爱普生6轴机器人N2系列机器人产品手册【中文资料】.pdf

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1、Rev.4 C1M174B3462REPSON ProSix N2系列 机器人手册 机器人手册 N2系列 Rev.4 N2 Rev.4 i EPSON ProSix N2系列 机器人手册 Rev.4 Copyright 2016-2017 SEIKO EPSON CORPORATION.All rights reserved.ii N2 Rev.4 前言 感谢您购买本公司的机器人系统。本手册记载了正确使用机器人所需的事项。安装该机器人系统前，请仔细阅读本手册与其他相关手册。阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。保修 本机器人及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公

2、司标准之后出厂交付的。在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。（有关保修期事项，请咨询您的区域销售办事处。）但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使在保修期内）：1.因不同于手册内容的错误使用以及使用不当而导致的损坏或故障。2.客户未经授权进行拆卸导致的故障。3.因调整不当或未经授权进行修理而导致的损坏。4.因地震、洪水等自然灾害导致的损坏。警告、小心、使用：1.如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。2.本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡，均不承担任何责任，敬请谅解。3.

3、本公司不可能预见所有可能的危险与后果。因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。N2 Rev.4 iii 商标 Microsoft、Windows及Windows标识为美国Microsoft Corporation在美国和/或其它国家的注册商标或商标。其它品牌与产品名称均为各公司的注册商标或商标。注意事项 禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。如您发现本手册的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。制造商 iv N2 Rev.4 关于电池处理 产品上的打叉带轮垃圾桶标签表示不得通过正常的生活垃圾流处理该产品及内置蓄电池。为防止危害环境或人类健康，

4、请将该产品及其蓄电池与其他废弃物流分开处理，确保以环保方式对其回收利用。有关可用收集设施的更多信息，请联系当地政府机构或购买本产品的零售商。使用化学符号 Pb、Cd 或 Hg 表示蓄电池中是否使用了这些金属。根据2006年9月6日发布的有关蓄电池和蓄能器及废弃蓄电池和蓄能器的欧洲议会和理事会2006/66/EC号指令以及撤销指令91/157/EEC和将其纳入各国法律系统的法律，此信息仅适用于欧盟客户。对于其他国家，请联系当地政府调查回收该产品的可能性。蓄电池拆卸/更换程序见以下手册：控制器手册/机器人手册（维护章节）N2 Rev.4 v 阅读本手册之前 本节介绍了您在阅读本手册之前应了解的事项

5、。控制系统的构成 通过以下控制器与软件组合构成了N2系列机器人系统。控制器：RC700 软件：EPSON RC+7.0 Ver.7.2.1或更高版本 通过软件进行设定 EPSON RC+本手册包括利用软件进行设定的步骤。相关章节标有左侧标识。启动/关闭控制器 本手册在出现“将控制器电源设为ON(OFF)”的指示时，请务必启动/关闭所有硬件组件。本手册中的插图 根据交付时间或规格的不同，一些部件的外观可能会与实际产品存在差异。但操作步骤本身是准确的。vi N2 Rev.4 目录 N2 Rev.4 vii 基本篇 1.关于安全 3 1.1 关于正文中的符号.3 1.2 设计与安装注意事项.3 1.

6、3 操作注意事项.4 1.4 紧急停止.6 1.5 如何使用电磁制动器移动机械臂.8 1.6 低功率状态下的操作注意事项.10 1.7 警告标签.11 2.规格 14 2.1 机器人的特征.14 2.2 型号.14 2.3 部件名称.15 2.4 外形尺寸.16 2.4.1 S/N：N201000001N201010000.16 2.4.2 S/N：N201010001或以上.17 2.5 标准动作区域.18 2.6 规格.19 2.6.1 规格表.19 2.6.2 选件.21 2.7 机型设定方法.22 3.环境与安装 23 3.1 环境.23 3.2 开箱、搬运与移设.24 3.3 机器人

7、安装尺寸.26 3.4 安装.27 3.5 台架.29 3.6 电缆连接.31 3.7 用户配线与配管.32 3.8 基本定向检查.34 4.夹具末端 35 4.1 夹具末端的安装.35 4.2 相机/气动阀等的安装.36 4.3 WEIGHT设定与INERTIA设定.37 4.3.1 WEIGHT设定.38 4.3.2 INERTIA设定.41 4.4 自动加/减速度注意事项.45 5.动作区域 46 5.1 利用脉冲范围设定动作区域（每个关节）.46 5.1.1 第1关节最大脉冲范围.47 5.1.2 第2关节最大脉冲范围.47 目录 viii N2 Rev.4 5.1.3 第3关节最大脉

8、冲范围.48 5.1.4 第4关节最大脉冲范围.48 5.1.5 第5关节最大脉冲范围.49 5.1.6 第6关节最大脉冲范围.49 5.2 机器人操作限制.50 5.3 坐标系.52 5.4 机器人的改装.53 5.5 机器人XY坐标系中的矩形范围设定.55 6.选件 56 6.1 制动解除单元.56 6.2 相机板单元.60 6.3 工具适配器（ISO法兰）.62 6.4 用户配线与配管.63 6.5 配线导轨.64 6.6 台式安装架.65 6.7 原点调整板.67 维护篇 1.关于维护时的安全 71 2.维护概要 73 2.1 维护检查.73 2.1.1 维护检查进度表 .73 2.1

9、.2 检查内容 .74 2.2 检修（更换部件）.76 2.3 润滑脂加注.78 2.4 内六角螺栓的紧固.79 2.5 维护部件的配置.80 3.外罩 81 3.1 第1机械臂外侧外罩.83 3.2 第1关节外罩.85 3.3 第1机械臂内侧外罩、第2关节外罩.86 3.4 第2关节外侧外罩.87 3.5 第2机械臂外侧外罩.88 3.6 第3关节外罩.89 3.7 第2机械臂内侧外罩.90 3.8 第3机械臂上外罩.91 3.9 第3机械臂外侧外罩.92 3.10 第3机械臂侧外罩、第3机械臂上侧外罩.93 3.11 第4机械臂右侧外罩.95 3.12 第4机械臂左侧外罩.96 3.13

10、第5机械臂侧外罩.97 3.14 第5机械臂上外罩.98 3.15 底座外罩.99 目录 N2 Rev.4 ix 3.16 连接器底板.100 4.电缆单元和FPC单元 101 4.1 电缆单元的更换.101 拆卸：电缆单元.104 安装：电缆单元.112 4.2 继电器电缆的更换.131 4.2.1 HP_Harness_A_01.134 4.2.2 HP_Harness_A_02.135 4.2.3 HP_Harness_A_03.138 4.2.4 HP_Harness_A_04.139 4.2.5 HP_Harness_A_05.140 4.2.6 HP_Harness_A_06.14

11、1 4.2.7 HP_Harness_A_07.142 4.3 FPC单元的更换.143 4.4 M/C电缆的更换.152 4.5 连接器针脚分配.155 4.5.1 信号电缆.155 4.5.2 电源电缆.156 4.5.3 用户电缆.157 4.5.4 电缆颜色.158 5.执行器单元 159 5.1 第1关节执行器单元的更换.161 5.2 第2关节执行器单元的更换.170 5.3 第3关节执行器单元的更换.176 5.4 第4关节执行器单元的更换.183 5.5 第5关节.189 5.5.1 电机单元的更换.189 5.5.2 减速机的更换.194 5.5.3 同步皮带的更换.202

12、5.6 第5和第6关节执行器单元的更换.204 5.7 第6关节执行器单元的更换.207 6.电池 209 6.1 电池单元（锂金属电池）的更换.211 6.2 电池板的更换.212 7.板 214 7.1 控制板1的更换.216 7.2 控制板2的更换.217 7.3 编码器板1的更换.218 7.4 编码器板2的更换.221 7.5 编码器板3的更换.222 7.6 编码器板4的更换.224 7.7 滤波器板的更换.225 目录 x N2 Rev.4 7.8 制动器板的更换.227 7.9 FPC板1的更换.229 7.10 FPC板2的更换.231 7.11 LED板的更换.233 8.

13、原点调整 235 8.1 概述.235 8.2 原点调整步骤.238 9.维护部件表 247 基本篇 记载了设置与操作机器人的相关事项。请务必在设置与操作之前阅读。基本篇 1.关于安全 N2 Rev.4 3 1.关于安全 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的搬运及设置。另外，请务必遵守各国的相关法规与法令。安装机器人系统或连接电缆之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。1.1 关于正文中的符号 使用下述标记来记载安全注意事项。请务必阅读。警告 表示如果无视该标识并进行错误使用，则可能会导致死亡或重伤的内容。警告 表示如果无视该标识并进行错误使用，则

14、可能会因触电而导致受伤的内容。注意 表示如果无视该标识并进行错误使用，则可能会导致受伤或只发生物品损坏的内容。1.2 设计与安装注意事项 请由经过培训的人员进行机器人系统的设计与设置。经过培训的人员指接受了制造商、经销商或当地代理公司举办的机器人系统培训及维护培训课程的人员，或者完全理解本手册并且与完成培训课程的人员有同等专业知识和技能水平的人员。为了确保安全，请务必对机器人系统安装安全护板。有关安全护板的详细内容，请参阅“EPSON RC+用户指南”中“安全”章节的“安装及设计注意事项”。请设计人员遵守下述安全注意事项：警告 请使用本产品进行机器人系统设计与制造的人员务必阅读“EPSON R

15、C+用户指南”中的“安全”章节。未理解安全要求进行机器人系统的设计和/或制造非常危险，可能导致重伤和/或机器人系统的严重设备损坏。基本篇 1.关于安全 4 N2 Rev.4 警告 请在各手册记载的使用环境条件下使用机器人与控制器。本产品的设计与制造以通常的室内环境下使用为前提。如果在未满足使用环境条件的环境中使用，则不仅会缩短产品的使用寿命，还可能导致严重的安全问题。请在规定的规格范围内使用机器人系统。如果在超出安装要求的状态下使用，不仅会缩短产品的使用寿命，还可能导致严重的安全问题。安装注意事项参见“基本篇：3.环境与安装”。请务必阅读并根据注意事项安全地进行安装作业。1.3 操作注意事项

16、请操作人员遵守下述安全注意事项：警告 请认真阅读手册“安全与设置”手册中“安全”章节的“安全遵守事项”。如果未理解遵守事项进行机器人系统的操作，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。通电期间请勿进入到动作区域内。即使看到机器人似乎停止了动作，但它可能还会进行动作，并可能造成严重的安全问题，非常危险。操作机器人系统之前，请确认安全护板内侧没有人。不过，即使安全护板内有人，也可以在示教操作模式下操作机器人系统。虽然动作始终处于受限状态（低速、低功率），这样可确保作业人员的安全。但在机器人进行意想不到的动作时，也可能会造成严重的安全问题，非常危险。如果在操作机器人系统期间机器人有异常动作，请立即按下

17、紧急停止开关。如果在机器人动作异常时继续操作，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。警告 请务必将AC电源电缆连接到电源插头上，切勿直接连到工厂电源上。通过拔下电源插头来关闭机器人系统的电源。AC电源电缆连接在工厂电源时进行作业极其危险，可能会导致触电和/或机器人系统故障。基本篇 1.关于安全 N2 Rev.4 5 警告 请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之后进行更换作业。如果在通电状态下作业，可能会导致触电和/或机器人系统故障。请勿在保持电源打开的状态下装卸电机连接器。通电状态下插拔电机连接器极为危险，可能导致严重的人身伤害，因为机器人可能发生异常动作，并且可能导致触电和/或机器

18、人系统故障。注意 原则上一个人操作机器人系统。如果需要多人操作该机器人系统，请确保所有相关人员相互告知正在进行何种操作并采取所有必要的安全措施。如果在动作角度小于5度的范围内重复操作关节，在这样的情况下容易造成轴承油膜不足，因此可能导致关节过早损坏。为了防止过早损坏，请将关节移动大于30度，每天进行大约五至十次。机器人低速动作（速度约5到20%）时根据机械臂方向与夹具末端负载的组合情况可能连续发生振动（共振）。振动为机械臂的自然振动频率所致，可以通过以下措施进行控制。改变机器人速度 改变示教点 改变夹具末端负载 基本篇 1.关于安全 6 N2 Rev.4 1.4 紧急停止 如果在机器人动作期间

19、感觉到异常，请立即按下紧急停止开关。按下紧急停止开关，机器人将立即改为减速动作并以最大减速度停止。但在正常动作时，请勿随意按下紧急停止开关。如果在动作期间按下紧急停止开关，停下之前的机器人动作轨迹则会与正常动作时的轨迹不同，可能会撞到外围装置等。机器人操作时，切勿在不必要的情况下按下紧急停止开关。操作期间按下开关会使制动器工作。这样会因摩擦片磨损而缩短制动器的使用寿命。制动器的正常使用寿命：约2年（制动器每天使用100次时）此外，在操作期间紧急停止会对减速机产生影响，可能导致减速机寿命缩短。处于紧急停止以外状态时（正常时），如果要将机器人系统置于紧急停止状态，请在机器人不动作时按下紧急停止开关

20、。控制器手册中记载了紧急停止开关的配线方法等。请勿在机器人操作时关闭控制器电源。如果试图在紧急情况下停止机器人，务必要使用控制器的紧急停止开关停止机器人。如果在操作时通过关闭控制器的电源停止机器人，可能会发生以下问题。缩短寿命和造成减速器损坏 关节的位置偏移 此外，如果在机器人操作时，控制器因停电等类似的情况下被迫关闭，请务必在恢复电力时检查下列各点。减速器是否受损 关节是否在正确位置 如果有偏移，请参阅本手册的“维护篇：8.原点调整”来执行原点调整。使用紧急停止开关前，需了解以下事项。-只有在紧急情况下才能使用紧急停止（E-STOP）开关来停止机器人。-如要在非紧急情况下停止机器人运行程序，

21、需使用 Pause（停止）或 STOP（程序停止）指令。Pause 和 STOP 指令不会关闭马达。因此，制动器也不会工作。-对于安全护板系统，请勿使用 E-STOP 电路。基本篇 1.关于安全 N2 Rev.4 7 有关安全护板系统的详细信息，请参阅以下手册。EPSON RC+用户指南 2.安全-安装及设计注意事项 -安全防护系统 安全与设置 2.6 连接到EMERGENCY连接器 若要检查制动器问题，请参阅以下手册。机器人手册 维护篇 2.1.2 检查内容-电源ON时（动作时）的检查 安全与设置 5.1.1 机器人-电源ON时（动作时）的检查 关于紧急停止时的自由行走距离 按下紧急停止开关

22、后，正在操作的机器人不会立即停止。但是，自由行走的时间、角度和距离会因以下因素而异：机械臂重量 WEIGHT设定 ACCEL设定 工件重量 SPEED设定 姿势等。自由行走的近似时间和距离如下：测量情况 N2系列 ACCEL设置 100 SPEED设置 100 负载 kg 2.5 WEIGHT设定 2.5 机器人控制器 RC700-A 机器人 N2-A450S*自由行走时间 秒 第1机械臂 0.75 第2机械臂 0.7 第3机械臂 0.5 第4机械臂 0.35 第5机械臂 0.35 第6机械臂 0.3 自由行走角度 度 第1机械臂 55 第2机械臂 65 第3机械臂 70 第4机械臂 20 第

23、5机械臂 20 第6机械臂 40 基本篇 1.关于安全 8 N2 Rev.4 1.5 如何使用电磁制动器移动机械臂 可采用两种方式释放电磁制动器。采用任一方法释放电磁制动器并手动移动机械臂。第1关节未配备电磁制动器。使用制动解除单元移动机械臂：在交付产品未开箱或控制器尚未启动时采用此方法。制动解除单元可作为选件提供。有关详细内容，请参阅“基本篇：6.选件”。使用软件移动机械臂：当您可以使用软件时，请遵循该方法。注意 通常需逐一释放各关节的制动器。如果需要同时释放两个以上关节的制动器，则需特别注意。同时释放两个以上关节的制动器可能会导致夹手和/或设备损坏或机器人故障，因为机器人的机械臂可能会意外

24、移动。释放制动器时应当心机械臂下降。释放制动器时，机器人的机械臂会因自重而下降。机械臂下降可能会导致夹手和/或设备损坏或机器人故障。释放制动器之前，务必将紧急停止开关放在手边，以便能够立即按下紧急停止开关。否则会无法停止机械臂因操作不当而产生的下降。机械臂下降可能会导致设备损坏和/或机器人故障。EPSON RC+释放紧急停止开关后，需执行Command Window中的以下命令。Reset Brake Off,与制动器将关闭的机械臂相对应的编号（26）执行以下命令重新启用制动器。Brake On,与制动器将启用的机械臂相对应的编号（26）当电磁制动器启用时（如在紧急模式下），无法手动移动除第1

25、机械臂以外的任何机械臂。基本篇 1.关于安全 N2 Rev.4 9 机械臂运动 J1+J1-J2+J2-J3-J3+J4-J4+J5+J5-J6-J6+基本篇 1.关于安全 10 N2 Rev.4 1.6 低功率状态下的操作注意事项 在低功率状态下，机器人会以低速和低扭矩动作。但也可能会产生下表所示的较高扭矩，以支撑机器人的自身重量。由于机器人在动作期间可能会夹手，因此要小心操作。机器人还可能会碰撞外围装置并导致设备损坏或机器人故障。低功率状态下的最大关节扭矩 单位：Nm 关节#1#2#3#4#5#6 关节扭矩 34.49 69.74 40.94 11.69 10.27 4.13 注意 在低功

26、率状态下，请小心操作机器人。因为可能会产生较高扭矩。同时，机器人还可能会碰撞外围装置，进而导致夹手和/或设备损坏或机器人故障。基本篇 1.关于安全 N2 Rev.4 11 1.7 警告标签 机器人贴有以下警告标签。警告标签贴在有特定危险的位置附近。务必遵守标签上的说明与警告，以安全操作和维护机器人。切勿撕扯、损坏或清除警告标签。处理贴有或附近区域贴有以下警告标签的部件或装置时需尤为小心。位置 警告标签 备注 A 为了避免机器人掉落，请在拆下底座安装螺丝之前支撑机器人。安装与运输时请遵循本手册中的说明。B 解除制动器时要注意因自重导致机械臂下降。该警告标签贴在机器人和选件制动解除单元上。C 将手

27、移至移动部件附近时可能会使手或手指被夹住。D 请勿在机器人操作时进入工作区。否则会极其危险，因为机械臂可能会发生碰撞并导致严重的安全问题。E 切勿在电源接通时接触机器人内部的带电部件。否则可能导致电击。F 高温 注意不要灼伤自己。基本篇 1.关于安全 12 N2 Rev.4 位置 标签 备注 H 机器人型号、序列号、制造年月、重量和最大有效负载已打印。I 最大气压已打印。标签位置：S/N：N201000001N201010000 A B C D E E E F F F G H 顶视图 前视图 侧视图 侧视图 后视图 E E E E E E 基本篇 1.关于安全 N2 Rev.4 13 标签位置

28、：S/N：N201010001或以上 A G C D E E E F F E F H 顶视图 前视图 侧视图 侧视图 后视图 E E E E E B 底视图 基本篇 2.规格 14 N2 Rev.4 2.规格 2.1 机器人的特征 速度与精确度 机器人能够用快捷动作以最短距离运输工件。可提供20 m的重复性。节省空间 机器人可安装在600 mm的工作空间中，这相当于一个工人所占的空间。由于第3关节的非突出式机械臂结构，可减少避免与外围装置干扰的动作。高可操作性 尽管这款机器人为6轴机器人，通过其可折叠的弯头结构，其能够提供类似于SCARA机器人的可操作性。腕关节操作灵活 腕关节（第5关节）结构

29、紧凑，动作区域宽，使移动顺畅且能够以多种角度作业 与周围环境的干扰降至最低，改善了机器人设计的灵活性 2.2 型号 N2 A 45 0 S R 安装类型 R：天花板安装 ：台式安装 环境 S：标准环境规格 制动设备 0：第2至第6关节上的制动器 机械臂长度 45：450 mm 有效负载 2：2.5 kg 机器人在交货时被设为“天花板安装”。如果要使用“台式安装”，需要改变机型设置。有关改变机型设置的详细内容，请参阅“5.4 机器人的改装”和“EPSON RC+用户指南 机器人设定”。基本篇 2.规格 N2 Rev.4 15 2.3 部件名称 底座 第 1 机械臂 第 2 关节 第 2 机械臂

30、第 1 关节 第 3 关节 第 3 机械臂 第4关节 第 4 机械臂 第5关节 第 5 机械臂 第 6 关节 第 6 机械臂 LED 指示灯 Ether 1 6 mm 空气管用单触接头 电源电缆 信号电缆 用户电缆连接器 用户 制动解除连接器 制动器释放 Ether 2 Air 2 6 mm 空气管用单触接头 Ether 2 Ether 1 以太网电缆连接器 Air 1 以太网电缆连接器 6 mm 空气管用单触接头 1 2 1 2 用户电缆连接器 用户 LED指示灯点亮或控制器电源接通时，会对机器人供电。（LED指示灯可能由于机器人的姿势而不可见。请充分注意。）在通电状态下进行作业极其危险，可

31、能会导致触电或机器人系统功能异常。确保在进行维护工作前关闭控制器电源。NOTE 基本篇 2.规格 16 N2 Rev.4 2.4 外形尺寸 单位：mm 2.4.1 S/N：N201000001N201010000 基本篇 2.规格 N2 Rev.4 17 2.4.2 S/N：N201010001或以上 ：与“2.4.1 S/N：N201000001N201010000”的差别 基本篇 2.规格 18 N2 Rev.4 2.5 标准动作区域 单位：mm （：度）*P点：第4、5和6关节的旋转中心交叉点 注意 操作机器人时要注意基本机械臂（第1、2、3机械臂）的姿势。不论机械臂姿势如何，第5机械臂

32、始终以恒定角度移动。根据基本机械臂的姿势不同，腕关节可能会与机器人发生碰撞。这种碰撞可能会导致设备损坏和/或机器人故障。基本篇 2.规格 N2 Rev.4 19 2.6 规格 2.6.1 规格表 项目 规格 型号 N2-A450SR N2-A450S 机型名称 N2 安装类型 天花板安装 台式安装*1 重量（不包括电缆）19 kg(42 lb.)驱动方式 所有关节 AC伺服电机 最大操作速度*2 第1关节 297/s 第2关节 297/s 第3关节 356/s 第4关节 356/s 第5关节 360/s 第6关节 360/s 最高合成速度 5772 mm/s 重复性 第1关节第6关节 0.02

33、 mm 最大动作区域 第1关节 180 第2关节 180 第3关节 180 第4关节 195 第5关节 130 第6关节 360 最大脉冲范围 第1关节 7929856 第2关节 7929856 第3关节 6619136 第4关节 7170731 第5关节 4733156 第6关节 13107200 分辨率 第1关节 0.0000227/脉冲 第2关节 0.0000227/脉冲 第3关节 0.0000272/脉冲 第4关节 0.0000272/脉冲 第5关节 0.0000275/脉冲 第6关节 0.0000275/脉冲 电机功耗 第1关节 100 W 第2关节 100 W 第3关节 100 W

34、 第4关节 30 W 第5关节 30 W 第6关节 15 W 有效负载*3 额定 1 kg 最大 2.5 kg 允许力矩 第4关节 5.4 Nm(0.55 kgfm)第5关节 5.4 Nm(0.55 kgfm)第6关节 2.4 Nm(0.24 kgfm)允许的惯性力矩(GD2/4)*4 第4关节 0.2 kgm2 第5关节 0.2 kgm2 第6关节 0.08 kgm2 装有客户用电线 15根(D-sub)8针(RJ45)超5类或同等产品（2根电缆）（也用于力传感器）装有客户用空气管*5 6 mm空气管（2 根），允许压力：0.59 MPa(6 kgf/cm2)(89 psi)基本篇 2.规格

35、 20 N2 Rev.4 项目 规格 型号 N2-A450SR,N2-A450S 机型名称 N2 环境条件*6 环境温度 5 40 环境相对湿度 10 80%（不得结露）振动 4.9 ms2(0.5 G)以下 噪声级*7 LAeq=80 dB(A)以下 适用控制器 RC700-A 默认值（最大设定值）SPEED 5(100)ACCEL*8 5,5(120,120)SPEEDS 50(1120)ACCELS 200(5000)FINE 10000,10000,10000,10000,10000,10000(65000,65000,65000,65000,65000,65000)WEIGHT 1(

36、2.5)INERTIA 0.005(0.08)安全标准 CE标志：EMC指令、机械指令、RoHS指令 KC标志/KCs标志*1：机器人在交货时被设为“天花板安装”。如果要使用“台式安装”，需要改变机型设置。“天花板安装”和“台式安装”以外的安装类型为非标准规格。如需其他安装规格的产品，请与我们联系。有关改变机型设置的详细内容，请参阅“5.4 机器人的改装”和“EPSON RC+用户指南 机器人设定”。*2：为PTP控制时*3：施加负载时请勿超过最大有效负载。*4：如果重心位于各机械臂的中心。如果重心未位于各机械臂的中心，则使用INERTIA命令设定偏心率。*5：有关安装的客户用空气管的详细内容

37、，请参阅“基本篇：3.7 用户配线与配管”。*6：有关环境条件的详细内容，请参阅“基本篇：3.1 环境”。*7：测量时的条件如下所示：操作条件：额定负载、6机械臂同时动作、最大速度、最大加速度、占空比50%。测量位置：距离机器人后侧1000 mm处*8：在一般用途中，加速设置100是最佳设置，可在定位时维持加速和振动的平衡。虽然加速设置值可大于100，但建议除非必要动作，否则尽量减少使用大于较大值，因为机器人持续以较大加速设置操作可能会大幅缩短产品寿命。基本篇 2.规格 N2 Rev.4 21 2.6.2 选件 N2系列配有以下选件。有关详细内容，请参阅“基本篇：6.选件”。制动解除单元 该选

38、件用于通过关闭电磁制动器手动移动机械臂。对于欧盟：电源电压 200 V，包含短接连接器 对于美国/日本：电源电压 100 V，包含短接连接器 制动解除单元的短接连接器 N2 系列机器人使用制动解除单元时，需要将短接连接器连接到 M/C 电源电缆或者将 M/C 电源电缆与控制器相连。（制动解除单元可以在控制器处于断电状态时使用。）如果正在使用 C3 或 C4 系列机器人，并且已配备制动解除盒，则将 M/C 电缆与控制器相连，或者单独购买短接连接器并将其连接到 M/C 电源电缆，即可使用制动解除单元。相机板单元 该选件用于将相机安装至机器人。工具适配器（ISO法兰）该选件用于安装尺寸是为 N2 系

39、列机器人 ISO 法兰而设计的夹具末端。用户配线与配管 该选件用于夹具末端驱动器的内部配线和配管。标准用户连接器套件：标准 D-sub 15 针 2 标准客户用接头套件：6，弯式 2 客户用接头套件：6，直式 2 配线导轨 该导轨工具用于用户配线与空气配管的布设。根据系统操作规格为电缆和配管留出边缘长度。台式安装架 该支架用于台式安装。也可以通过设置一个类似于天花板安装的安装孔将机器人安装在台架上。原点调整板 该选件用于原点调整。相比使用机器人外部的原点位置标记（0 脉冲位置），用它执行原点调整的精度更高。基本篇 2.规格 22 N2 Rev.4 2.7 机型设定方法 发货前已设置系统的机器人

40、。注意 请客户谨慎变更机型设定，切勿弄错。如果设定错误，机器人则可能会异常动作或根本不进行动作，并造成安全方面的问题。机器人为特殊规格时，机器人侧面会粘贴MT标签。如果机器人为定制规格，则机型设置方法可能会与下述设置不同。请就MT标签上的编号与我们联系。有关改变机型设置的详细内容，请参阅“5.4 机器人的改装”和“EPSON RC+用户指南 机器人设定”。NOTE 基本篇 3.环境与安装 N2 Rev.4 23 3.环境与安装 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的安装与搬运。另外，请务必遵守各国的相关法规与法令。3.1 环境 合适的环境对于机器人系统的正常和安全运行至关重要。请将机器人系统

41、安装于符合下述条件的环境中：项目 条件 环境温度*1 5 40 环境相对湿度 10%80%（不得结露）电快速瞬变脉冲群抗扰度 2 kV以下（电源线）1 kV以下（信号线）静电抗扰度 4 kV或以下 环境-安装在室内。-避免阳光照射。-远离灰尘、油烟、盐分、铁屑或其他污染物。-远离易燃性、腐蚀性液体与气体。-不会接触水。-远离冲击与振动。-远离电气干扰源。*1 环境温度条件仅为机器人适用条件。有关连接机器人的控制器条件，请参阅控制器手册。若要在不符合上述条件的场所使用，请垂询本公司。特殊环境条件 机器人的表面具有一般的耐油性，可能会沾染特殊油时，需要事先确认。可能会沾染特殊油时，需要事先确认。请

42、咨询销售商。如果在温度与湿度变化较大的环境中使用，机器人内部可能会结露。直接搬运食品时，需要确认机器人有无导致食品污损的可能性。请咨询销售商。不能在酸或碱等腐蚀性环境中使用。另外，在盐分等易生锈的环境中使用可能会导致主体生锈。警告 请务必在控制器的交流电源电缆上使用漏电断路器。如果未使用漏电断路器，则可能会因短路而导致触电或故障。漏电断路器的选型因控制器而异。详情请参阅控制器手册。注意 清洁机器人时，请勿用酒精或苯等用力擦拭。否则可能会导致涂装面光泽度降低。NOTE 基本篇 3.环境与安装 24 N2 Rev.4 3.2 开箱、搬运与移设 请尽可能以交货时的相同条件用台车等搬运机器人。对机器人

43、进行开箱时请遵守以下要求。请由具有资格的人员进行设置，并务必遵守各国的相关法规与法令。警告 请由具有资格的作业人员进行司索、起重机起吊作业与叉车驾驶等搬运作业。如果由没有资格的作业人员进行作业，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。吊起机器人时，请用手扶住以确保平衡。起吊不稳则可能会因机器人掉落而导致重伤或重大损害，非常危险。注意 拆卸设置螺栓时，请进行支撑，以防机器人翻倒。若未提供支撑而拆卸设置螺栓，则可能会因机器人掉落而导致夹住手脚。要搬运机器人，至少需要2人以上用手托住底座底部或机械臂。用手托住底座安装面时，注意不要夹住手和手指。机器人重量：19 kg：42 lb 运输机器人时请避免过度

44、振动或冲击。过度振动或冲击可能会导致设备损坏和/或机器人故障。务必在符合以下条件的环境内运输和保管机器人系统：项目 条件 环境温度 0 45 环境相对湿度 10%80%（不得结露）开箱与移设期间，请避免对机器人的机械臂和电机施加外力。长距离搬运时，请直接将机器人固定在搬运器具上以防翻倒。另外，请根据需要，进行与交货时相同的包装后再搬运。基本篇 3.环境与安装 N2 Rev.4 25 如果机器人在运输/保管期间产生结露，则请在消除结露之后打开电源。若要将长期保管之后的机器人再次组装到机器人系统中使用时，请进行试运转，确认机器人工作正常。之后切换为正规运转。移设 移设机器人时请遵守下述步骤。(1)

45、打开控制器。(2)改变机器人姿势，以便在拆卸时容易支撑。建议姿势：第2关节45度 第3关节45度 EPSON RC+命令 Go AglToPls(0,-45,-45,0,0,0)(3)关闭所有设备的电源，从控制器上拔出电源电缆连接器和信号电缆连接器。切勿拔出机器人的M/C电缆（电源电缆和信号电缆）。（M/C电缆 3 m：2 kg）(4)拧下设置螺栓。然后，从台架上拆下机器人。(5)将机器人固定至搬运器具或由至少2人搬运机器人。(6)安装机器人后，打开控制器。(7)让机器人返回基本定向。EPSON RC+命令 Pulse 0,0,0,0,0,0 第1关节未配备制动器。安装机器人时，注意不要旋转第

46、1关节。超出最大动作区域时，电缆可能会断裂。请小心操作。NOTE 基本篇 3.环境与安装 26 N2 Rev.4 3.3 机器人安装尺寸 安装区域 除了安装机器人、控制器与外围装置等所需的面积之外，请确保下述最低所需限度的空间。示教点用空间 维护、检查用空间（用于安装夹具）电缆用空间 固定孔用空间（仅适用于V/P型号）电源电缆的最小弯曲半径为90mm。安装时，请注意与障碍物之间的距离。此外，请确保不会使其它电缆极端弯曲的空间。单位：mm 安装尺寸 动作区域 500 第2机械臂 最大动作区域 R560 最大范围 R560 最大范围 430 第2机械臂 最大动作区域 第2关节中心 上图中的最大区域

47、为当夹具末端为 50 mm 时。如果夹具末端长于 50 mm，或者机械臂上连接的相机或电磁阀较大，定义最大动作区域时需要考虑这些工具可能达到的位置。NOTE 基本篇 3.环境与安装 N2 Rev.4 27 3.4 安装 请由具有资格的人员进行设置，并务必遵守各国的相关法规与法令。警告 为了确保安全，请务必对机器人系统安装安全护板。有关安全护板的详细内容，请参阅“EPSON RC+用户指南”中“安全”章节的“安装及设计注意事项”。将机器人安装在具有足够空间的位置处，以便在机器人握住工件完全延伸机械臂时防止工具或工件接触墙壁或安全护板。否则，可能会因工具或工件碰撞墙壁或安全护板而导致重伤和/或机器

48、人系统的重大设备损坏。接通电源或操作机器人之前需进行固定。否则，可能会因机器人翻倒而导致重伤和/或机器人系统的重大设备损坏，极其危险。安装与操作机器人之前，请确保机器人的所有部件就位且无外部缺陷。部件缺失或不良可能会导致机器人操作不当。这样可能会导致重伤或重大损害，极其危险。注意 安装机器人时，请勿与周边的建筑物、结构件或设备等产生干扰。否则可能会撞到外围设备或夹住人体。操作时根据安装台的刚性可能会发生振动（共振）。如果发生振动，应改善安装台的刚性或者更改速度或加速度和减速度设置。安装螺栓 有关尺寸，请参阅“基本篇：3.3 机器人安装尺寸”。机器人底座上设有四个螺纹孔。请使用符合ISO898-

49、1性能等级10.9或12.9强度的M6安装螺栓。紧固扭矩值：13 Nm(133 kgfcm)4-M620 螺孔纹（深度大于 12 mm）基本篇 3.环境与安装 28 N2 Rev.4 工作空间示例（建议）执行维护和检查时需要拆下底座和底座外罩。在底座周围留出足够的空间执行维护（例如电池更换）和检查。建议空间 底座上方：距离底座板约400 mm 底座侧面：距离底座外罩和底座约200 mm 如果不留出工作空间，则需要从工作台拆下机器人来执行维护和检查。例：更换电池时 拆下底座 400 mm 在底座板上方留出约400 mm。（适用于天花板安装机器人）拆下底座外罩 200 mm 留出距离底座外罩约20

50、0 mm的距离。底座外罩的拆卸和安装步骤在以下章节中有介绍。维护篇 3.15 底座外罩 NOTE 基本篇 3.环境与安装 N2 Rev.4 29 3.5 台架 未提供用于锚固机器人的台架。请客户自行制作用于固定机器人的台架。台架的形状与大小因机器人系统的用途而异。作为台架设计时的参考，下面列出了机器人所要求的基本条件。台架不仅可承受机器人的重量，还必须能承受以最大加速度进行动作时的动态作用力。通过连接横梁等加固材料，确保台架具有足够的强度。如下所示为机器人动作产生的转矩与反作用力：为了抑制振动，建议机器人安装面的板使用厚度为20 mm以上的钢板。按最大高度条件，钢板表面粗糙度为25 m以下即可