工业机器人操作与编程机器人运动指令.ppt

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1、机器人运动指令机器人运动指令机器人运动指令l运动运动指令指令-MoveAbsJMoveAbsJl运动指令运动指令-MoveJMoveJl运动指令运动指令-MoveLMoveLl运动指令运动指令-MoveCMoveC1 1主要内容主要内容主要内容主要内容了解机器人运动指令的类型。掌握不同指令的特点。掌握不同指令的添加方法。2 23 3运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ4 4运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ5 5运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveAb

2、sJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ6 6运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ7 7【MoveAbsJMoveAbsJ】指令指令解析如下：指令指令解析如下：参数定义*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据WobJ1工件坐标数据绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。运动指令运动指令运动指令运

3、动指令-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ-MoveAbsJ8 8运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveJ-MoveJ-MoveJ-MoveJ9 9运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveJ-MoveJ-MoveJ-MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图所示：1010【MoveJMoveJ】指令指令解析如下：指令指令解析如下：关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveJ

4、-MoveJ-MoveJ-MoveJ参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据1111运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveL-MoveL-MoveL-MoveL1212线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动示意如图所示：运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveL-MoveL-MoveL-MoveL1313运动指令运动指令运动指令运动指令-MoveC-MoveC-MoveC-MoveC1414总结总结总结总结通过学习，了解机器人运动指令的类型，掌握不同运动指令的特点和添加方法。1515THANKS!THANKS!