μCOSⅡ中的任务调度.ppt

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1、C/OS中的任务调度,Group01小组柴永锋李逢春苗 冬,相关介绍,C/OS是占先式实时多任务内核，优先级最高的任务一旦准备就绪，则拥有CPU的所有权开始投入运行。 C/OS中不支持时间片轮转法，每个任务的优先级要求不一样且是唯一的 C/OS II 2.51版本支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越高，数字越小。 C/OS任务调度所花的时间为常数，与应用程序中建立的任务数无关,任务状态,任务控制块（TCB）,任务控制块 OS_TCB是一个数据结构，保存该任务的相关参数，包括任务堆栈指针，状态，优先级，任务表位置，任务链表指针等。 所有的任务控制块分为两条链表，空闲链表和使用链表。

2、,C/OS-II任务控制块.ucos-ii.h,typedef struct os_tcb OS_STK *OSTCBStkPtr; 指向当前任务栈顶的指针 #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN0 void *OSTCBExtPtr; 指向用户定义的任务控制块扩展 OS_STK *OSTCBStkBottom; 指向任务栈底的指针 INT32U OSTCBStkSize; 栈中可容纳的指针元数 INT16U OSTCBOpt; 把“选择项”传给OSTaskCreateExt() INT16U OSTCBId; 任务的识别码 #endif struct os_tcb *OSTCBN

3、ext; 任务控制块OS_TCBs的双重链接 struct os_tcb *OSTCBPrev; #if OS_EVENT_EN OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /* 指向事件控制块*/ #endif,C/OS-II任务控制块.ucos-ii.h,#if (OS_Q_EN0) ,与TCB相关的结构,两个关键: 优先级数分解为高三位和低三位分别确定； 高优先级有着小的优先级号 ；,优先级和就绪任务表的位置关系,每个就绪的任务都放入就绪表中（ready list）中，就绪表有两个变量：OSRdyGrp、OSRdyTbl,优先根据优先级确定就绪表（1）,假设优先级为12的任务进入就

4、绪状态，12=1100b,则OSRdyTbl1的第4位置1，且OSRdyGrp的第1位置1，相应的数学表达式为: OSRdyGrp |=0 x02； OSMapTbl1=（0000 0010） OSRdyTbl1 |=0 x10; OSMapTbl4=（0001 0000） 而优先级为21的任务就绪21=10 101b，则OSRdyTbl2的第5位置1，且OSRdyGrp的第2位置1,相应的数学表达式为： OSRdyGrp |=0 x04； OSMapTbl2=（0000 0100） OSRdyTbl2 |=0 x20; OSMapTbl5=（0010 0000）,根据优先级确定就绪表（2）,

5、从上面的计算我们可以得到:若OSRdyGrp及OSRdyTbl的第n位置1，则应该把OSRdyGrp及OSRdyTbl的值与2n 相或。uC/OS中，把2n的n=0-7的8个值先计算好存在数组OSMapTbl7中,也就是： OSMapTbl0 =20=0 x01（0000 0001） OSMapTbl1 =21=0 x02（0000 0010） ,1,00000010,3,00001000,5,00100000,Index,Bit Mask (Binary),使任务进入就绪态,如果prio是任务是优先级，也是任务的识别号，则将任务放入就绪表，即使任务进入就绪态的方法是： OSRdyGrp |=

6、OSMapTblprio3; OSRdyTblprio3 |=OSMapTblprio ,根据就绪表确定最高优先级,通过OSRdyGrp值确定高3位，假设为0 x24=100 100b, - 对应OSRdyTbl2 和OSRdyTbl5，高优先级为2 通过OSRdyTbl2的值来确定低3位， 假设为0 x12=010 010b ，-第2个和第5个任务，取高优先级为2，则最高优先级的任务号为17,源代码中使用了查表法,查表法具有确定的时间，增加了系统的可预测性，uC/OS中所有的系统调用时间都是确定的 High3 =OSUnMapTblOSRdyGrp; Low3 =OSUnMapTblOSRd

7、yTblHigh3; Prio =(High33)+Low3;,优先级判定表OSUnMapTbl256（os_core.c）,INT8U const OSUnMapTbl = 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1,

8、 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1,

9、 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 ;,举例： 如OSRdyGrp的值为00101000B，即0X28，则查得OSUnMapTblOSRdyGrp的值是3，它相应于OSRdyGrp中的第3位置1； 如OSRdyTbl3的值是11100100B，即0XE4，则查OSUnMapTblOSRdyTbl3的值是2，则进入就绪态的最高任务优先级 Prio=3*8+2=26,Task scheduler,void OS_Sched (void) /*os_core.c中*/ INT8U y; OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSLockNesting =0) ,谢谢！,