校正装

43、置第6章第57页EXIT滞滞后后校校正正装装置置伯伯德德图图的的特点：特点：1）转转折折频频率率之之间间渐渐近近线线斜斜率率为为-20dB/dec，起积分作用；起积分作用；2）()在在整整个个频频率率范范围围内内都都 0由此可以查表或直接计算求出的由此可以查表或直接计算求出的 值。值。5.确定滞后校正网络的转折频率确定滞后校正网络的转折频率6.校验校正后系统的相位裕量和其余性能指标。如不满足校验校正后系统的相位裕量和其余性能指标。如不满足要求，可增大要求，可增大从步骤（从步骤（3）重新计算，直到满足要求。）重新计算，直到满足要求。7.校校验验性能指性能指标标，直到，直到满满足全部性能指足全部性

44、能指标标，最后用，最后用电电网网络络实现实现校正装置校正装置,计计算校正装置参数。算校正装置参数。第6章第64页EXIT1.1.校正校正校正校正实实实实例例例例 例例6-2已知单位负反馈系统的开环传递函数如下，试设计串联校已知单位负反馈系统的开环传递函数如下，试设计串联校正装置，使系统满足性能指标：正装置，使系统满足性能指标：K10，35，c0.5rad/s，Lg8dB。解：解：(1)求出校正前的开环频域指标：求出校正前的开环频域指标：首先绘制首先绘制K=10时的未校正系统的伯德图曲线时的未校正系统的伯德图曲线Lo（）。）。低频段过点低频段过点Lo（1）=20lgK=20dB，且中频段穿越斜率

45、为且中频段穿越斜率为-40dB/dec，可见开环对数频率可见开环对数频率特性不满足稳定性的要求。特性不满足稳定性的要求。第6章第65页EXIT第6章第66页EXIT若采用超前校正，则需要校正装置提供的相位超前量为若采用超前校正，则需要校正装置提供的相位超前量为 m=-+=35-（-20.7）+15=70.7可见校正装置所需提供的相角超前量过大，对抗干扰有不可见校正装置所需提供的相角超前量过大，对抗干扰有不利影响，且物理实现较为困难。同时由于采用超前校正幅值利影响，且物理实现较为困难。同时由于采用超前校正幅值穿越频率会右移，从原系统的相频特性可见，系统在原穿越频率会右移，从原系统的相频特性可见，

46、系统在原 c处处相位急速下降，需要校正装置提供的相角超前量可能更大，相位急速下降，需要校正装置提供的相角超前量可能更大，因此不宜采用超前校正。因此不宜采用超前校正。由于原由于原 c2.3rad/s，所以考虑采用串联滞后校正装置。所以考虑采用串联滞后校正装置。第6章第67页EXIT(2)确定校正后的幅值穿越频率确定校正后的幅值穿越频率 c 选择未校正系统伯德图上相角裕度为选择未校正系统伯德图上相角裕度为 0=+=35+15=50时的频率作为校正后的幅值穿越频率时的频率作为校正后的幅值穿越频率 c，根据下式确定根据下式确定 =180+-90-arctan c-arctan（c0.2）50但但直直接

47、接求求解解此此正正切切函函数数是是比比较较困困难难的的，根根据据题题意意可可将将 c=0.5rad/s代入上式，求得代入上式，求得 （c=0.5）=56.3 50故选定故选定 c=0.5rad/s。第6章第68页EXIT（3）确定滞后网络的）确定滞后网络的 值值未校正系统在未校正系统在 c处的对数幅值处的对数幅值Lo（c）=20lg=-20lg1/，根据根据（4 4）确定滞后校正装置的转折频率）确定滞后校正装置的转折频率那么那么T=1/2=5s，则则 1=1/T=0.01rad/s。滞后校正装置的传递函数为滞后校正装置的传递函数为选选第6章第69页EXIT第6章第70页EXIT (6)校验校正

48、后系统的相角稳定裕度。校验校正后系统的相角稳定裕度。=35.735由波德图可见，由波德图可见，Lh10dB。校正满足要求。校正满足要求。（5）将校正装置的对数频率特性绘制在同一波德图上）将校正装置的对数频率特性绘制在同一波德图上,并与原系统的对数频率特性代数相加并与原系统的对数频率特性代数相加,即得出校正后系统即得出校正后系统开环对数幅频特性曲线和相频特性曲线。开环对数幅频特性曲线和相频特性曲线。校正后系统的开环传递函数为校正后系统的开环传递函数为第6章第71页EXIT比较校正前后系统的性能，有比较校正前后系统的性能，有1）滞滞后后校校正正装装置置的的负负斜斜率率段段压压缩缩了了系系统统的的开

49、开环环对对数数幅幅频频特特性性的的中中频频段段，使使穿穿越越频频率率由由-40dB/dec变变为为-20dB/dec，系系统统的的幅幅值值穿穿越越频频率率 c由由3.16rad/s左左移移到到0.5rad/s，利利用用系系统统本本身身的的相相频频特特性性使使系系统统稳稳定定，并并具具有有35.7的的相相位位裕量。裕量。2）不影响系统的低频段，不改变系统的稳态精度。不影响系统的低频段，不改变系统的稳态精度。4）高频段对数幅值下降，抗干扰性能有所提高）高频段对数幅值下降，抗干扰性能有所提高总总的的来来说说，系系统统串串联联滞滞后后校校正正装装置置后后，在在保保证证稳稳态态性能的前提下，改善了动态性

50、能。性能的前提下，改善了动态性能。第6章第72页EXIT小结小结通过前面的分析可知通过前面的分析可知,滞后校正具有如下的优点滞后校正具有如下的优点:(1)滞后校正装置实质上是一种低通滤波器。滞后校正装置实质上是一种低通滤波器。由于滞后校正的衰减由于滞后校正的衰减作用作用,压缩系统的中频段，使幅值穿越频率左移到较低的频率上，使压缩系统的中频段，使幅值穿越频率左移到较低的频率上，使中频段穿越斜率为中频段穿越斜率为-20dB/dec，从而满足相位裕量从而满足相位裕量 的要求。的要求。(2)能够在保持系统动态性能不变的的前提下，通过提高系统开环能够在保持系统动态性能不变的的前提下，通过提高系统开环放大