X架焊接机器人焊接系统技术方案（纯方案21页）.docx

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1、X架焊接机器人焊接系统设备名称：x架焊接机器人焊接系统数 量：壹套 一.应用范围: 该机器人系统主要用于SY425X架焊接工件名称：SY425X架工件外形最大尺寸：2700 X 3050 X 877mm孔中心大小尺寸：0 800工件最大重量：4100kg工件材质：碳钢、低合金钢等焊接方式：双丝脉冲MAG保护气体：83%Ar+17%CO2气体保护焊效率：工作站采用单工位两班作业，每班平均作业时间10小时，平均焊接外焊 缝时间56小时/件，紧固时间要求不超过10分钟（不含吊运时间）。工件组对要求：焊缝位置偏差W 10mm焊缝间隙W2nliII二.工程描述:L系统描述：采用单工位结构形式，焊接机器人

2、倒装于三轴滑轨龙门架上，配以L形双轴变 位机，全系统为11轴联控。布局如下图:模式机器人运动自动 自动生产操作模式 当EAS信号（平安门信号）断开以后，机器人就停止 当TP为ON的时候，机器人就报警T1模式机器人示教模式机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于平安速度（250mm/sec） TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将 会停止 EAS信节（女全|信节）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人T2模式 用于确认机器人用高于平安速度（250inni/sec）运动的模式. 在这种模式下，机器人能够用高于平安速度运行，所以操作者必须 小心操作和尽可能减 少需要

3、确认的机器人运动。 TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将 会停止 EAS信节（女全门信节）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人注意）在AUTO和T1模式的时候钥匙能够拔出来，在T2模式的时候，钥匙拔不出 来，预防操作者把操作模式定在T2模式.急停设备* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）*外部急停（输入信号）外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。通讯1） 一个标准的RS-232c接口（外部）2）两个可选的RS-232c接口（内部）USB接口指示灯开机LED报警LED循环LED3. 2.三轴滑轨龙门架：机器人在龙门架上的左右、前后、上下运动均

4、为机器人外部轴，可自由编 程，与机器人系统联合进行轨迹插补。高精度机器人行走机构主要由机器人行走台车和行走轨道构成。行走台车采用交流伺服电机驱动高精度行星减速器，通过 齿轮齿条无间隙传动技术，齿轮在转动过程中始终与齿条啮合，驱动溜板在直线 滑轨上滑行，交流伺服电机采用日本发那科公司产品，受机器人控制器控制，因此可以与机器人的联动。高度集成的系统联线总成包含机器人的动力电缆及信号电缆，外部轴的动力电缆及信号电缆，焊接电源的水、电、气管线等 等，穿入坦克链的局部均采用高柔性电缆，在行走 机构设有系统联线总成转接，在行走机构安装、运 输时只需要拔插假设干航空插头。X轴有效行程：6000mmY轴有效行

5、程：2000mmZ轴有效行程：1500mmX轴运动最大速度：60m/minY轴运动最大速度：60m/minZ轴运动最大速度：20m/niin重复定位精度：0. 1mm3. 3.L型双轴变位机：变位机的翻转运动、回转运动 均为机器人外部轴，可自由编程, 可与机器人系统联合进行轨迹插 补，变位机基座采用优质型材及 钢板焊接而成，经过退火处理， 回转体采用高精度轴承或回转支 撑，电机采用日本发那科产品， 减速机采用高精度RV减速机，翻转及回转轴可与机器人协调。L型双轴变位机参数工程参数最大负载5吨翻转范围185最大翻转速度16 /sec （与机器人协调）回转范围185最大回转速度42 /sec （与

6、机器人协调）回转盘最大有效作业回转半径2500mm重复定位精度1 mm结构形式L型，双轴协调3. 4.焊接工装：焊接夹具作为系统的重要环节，我公司按惯例首先进行工艺分析，根据工件 焊缝结构形式、焊接材料、焊接要求、焊枪的可达性、焊接变形等考虑工件的定 位基准及方式和夹紧面、夹紧力、夹紧方式以及可操作性（包括使焊缝处于有利 焊接位置和防止各类干涉情况）。然后设计、制造。以内孔为定位基准，保证孔中心与变位机回转中心的同心度；手动压紧，通 用性强，适应5种类型产品。3. 5.双丝焊接系统：采用美国林肯双丝焊接系统。3. 5. 1.单枪双丝脉冲MIG/MAG焊原理：双丝焊是一种有效可提高MIG焊的焊接

7、速度和熔敷效率的焊接方法。在焊接 过程中，作为电极的两根焊丝处在同一保护气环境下，由两个独立的、相互绝缘 导电嘴送出后熔化并形成同一熔池。每个电极都能独立地调节熔滴过渡和弧长。 这样就可以在很高的焊接速度下实现高度灵活的焊接，焊接过程可重复性好，飞 溅小，焊缝成型美观。双丝焊机有两个电源，暂载率为100%时总电流900A左右。每台焊机都有 自己独立的控制系统，独立可控的送丝机以及用菜单设置参数的图形用户界面。 为获得相位相差180熔滴过渡，在两电源之间采用了双丝电源协调装置一一双 丝焊机每个电源的参数持续可调且调节范围很大。这样就可以很方便地调节电源 外特性，使之能够符合母材、填充金属和保护气

8、的要求。当焊接参数设置到最正确时，脉冲电弧能得到无短路、几乎无飞溅的过渡过程, 真正做到“一个脉冲过渡一个熔滴”。每个熔滴的大小几乎完全相同，其大小由 电弧功率来决定。这个过渡过程对于减少合金元素烧损、稳定焊接电弧尤为重要。因为双丝焊熔滴过渡过程是分开设置的，所以可以单独对每个电极进行调 节使之保持短弧。利用短弧，可以使熔池保持很小，多余的能量那么转化为焊接速 度。3. 5.2.双丝焊的组成：由2台林肯PW455数字式逆变电源及双电源协调装置组成双丝焊系统。对双丝焊而言，焊机的两个电源应按照一个为主，一个为从原那么进行工作， 暂载率为100%时总电流900A左右。这两个先进的逆变电源也可以装上

9、软驱用 来监控工艺过程。而且，如有需要也可以将两个电源分开，作使用单一电源的传 统MIG/MAG焊用。PW455是林肯电气专门针对自动化焊接应用开发的脉冲逆变式数字焊接电源。输入电压：380/3/50/60；额定输出：450A/38V/100%(500A/43V/60%)输出电流范围：5-570A尺寸(mm)： 663X505X835通过机器人示教盘可完成所有参数的设置，焊机上 没有也不需要手动控制。高性能通讯协议Arc LinkArc Link通讯方式通过降低机器人和焊机的通讯时间使起弧开始的延迟时间 减少；起弧和电弧检测时间间隔是秒;通过优先处理起弧命令，新的FAStart功能进一步降低了

10、起弧延迟时间;每一条焊缝仅起弧阶段就可以降低0.3秒； 同样的，FAStart也降低了收弧的延迟时间； 每一条焊缝收弧阶段也将可以降低0.1秒。 根据实际焊接需要，焊接模式可自动切换； 通过示教盘可查看和访问焊机故障；据统计，与采用其它机器人焊接电源的系统相比, 仅焊接电源的不同就能带来20%的效率提升！四轮驱动送丝机及送丝组件对于焊接应用来讲，送丝系统的性能和焊接电源同样的重要！即使是针对 普通的低碳钢焊接应用，我们同样也要选择您平时只能在其它铝合金焊接应用场 合才能见到的四轮驱动送丝机。毫无疑问，它克服送丝阻力、保证恒定的送丝速 度的能力比普通两轮送丝机要优秀的多！具有20kg焊丝盘架，也

11、可以使用大桶 焊丝（250Kg）o全数字化闭环控制，真正意义上的两台电源之间的协同，借助高速协同装置 实时保证相位差的最正确值，非正常停机时间短（如断弧，粘丝等原因）。双丝焊 熔滴过渡过程是分开设置的，所以可以单独对每个电极进行调节使之保持短弧。利用短弧，可以使熔池保持很小，多余的能量那么转化为焊接速度。焊接速度非常 高使得熔池的能量分布差异显著，减小了热输入量，工件变形小，焊接效率高, 熔敷率可达20Kg/h以上。技术参数产品名称产品名称外形尺寸（局x宽x深）i n.（mm）净重I bs(kg)Power Wave455M RoboticPower Wave455M/STTRobotic38

12、0/3/50/6060Hz:450A/38V/100% (570A/43V/60%)60Hz: 58/53/25/22A (82/78/37/31 A)5-570A50Hz: 400A/36V/100% (500A/40V/60%)50IIz: 49/45/23/18A (67/61/31/25A)输入电压额定输出 电流/电压/暂载率额定输出时 输入电压输出范围(663X505X835)286(130)293 (133) )双丝焊专用焊枪：TBI Tandem Welding TorchTBI TD9双丝焊枪用于大电流双丝焊接应用中。 这款水冷焊枪在800安电流、混合气体的焊接操作 中能进行连

13、续焊接。采用两个水冷器来维持焊接环 境，一个水冷器用于电极电缆的水冷处理，以延长 使用寿命；第二个水冷器用来冷却喷嘴，进一步延 长导电嘴的寿命，同时减少对喷嘴的维护。导电嘴 座强迫接触设计，保证良好的导电效果；枪头尺寸 小巧，采用两平行的导电嘴，间距6-12mm,可实 现狭小位置的焊接。焊枪技术参数：暂载率:800 A, 100%暂载率，混合气体 焊丝直径： 1. 2mm- 4）1. 6 mm 冷却方式：双路水冷重量（不含电缆）：2kg优势：长螺纹的喷嘴，易维护和更换。圆形喷嘴易于清枪。快速更换的电缆。双路水冷。发那科机器人与美国林肯焊接电源匹配特点发那科机器人与美国林肯焊接电源是最早的合作生

14、产厂家，并专门开发了全 数字化的ARC Link通讯总线技术，无论在通讯稳定性能，还是在数据传输能力 上都大大领先于模拟信号接口和普通的通讯总线接口。信息交互均通过通讯实现，具有高速的实时性及抗干扰能力强的特点。专业 的焊接软件，使操作更加人性化、技术更加的专业化，得到市场的一致好评。软 件兼容性好，可以具有起始点寻位功能、电弧跟踪功能、多层多道功能等技术功 能，且在国内使用良好，技术成熟，服务本钱低，我公司众多工程技术人员均可 以方便快捷的对其进行技术更新及设备维护。林肯的优势除了能从60个包含多种焊丝尺寸、焊丝类型以及保护气 体组合的标准焊接波形中进行选择，还能编制自己的波 形，而得到最正

15、确的焊缝成形、熔深、焊缝尺寸和焊接速度。 模块化设计使一台这样的焊机能适用于机器人焊接系统、 刚性自动化和半自动化焊接系统。 选配的通讯模块能通过DeviceNet或以太网进行网络通讯,ArcLinQM-这种先进的焊接数字化通讯协议，对要求衔 接紧凑、信号响应及时的整合型焊接系统是最正确的选择。 该电源的控制软件可以进行升级。 通过实时（500Hz）电弧电压、电流和送丝速度的反响可 以对焊接工艺及过程进行检测。并能快速反响出（1 OKHz） 故障/报警以及电弧时间等焊机状况。 Power Wave逆变电源具有很高的效率（88-90% ）,功 率因数最低为95% （额定输出时），能在各种输入电压

16、 下使用（208-575V） . Power Wave 455M/STT拥有林肯的外表张力过渡技术， 能控制热输入，获得极佳的熔深、低飞溅和低烟雾， 简单可靠的输入电压转换。 设备的自动识别使配件的连接更为简单。 每个系统部件都有独立的状态显示灯。 可以现场安装DeviceNet或以太网。焊接软件Wavefamuc.人De4ceNd本人檀生及Q特点 本电源与Fanuc机器人连接时，可以通过机器人的示教器或 RS232串行端口的计算机来进入焊接软件界面。 焊接软件可以通过RS232串行端口或使用选配的以太网接口 模块通过网络进行更新。 使用笔记本电脑和林肯波形设计软件还能对每个应用增加、 修改或

17、替换林肯可升级的焊接波形。机器人示教器通过机器人示教器可以在电源的数据库中选择超过60种的固 化焊接程序， 能以工艺和焊丝类型进行搜索“获取电源所有细节，包括：控制环路增益、机器校准、电弧 统计分析以及原始信号的反响。 获取电源的诊断，如出错/警报，状态/详情,ArcLink是先进的数字通讯协议,用于弧焊系统的智能元件之 间的信息共享。 每个系统部件都有独立的状态显示灯。 简单可靠的输入电压转换. 自动设备识别简化了配件电缆连接可以现场安装DeviceNet或以太网。（1 ） 仅限于Power Wave 455M/STT粲凄的集成Power Wave电源凝容以太网和DeviceNe序线, 衡授

18、紧决且高效。ArcLink使得焊接系统和网络设各罐相互迸行 通讯.敢据高速传痂且系纸完全带合.3. 6.焊枪服务中心：Tbi清枪喷硅油装置(BRG2000)和剪丝装置(DA2000)Tbi清枪站的喷硅油装置采用了双喷嘴 交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷 嘴的内外表，确保焊渣与喷嘴不会发生 死粘连。 Tbi清枪和喷硅油装置设计在同一位 置，机器人只要一个动作就可以完成喷 硅油和清枪的过程。 在控制上，Tbi清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号，它就可以按照规定好的动作顺序启动。 Tbi剪丝装置采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电磁阀对它进行控 制，简化了电气布置。 Tbi剪丝装置可以单独安装，也

19、可以安装在 Tbi清枪喷硅油装置上形成一体化设备，这样 不仅节约了安装空间，也使气路的布置和控制 变得非常简单。 更换钱刀后可用于双丝焊枪的清理。3. 7.防碰撞传感器：技术参数结构全机械轴向释放压力550N横行释放扭矩18. 2Nm释放后复位自动复位能力在距离法兰300毫米处测量，偏差范围 在0.01毫米内平安开关通常呈关闭状态，最大可达24V/A送丝按钮通常呈开启状态，最大可达24V/A重量1. 96公斤焊枪依靠预载弹簧实现准确定位，在碰撞发生时，弹簧弯曲后启动开关，机器 人立即停止运行。由于碰撞脱离机构的屈从设计，碰撞发生后不需要对焊枪重新 校验。特点： 高稳定性。 TCP设置准确。 具

20、有全方向上的防撞平安性。 弹簧屈从性能优越，确保了机器人的平安停止。 可以被用于所有的焊接切割领域。 通过选择不同的焊枪把持方式，可以实现不同焊接位置上设备配备。 可调节开关的触发力。 电气开关不需要供电。3. 8.循环水冷箱：为了保证水冷焊枪的水冷效果,冷却系统采用1台上海正特循环 水冷箱LX-60o水箱采用封闭式不锈钢材料制作，耐蚀性强。水箱采用无轴封设计的磁力泵，防止了普通电动水泵因长时间使 用产生水垢，导致水泵堵转而烧坏的故障。单水箱单水泵输出，为水冷焊枪提供水冷却。本机具有水温水位显示，及时掌握水源的温度和缺水报警、水满 报警。4. 9.控制系统：程控系统、变位机、三轴滑轨龙门架与机

21、器人系统进行集成，几者之间通过 接口进行通信及相关动作的链接，共同完成焊接的功能。工作站程序控制系统采用编程程序控制系统，编程系统主控局部采用西门子 PLC可编程控制器作为主控单元。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动” 模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成焊接操作。并且设有: 电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。控制系统的其它 电气元件如继电器、开关和按钮等器件，均采用中外合资生产或国内知名产品。对每种工件都可方便地设定焊接工艺及参数（焊接程序），焊接程序可进行 储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接。保护功能:焊枪机械防碰传感

22、器、伺服防碰、控制箱内温度监视、电源监视、干涉领域检查。异常诊断停止功能：控制系统元器件、机器人、焊接电源等设备出现异常时, 进行自动诊断，提供故障信息，保障系统平安；焊接异常、用户操作异常等情况 下能诊断并采取停机保护措施。梯形图具动态显示功能。在焊接中，可人为干预焊接，在焊接中途因故停止后，智能处理继续焊接方 式。分级管理功能：为适应现代企业管理的要求，本系统还具有对焊接参数（焊接电 流、电压、焊接速度）的设定、修改及修改范围进行分级管理功能，即用户权限 设定和程序锁定功能，各级人员具有不同的权限；高一级管理人员对焊接参数设 定一个基值并定义下一级人员操作时的规范修改范围后（参数偏差范围）

23、，并设定 密码，下一级人员操作时可以根据实际情况（电网波动等）只能在基值的偏差范围 内进行调整，如要超范围必须通过高一层管理人员重新设定。四.随机备件清单:序号工程数量备注1继电器2个2按钮2个3机器人保险丝1个0 4590%三相 380V10%50Hz1Hz0. 4-0. 8Mpa0 45 设备相关图纸：设备地基施工图、设备安装图、焊接单元设备总图、工装夹 具设备图、电气控制原理图及接线图，设备发货清单。设备使用说明书 外购件出厂合格证、使用说明书、保修卡所有设备维修保养说明书X架焊接机器人焊接系统主要由机器人系统、三轴滑轨龙门架、L型双轴变位 机、双丝焊接系统、防碰撞传感器、清枪剪丝器、电

24、气控制系统等组成，系统具 有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，能有效地提高焊接质量和 一致性，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率。系统设备配置表:序号工程数量制造商机器人系统1焊接机器人M-20IA包括控制系统及示教器1套发那科2弧焊软件包包括焊缝寻找、电弧跟踪及多道多层离线 编程（试用版，免费升级）等软件1套发那科扩展设备3三轴滑轨龙门架1套发那科/威达4L型双轴变位机1套发那科/威达提供生产线设备易损件及随机附送备件清单 七.基础制作及设备安装、调试：1 .设备所需配电柜、配电柜至设备的一次电源进线由甲方自备；.乙方提供设备土建基础图，甲方负责预埋件等基础施工；2 .设备安装由

25、乙方负责，甲方免费提供在车间内必要的吊装、搬运设备和操作人员 配合。3 .乙方负责现场设备调试，甲方免费提供现场设备调试所需的焊件、焊丝、保护 气体、焊剂等必须材料。八.验收标准：1 .设备预验收：设备出厂前由甲方派专人到乙方工厂对设备进行预验收，同时接受乙方的 初次技术培训。预验收工程按技术协议规定的动、静态精度和甲方提供工件的关键精度进 行检测，包括结构、性能、精度、外观质量和样件加工，并出具检测报告。2 .设备开箱验收：设备到达甲方工厂后，乙方按照甲方通知的日期派专家到用户现场对设备 进行开箱，与甲方人员根据装箱单、合同（技术协议）对设备进行逐项验收、保 持一致，如有部件和技术文件不符、

26、损坏或缺失，由此引起的一切经济损失由乙 方承当。3 .最终验收：设备安装调试完成后，乙方负责完成产品程序编制，同时在买方现场进行 试焊以满足买方质量、效率要求为最终验收标准。其它：设备使用的电气件应全部采用名牌企业优质产品，电气保护器件（如 电流继电器、空气开关等）在安装前必须严格测试，并保证运行可靠。设备要求 运行平稳、控制灵活、无漏油和异常噪音。九.质量保证:自最终验收签字之日起，乙方对该设备整机质保一年。在设备质保期内，因属产品质量问题，乙方维修人员如不能排除故障，或 调整后仍达不到设备质量要求，该产品可退可换。设备使用过程中出现故障时，乙方须在接到通知后2小时内作出响应，进 行 或EM

27、AIL指导排除故障，对于用户无法自行排除的故障，乙方24小时内到达用户现场解决，设备本身故障应在2个工作日内排除，对于设备零部件损坏 应在10天内更换并保证设备正常运行。设备质保期过后，能终身提供广泛优惠的技术支持。交货周期：合同生效后五个月进行预验收。油漆颜色：按三一指定颜色执行。5焊接工装1套威达，适应5种工件焊接系统6焊接电源PW4552套4-4-Lti 林月7双电源协调板2套林肯8双丝焊枪1套TBI9防碰撞传感器1套TBI10清枪剪丝器1套TBI11循环水冷箱1套TBI12控制系统1套威达2.操作描述：2. 1.工件装夹：操作工使用行车将点定好的工件装夹到变位机上，利用变位机上焊接夹具

28、对工 件进行定位及夹紧（保证孔中心与变位机回转中心的同心度），操作工离开机器 人工作区域，按下操作台“启动”按钮，控制系统通过夹具上的传感器进行确认。 2. 2.机器人焊接：机器人在三轴滑轨龙门架上行走至焊接位置，机器人使用焊缝自动寻位功能 对焊缝进行起始点的寻找，自动进行单层单道（或多层多道）焊接，在焊接过程 中，机器人使用电弧跟踪实现对接焊缝（带坡口）和角焊缝的跟踪，保证焊枪对 中，纠正由于工件装配或焊接变形产生的偏差，同时变位机按预设程序变位（翻 转或旋转）、机器人按预设程序升降或进退或移动，使各焊缝处于最正确焊接位置, 保证焊接质量。2. 3.工件卸装：焊接结束后，机器人退回到平安位置

29、，操作工再次进入机器人工作区域，松开 工装，操作人员用行车卸下工件。3.关于编程方式：编程有在线编程和离线编程两种方式。在线编程即示教再现方式，在工作现场利用示较器对工件实物进行工作轨迹 等的编程，对同一工件而论，在第一次的编程中是比拟费时的，当然和操作者的 熟练程度有关，一般需数小时，一但编好后不会轻易更改，即使轨迹不够正确， 也是局部的修改，不用全部重新编制，也用不了太多的时间。离线编程是利用专用编程软件，在办公室对工件三维数模进行编程，然后把 编好的程序凭借以太网、局域网或USB接口输入机器人系统执行。不影响现场的生产。工件的三维数模制图软件，只要可转换（另存为）为IGES格式的均可，目

30、前 常用的三维软件（UG、Caita Soildworks Inventor ProE）均可离线编程。正版和试用版在使用功能上毫无区别，均为日本发那科公司开发及提供，在 发那科公司内部及我公司（包括我公司许多用户）使用的均为试用版。本系统具有上述两种编程方式。三.设备描述：3. 1.焊接机器人系统：焊接机器人采用日本发那科公司M-20IA型机器人, 配有起始点寻找、电弧跟踪及多层多道焊接软件。FANUC M-20iA机械局部- 安装方式：倒装- 关节方式：6轴关节型- 最大负荷：20公斤- 运输方式：利用叉车或吊车R-30iA控制器局部：中英文显示- 基本配置：B型箱体- 电源输入：380V

31、/ 3O+E- Flash ROM 模块容量： 32MB- DRAM 模块容量： 32MB- CMOS RAM模块容量：3MB- USB存储功能- CF卡存储功能- 机器人控制电缆- 示教盘电缆7米（非柔性）10米-备件（保险丝，后备电池） 软件- 基本字库：中英文- 切割专用软件- M-201a机器人控制软件- 数字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 时间计数器功能- 外部程序选择功能- TCP自动设定功能- 高灵敏度防碰撞检测功能- 焊缝缝起始点寻找- 电弧跟踪- 多层多道手册- 软件操作和设置手册（中文一册）- M-201a的机械维修手册（英文一册） R-30iA控制器维修手册

32、（中文一册）.M-201A二二(DOSH机器人型号轴数6 axes最大运动半径1811mm有效运动范围1407mm运动范围最大负载20kgJ1J2J35.93rad (340deg)4.54rad (260deg)8.OOrad (458deg)J46.98rad (400deg)J56.28rad (360deg)J615.71rad (900deg)J13.40rad/s (195deg/s)J23. 05rad/s (175deg/s)最大运动速度J33.14rad/s (180deg/s)J46. 28rad/s (360deg/s)6. 28rad/s (360deg/s)9.60r

33、ad/s (550deg/s)0. 08mm250kg运动范围 Touch Sensing 焊缝 自动寻找功能：该功能是简便有效 的机器人焊缝找寻功 能,可以配合TAST功能j Touch Sensing both ends of the joint will correct for rotational inconsistanciesj Note that often touch is used to find the start of a joint like this and then TAST is used to track iL This saves production time

34、.使用。工作原理：机器人通过焊机的电压反响，用喷嘴或焊丝碰触工件上的两个（或 多个）基准点，来判断工件的偏差情况，并对起弧焊接的位置坐标进行补偿调整, 实现焊缝起始点的自动寻找。但采用该功能会延长焊接循环时间，降低生产效率。同时工件的焊缝相对于 基准点的尺寸要准确。TAST电弧焊缝自动跟踪功能：TAST （Through Arc Seam Tracking）电弧焊缝自动跟踪功能，是FANUC机器 人公司开发的简便有效的机器人焊缝跟踪功能。采用该功能可以自动补偿由于零 件翘曲或装配不精确造成的焊缝位置偏离。可以在纵向和横向的机器人运动轨迹 上，进行位置补偿。工作原理主要是通过摆动焊接过程中，检测

35、焊接电流的反响信号，与设定值 进行比拟，调整焊接轨迹，使焊接位置始终保持在焊缝中心位置。可以用于多种 焊缝接头形式和材料。具有简单可靠，经济实用（不需要增加其他设备，如激光 头，红外线传感器等），焊枪可达性好（无附加设备，体积小），可与TouchSensing 焊接自动寻缝功能、附加轴软件Coordination Motion等配合使用。最为重要的 是它能记忆第一道焊缝跟踪的信息，在多层焊时到达事半功倍的效果。TAST Overview1. Original programmed path2. TAST used to compensate for pan warpina or inaccur

36、ate lixturina.Current Feedback (A): L C A220180160TAST measures welding current al the sides o1 the joint during weave motion and makes adjustments to the weld path automaticalI/.多层多道焊接功能多层焊接功能应用于需要多层多道焊接的场所（如厚板焊接）.使用多层焊 接功能，可预先设定多层焊接的条件如坡口形状及角度、焊脚长、多层焊层数及 是否双向焊接等，在借助电弧焊缝自动跟踪功能对第一道焊接轨迹进行跟踪并保 存跟踪后的轨迹

37、修正量数据，后面的焊道就在第一道焊接后保存的轨迹数据的基 础上自动生成。为防止由于工件焊接变形、工件尺寸偏差及工 件定位偏差等因素引起焊道偏离，应配合使用始端 检出功能。多层焊的记忆再现是按参数设定的时间间隔， 将上一道焊接轨迹的修正量进行采集记忆，并按记忆的轨迹修正量，对下一道焊 道的焊枪轨迹进行修正后实现焊接，焊接方向可与上一道相同，也可反向焊接。 机器人控制器R-J3iCFANUC R-J3iC 的特点机器人的功能已经被全面的提升，通过最新的硬件和增强的软件. 提高机器人的基础性能通过增强对振动的控制，缩短了循环时间通过Robot Link进行连接的同步运动，其可靠性 得到提高能控制多个

38、附加轴，多达40轴 整合VISION视觉系统（选项）应用软件的改进 点焊&伺服枪 弧焊切割物品搬运增进了 PC-半自动功能- 缩短了循环时间真实的诊断功能R-J3YC控制器详细描述:高性能CPU高性能CPU控制器拥有高性能的通讯功能 -支持2个以太网端口高性能的伺服数字信号处理-支持假设干轴（最大40个轴.）,整合Vision视觉系统-去除了Vision系统所需要的PC,并提高了机器人系统的可靠 性2个以太网 端口2个以太网 端口主板数据备份备份机器人数据可通过操作面板上的一个 USB 端 口 备份机器人数据也可通过位于主板上的MC memory card （PCMCIA）接口如果使用一个MC卡的适配器（选配 件），自动备份功能可以使用MC卡作为 备份的盘符操作面板结构（见下列图）:报警LED指示灯开机LED指示灯循环开始LED开关式选择开关（3模式或者2横式）复位按钮do急停开关USB*口RS 232 c 接口功能描述：1）、模式选择开关:auto32梗式开关3模式开关100%