焊接机器人系统技术方案（纯方案27页）.docx

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1、规格及性能描述焊接机器人系统FZKNUCRobotics10. 1时间当设备在德维公现场组装、测试完成后一周内进行预验收；设备运到用户现场安装调试完成后一周内进行终验收。10.2地点最终验收地点：用户现场3方式在安装、调试完后，与买方工程师一起对设备进行试运行。10.4验收证明买方在预验收以及终验收后签定两份验收证明，终验收之后质保期开始。11、责任1买方责任买方应承当以下本钱：用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道； 地基和土建； 买方工厂的起重设备，包括操作人员；在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员； 在买方工厂进行测试时的相关损耗；在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人

2、员、 等支持；11.2 卖方责任：满足合同所写的发货期；保证发出的货物和提供的服务的质量；11.3 平安：提示用户必须在机器人工作现场安装机器人工作保护隔离围栏，以确保人身财产的安 全。陕西德维自动化对用户由于未安装该设备所引起的任何意外事故概不负 责。 普通操作人员不可在隔离围栏内操作机器人或其他设备；不可在设备运转期间进入隔离围栏内； 仔细学习和领会操作机器人和系统设备并且对操作人员进行机器人操作的培训；在起动机器人及其他设备前必须确认必要的条件； 不要示教机器人至保护设备以外，因为即使是紧急停止按钮的动作也会有一些延迟；12.系统附件由公司提供由买方提供FANUC 机器人 ROBOT A

3、RC MATE lOOiC 的组成1) F FANUC ROBOT lOOiC 机械局部- 安装方式：地装- 关节方式：6轴关节型- 最大负荷：10公斤- 运输方式：利用铲车- 电缆及附件2)软件- 基本软件- 基本字库：英文- ROBOT ARCMATE lOOiC的机器人软件- 数字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 时间计数器功能- 外部程序选择功能- 磁盘连接功能- TCP自动设定功能- 高灵敏度防碰撞检测功能3）手册（英文版）-焊接专用软件操作和设置手册-ROBOT AREMATE 100iC的机械维修手册FANUC ROBOT ARCMATE 100iC 的规格工程规 格

4、ROBOT ARCMATE 100iC动作类型垂直多关节型机器人控制轴6 轴（JI、J2、J3、J4、J5、J6）放置方式地装、吊装、斜角安装动作范围（最大动 作速度）J1轴旋转360J2轴旋转250J3轴旋转445J4轴手臂旋转380J5轴手腕旋转380J6轴手腕旋转720J1轴旋转210/secJ2轴旋转190/secJ3轴旋转210/ secJ4轴手臂旋转400/secJ5轴手腕旋转400/ secJ6轴手腕旋转600/sec最大活动半径1420mm手部最大负载最大10 kg驱动方式AC伺服马达驱动重复精度0. 08mm重量约 130kg安装环境周围温度：045周围湿度：通常75%RH以

5、下 短期95%RH以下 （一个月内）振动值：0.5G以下Power Wave 455 和 Power Feed 10R 的组成(1)双Power Wave 455电源380-415/3/50(2) Power Feed 10R送丝机Cool-ARC40水冷器(4) BINZEL水冷枪送丝轮辅件电缆及辅件内置Arc L ink 软件（8） BINZEL清枪、喷硅油装置林肯 POWER WAVE波形控制、双脉焊接系统性能简介林肯Power Wave 455/ Power Feed 10R焊机采用计算机波形控制技术的逆变双脉冲焊机, 不同于以往波形脉冲MIG/MAG焊机。它优化了焊接过程的通用要求，

6、机内设置了几十个数据库供随时调用，有铝、铝合金、 钢、不锈钢、高温合金、药芯焊丝的MIG, MAG焊接二次波形附加在一次脉冲上，使其焊接质 量较以往的波形控制技术有了很大的改观一表现在焊接质量上有大幅度的提高，尤其在合金 钢焊接技术上有更为突出的表现。双脉冲波形控制技术的焊机林肯为最早提出，也是目前最先进的一家，目前全球仅有四 家生产。还没有其他公司有这个技术。萨福和林肯比拟起来在很多方面有不小的差距，在关 键的技术上还有本质的差异，如下几方面表达了林肯的优势。Power Wave 455的逆变水平是当前世界上最先进的，逆变频率高达一百万赫兹，为精密 的熔池动态控制提供了技术基础。是现今唯一能

7、真正做到熔池动态控制的焊接电源。焊接程 序自动选择波形并随时感应熔池的动态以改变波形来适应熔池和过渡的动态变化，完成这一 过程Power Wave 455只需要百万分之一秒。在大量的工艺实验基础上产生的林肯专利波形控制技术（Power Wave ）,用于此焊机。本焊机可定义工人操作时的规范修改范围，以使更好的控制规范的任意修改。焊接电源 内预设焊接程序库（专家系统）。用户只需跟据实际情况（焊缝形状，大小，熔深，焊丝尺 寸等）调节一个核心参数（WFS）,其他焊接参数（电压，波形等）那么跟据Power Wave 455 内预存的焊接程序库（专家系统）自动生成，这是最优化的焊接程序。同时用户有跟据实

8、际 情况（电网波动，装卡具电压损耗等）对这些参数进行调节的权限。精确控制焊缝形状，外观和热输入大小，林肯公司已在某些情况下推荐用它来代替手工 氢弧焊焊接不锈钢及高合金钢。宽广的电弧控制带来优异的全位置焊接功能。Power Wave 455 /Power Feed 10也是林肯公司的焊接机器人系统的推荐配置。PF10是和Power Wave 455配套使用的送丝机，两者结合能充分发挥出产品的功能特点。采用模块化设计，控制箱和送丝机构可以一体使用，也可以分开使用（例如悬臂式操作 模式）。PF10有多达25个焊接模式（恒流，恒压，脉冲，药芯，手工焊等）供选择，每个模式 下可对焊接程序所有的参数进行精

9、确的编程设定并自动存储在内存中供使用或修改时调用。PF10可对某些关键的焊接参数（送丝速度/电流，电压/弧长，马达转速等）使用时的允 许变化范围和现场操作者的调节范围设定上下限。这个上下限对存储的焊接程序有优先权限, 当实际值超过时焊机会自动停焊。操作者调节范围也是一样。从而使焊接的质量得到可靠的 保障。PF10送丝机具有的测速一反响电路使送丝速度更精确平稳。这是林肯送丝机所特有的性 能。PF10具有的马达过载保护功能使送丝机具有超长的寿命。这也是林肯送丝机所特有的性 能。四轮送丝机构适合铝及铝合金等软质，刚性差的焊丝输入。完善的自诊断功能一通过每个单元上的状态指示灯状态（红色，绿色，绿色快闪

10、或慢闪, 红色快闪或慢闪，红绿交替闪烁），操作者可快捷准确的定位系统的故障及对策。如选择Wave Designer波形控制软件-林肯公司为Power Wave 455焊接电源专门设计 扩展软件，功能完善，图形化界面使操作简便容易。由技术人员根据所焊工件材料，工艺， 产品特殊要求编制特定波形，使焊缝到达更加完美的状态。配备台式机或笔记本还可外接磁盘和打印机记录及转移程序数据。以上这些优异的性能和长久以来林肯焊机深入人心的坚固可靠，高的暂载率等特性再次 表达了林肯公司的一贯宗旨一一在焊接领域永远保持领先的地位。POWER WAVE 455 /POWER FEED 1OR焊接系统特点及技术参数1.

11、波形设计软件使之很容易地产生用户要求的电弧特性以满足各种应用。2. 高速数字通讯提供电源及送丝机的快速反响，能迅速平稳地传送送丝速度、电弧电压及焊接模式等数据。3. 数字控制和通讯系统，为处理制造工艺控制中大量焊缝变量的软件工具提供了一个平台。4. 简单的设计提供了较少的组件。5. 焊件变形小，烧穿少。焊后焊件清洁时间少，焊缝外观更好。6. 启弧前送丝速度、启弧、收弧及回烧能数可调，因而具有完美的启弧及收弧。7. POWER FEED 10R送丝机是由齿轮驱动的四轮送丝的耐用送丝系统，可直接地安置在 机器人手臂上或自动化系统的定位装置上。8. 送丝机的制动从最大速度到零公在毫秒之内，使焊丝粘附

12、在熔池中的机会减到最小。9. 送丝机通过选择标准的或高速的齿轮使得送丝速度有一个较大的选择范围。10. 波形可编程序性使之成为所有类型材料，包括碳钢、铝及不锈钢的理想的焊接电源。11. 自适应、高速数字式反响控制能调整电弧，使电弧稳定，减少飞溅和烟雾，稳定的 弧长宽度和高的焊接可靠性。PW455技术参数:产品 名称货号输入 电源额定输出电流/电压/暂载率额定输出 时 输入电流输出范 围净重Kg外形尺寸 高X宽X长 (mm)PowerWave 455/STTK1716-3380-415 三相 /50Hz400/36/100%500/40/60%36-3348-445-570A (5-325A o

13、n STT)115663X505X835PF10R送丝机技术参数:产品 名称货号输入 电源送丝速度范围焊丝尺寸范围净重 Kg外形尺寸 高X宽X 长(mm)实芯(mm)药芯(mm)PowerFeed10RK1780-1380-415 三相 /50Hz1. 3-20. 3 米/分0. 6-2. 40. 9-2. 410.7340X261X3042. 0-30. 5 米/分0. 6-1.60. 9-2. 0盘（TP）功能介绍整个系统的大局部控制功能通过示教盘控制来实现，局部由操作箱面板控制实现。 机器人手臂的动作控制，通过示教盘（见下列图）上的12个示教键控制（分别控制机器人 的各个肘关节的运动），

14、通过此按钮调整各个肘关节来调整夹持在机器人手臂上的焊枪角 度。状态指示灯TP开关返回键弧焊状态液晶屏功能犍下一页硬急停键4 5 6 7 81/9 J P (1) 100* FTKB J (2 70* CNT90 L P (3) 500na/ FXNXArc Start |1) Sin 1 L P (4) 50cn/ CMTSO L F 5 S0cm/ CMTSO Arc Bad (55V, 75A, 0.1b) w菜单腱光标键一单步键一复位诞空格诞ITEM 隧确认键/、暂停键|前进（后退）卜示教耀坐标键FCTN 建律位置键,焊接允讦键:送丝（退丝）键状态键I1On-The-Fly 除 MAN

15、FCTN 键、示教速度键 整个系统的焊接参数通过示教盘内存储的ARCTOOL软件控制，通过进入ARCTOOL软件不同 的菜单来调整不同的参数：a.通过 MENUSSETUPENTERFl （TYPE）WELDEQUIPMENTENTER进入焊接过程程序的选择：选用何种方式焊接。焊接何种材质（碳钢、不锈钢、铝及合金等）。所用气体（氮气、混合气）。焊丝直径。送丝速度单位。初设的送丝机送丝速度(两个方向)。气体预先送气时间、滞后送气时间。(8)起弧时送丝速度。气体检测时间。(10)电弧检测时间。b、在以上基础上按DATA钮进入以下参数设置:焊接时的送丝速度。焊接时的送丝速度。(2)电压值(脉冲时为T

16、RIM值)焊接速度。焊接速度。电弧推力(ARC CONTROL)收弧参数(BURNBACK)。焊接时的控制(ON THE FLY)O摆动功能及其相参数(WAVE CONTROL)o 通过SELECTENTEREDITARC START或ARC EDN进入起弧及熄弧时的其它各项参数的设置。 FCTN键进入CHANGE GROUP设置附加轴(通过示教盘上示教键使其传动)。操作箱面板的控制及作用见下列图。急停按钮电源开按钮r;报警PCMCIA PC卡接口RS232C 接口Remote开关报警释放开始按钮pnsoop暂停按钮电源美按钮以上只是示教盘及操作箱的主要局部的功能介绍。TOUCH SENSIN

17、G及T. A. S. T功能简要介绍TOUCH SENSING功能是指工件移动后（相对于第一个工件的正确位置），通过相应程 序使机器人焊丝与工件接触（即短路），给机器人控制器发一个信号，机器人通过比拟当 前位置坐标与工件的第一个正确位置的坐标的不同，将此差值存入一个寄存器，然后将 程序中相应的点浮动相应寄存器的值，从而精确完成整个焊接过程的步骤。功能是指对于工件的对称坡口或角焊缝，在焊接过程中，通过机器人的左、 右摆动，从而在焊缝的两边产生相应的电压信号，因为焊缝为对称的坡口，所以两侧的 信号应一致，如果不一致，机器人会自动向焊缝中心修正，以使两侧相应摆幅的电压信 号一样。从而保证沿着焊缝中心

18、向前焊接，不会产生焊偏。1、设计依据：.1. 1产品：（见下列图）B B工件1油缸a. b. c. d4及倒R3方油口部件详图2生产过程要求：技术要求1、焊接顺序1）先焊油口 A,方油口； 2）焊法兰；3）焊方油口与法兰连结部位。2、焊缝技术要求1）、焊缝成形均匀美观，能够保证工艺尺寸要求；外观无肉眼可见咬边、焊瘤，余高过高 等缺陷；焊缝经射线探伤应符合国标GB3323-82规定II级焊缝标准；AUTOMATED SOLUTIONSPower Wave-455M Robotic &Power Wave455M/STT Robotic 一The Next GenerationThe Pcwer

19、Vt&e 45$M Rototfc isatlgh perTcrniHice. dig汨ly cxxirolej river触r 卬相 sctfcedegiedfOf rotolc, rod ajtmiatfon Mid semtautiniatic epical ons. it deigned t betof a rnodU?. nurti-poces weidng system fratcaibe ariged in a variety of raystjr cpIrnim.ciJEtorrtzed p6ftrni3K and ezEymanteraice. CptfoE DeMcelQe

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