VisionGuide70_视觉向导_软件_r1.pdf

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1、 第一次修订 C1M13ZS2608Q 软件 视觉引导7.0 爱普生 RC+ 7.0 选件 爱普生RC+ 7.0选件 视觉引导7.0软件 第一次修订 爱普生RC+ 7.0选件 视觉引导7.0 软件 第一次修订 精工爱普生版权所有2012 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 i 前言 感谢您购买我公司的机械手产品。本手册包含正确使用爱普生 RC+选件视 觉引导的须知信息。 使用软件之前，请仔细阅读本手册及其他相关手册。 请将本手册放在随手可及之处，以便随时查看。 质量保证 机械手及其选装件在送货之前都经过了最严格的质量控制、测试和检验，在证明 符合我们的高性能标准之后方能发送给客户。 在正常保修

2、期内，如果因正常使用或操作而造成产品故障，可享受免费维修。 （有关保修期的信息请咨询您当地的区域销售办公室。） 但是，如果属于下列情况，则客户需要支付维修费用（即使问题是在保修期内出 现）： 1. 未遵守本手册之规定，不当使用或粗心使用造成的损坏或故障。 2. 因客户擅自拆卸而造成的故障。 3. 因调整不当或擅自尝试维修而造成的损坏。 4. 因地震、洪灾等自然灾害造成的损坏。 警告、注意事项和使用方法： 1. 未遵守本手册之规定，在使用条件和产品规范以外的情况下使用机械手或相 关设备，则质量保证条款失效。 2. 如果您不遵守本手册给出的警告和注意事项，那么对于任何故障或事 故，我们概不负责，即

3、使造成了伤害或死亡。 3. 我们无法预见所有可能发生的危险和后果。因此，本手册无法就所有可 能的危险向用户提出警告。 软件许可证 紧凑型视觉系统用户在使用该选件之前请仔细阅读本软件许可证协议。 硬件和设置手册： 附录 A：紧凑型视觉系统终端用户许可证协议 附录 B：紧凑型视觉系统开源软件许可证 商标 Microsoft、Windows、Windows标志、Visual Basic 和 Visual C+是微软公司在美 国和/或其他国家的注册商标或商标。 其他商标或产品名称为各持有者的商标或注册商标。 ii 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 本手册中的商标公示 Microsoft Window

4、s XP操作系统 Microsoft Windows Vista操作系统 Microsoft Windows 7操作系统 在整个手册中，Windows XP、Windows Vista 以及 Windows 7 分别指上述相应的 操作系统。 在某些情况下，Windows泛指 Windows XP、Windows Vista和 Windows 7。 注意 未经授权，不得复制本手册的任何内容。 本手册内容如有更改，恕不另行通知。 如果您在本手册中发现了任何错误，或对手册内容有任何建议，请通知我们。 咨询 如果需要对机械手进行维修、检验或调整，请联系下列服务中心。 此处没有列出的服务中心信息请联系您

5、当地的供应商办事处。 在联系我们之前，请您准备好下述各项。 - 您的控制器型号及其序列号 - 您的操纵器型号及其序列号 - 您的机械手系统中的软件及其版本 - 对问题的描述 服务中心 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 iii 制造商 精工爱普生公司 丰科工厂 工厂自动化系统部门 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino- shi, Nagano, 399- 8285 日本 电话 ：+81- (0)263- 72- 1530 传真 ：+81- (0)263- 72- 1495 供应商 日本 日本爱普生销售公司 工厂自动化系统部门 Nishi- Shinjuku Mitsui

6、 Bldg.6- 24- 1 Nishishinjuku, Shinjuku- ku, Tokyo, 160- 8324 日本 电话 ：+81- (0)3- 5321- 4161 北美和南美 爱普生（美国）有限公司 工厂自动化/机器人技术 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 美国 电话 ：+1- 562- 290- 5900 传真 ：+1- 562- 290- 5999 电子邮箱 ：info 欧洲 爱普生（德国）有限公司 工厂自动化事业部 Otto- Hahn- Str.4 D- 40670 Meerbusch, 德国 电话 ：+49- (0)- 215

7、9- 538- 1391 传真 ：+49- (0)- 2159- 538- 3170 电子邮箱 ：robot.infosepson.de 中国 爱普生（中国）有限公司 工厂自动化事业部 北京东城区金宝街89号金宝大厦7层 中国，邮编：100005 电话 ：+86- (0)- 10- 8522- 1199 传真 ：+86- (0)- 10- 8522- 1120 iv 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 v 台湾 台湾爱普生科技股份有限公司 工厂自动化事业部 台湾地区台北市松仁路7号14层，邮编：110 电话 ：+886- (0)- 2- 8786- 6688

8、 传真 ：+886- (0)- 2- 8786- 6677 东南亚 爱普生（新加坡）有限公司 印度 工厂自动化系统 1 HarbourFrontPlace, #03- 02 HarbourFront Tower one, 新加坡 098633 电话 ：+82- (0)- 2- 3420- 6692 传真 ：+82- (0)- 2- 558- 4271 韩国 爱普生（韩国）有限公司 市场营销部（机器人业务） 11F Milim Tower, 825- 22 Yeoksam- dong, Gangnam- gu, Seoul, 135- 934 韩国 电话 ：+81- (0)3- 5321- 41

9、61 安全预防措施 只能由具有相关资质的人员根据国家和地方法规安装机械手和机械手设备。使用 软件之前，请仔细阅读本手册及其他相关手册。 请将本手册放在随手可及之处，以便随时查看。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能造成严重 伤害或导致死亡的危险。 注意 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能对人体造 成伤害或对设备和设施造成物理损坏的危险。 目录 1. 手册帮助 1.1 视觉引导手册结构 1.2 相关手册 1.3 使用在线帮助 2. 安全 2.1 惯例 2.2 安全预防措施 2.3 机器人安全 3. 导言 3.1 视觉引导 7.0 概述 3.1.1 视觉引导 7.0 用途 3

10、.1.2 视觉引导的功能 3.2 关于用户对爱普生 RC+ 7.0 了解程度的假设 4. 视觉引导环境 4.1 概述 4.2 理解视觉引导 7.0 所需的基本概念 4.2.1 视觉序列 4.2.2 视觉对象 4.2.3 属性 4.2.4 结果 4.2.5 运行时视觉命令 4.2.6 爱普生 RC+ 7.0 项目中的视觉引导 7.0 4.3 坐标系 4.3.1 图像坐标系 4.3.2 相机坐标系 4.3.3 机器人坐标系 4.4 打开视觉引导窗口 4.5 视觉引导窗口的组成部分 4.5.1 标题栏 4.5.2 工具栏 4.5.3 图像显示器 4.5.4 视觉引导窗口选项卡 4.5.5 运行面板

11、4.6 视觉引导窗口选项卡 4.6.1 Sequence（序列）选项卡 4.6.2 Object（对象）选项卡 4.6.3 Calibration（校准）选项卡 vi 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 目录 4.6.4 Jog（点动）选项卡 4.6.5 Robot（机器人）选项卡 4.7 视觉序列和对象 4.7.1 视觉序列概述 4.7.2 视觉序列定义和一般信息 4.7.3 视觉对象概述 4.7.4 视觉对象定义 4.8 视觉序列的属性和结果 4.8.1 视觉序列的属性 4.8.2 视觉序列的结果 4.9 校准 4.9.1 概述 4.9.2 校准定义 5. 视觉序列 5.1 视觉序列选项卡

12、 5.1.1 选择一个视觉序列 5.1.2 序列选项卡属性列表 5.1.3 序列选项卡结果列表 5.1.4 序列选项卡步骤列表 5.2 新建一个视觉序列 5.2.1 概述 5.2.2 快捷键 5.2.3 对话框选项 5.3 删除一个视觉序列 5.3.1 概述 5.3.2 快捷键 5.3.3 对话框选项 5.4 删除一个视觉对象 5.5 改变序列顺序 5.6 运行视觉序列 5.6.1 视觉序列选择 5.6.2 设置视觉序列的属性 5.6.3 视觉序列的结果 5.6.4 序列选项卡步骤列表 5.6.5 运行一个视觉序列 5.6.6 多次（循环）运行一个序列 5.6.7 视觉序列执行过程中的图像显示

13、 5.6.8 中止视觉序列循环 5.7 测试和调试视觉序列 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 vii 目录 5.7.1 检查所发现的视觉对象颜色 5.7.2 检查单个视觉对象的结果 5.7.3 单步执行视觉序列 5.7.4 使用统计功能 5.7.5 在运行窗口和视觉引导窗口之间进行切换 5.8 通过SPEL+运行视觉序列 5.9 图像采集 5.9.1 何时采集图像？ 5.9.2 多个视觉序列使用相同的图像 5.9.3 使用图像缓冲器 5.9.4 使用闪光图像采集 5.9.5 使用颜色 6. 视觉对象 6.1 视觉对象的基点 6.1.1 搜索窗口 6.1.2 模型窗口 6.1.3 模型原点 6

14、.2 使用视觉对象 6.2.1 ImageOp（图像操作）对象 6.2.2 Geometric（几何）对象 6.2.3 Correlation（相关）对象 6.2.4 Blob 对象（二进制对象） 6.2.5 Edge（边缘）对象 6.2.6 Polar（极坐标）对象 6.2.7 OCR（光学字符识别）对象 6.2.8 CodeReader（代码阅读器）对象 6.2.9 ColorMatch（颜色匹配）对象 6.2.10 LineFinder（线查找）对象 6.2.11 ArcFinder（弧查找）对象 6.2.12 DefectFinder（缺陷查找）对象 6.2.13 Frame（框）对象

15、 6.2.14 Line（线）对象 6.2.15 Point（点）对象 6.2.16 使用来自单个对象的多个结果 6.2.17 打开或关闭所有视觉对象标签 6.2.18 打开所有视觉对象图形 viii 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 目录 7. 视觉校准 7.1 相机安装 7.2 基准点 7.2.1 可移动式相机校准基准点 7.2.2 固定俯视式独立相机基准点 7.2.3 示教基准点 7.3 为校准创建视觉序列 7.3.1 可移动和固定仰视式校准视觉序列 7.3.2 固定俯视式独立校准视觉序列 7.4 校准图形用户界面 7.4.1 创建一个新的校准 7.4.2 删除校准 7.4.3 校准属

16、性和结果 7.4.4 示教点（Teach Points）按钮 7.4.5 校准按钮 7.4.6 示教校准点对话框 7.4.7 校准完成对话框 7.5 校准程序 7.5.1 校准程序：可移动式 7.5.2 校准程序：固定俯视式 7.5.3 校准程序：固定仰视式 7.5.4 校准程序：独立式 8. 柱状图工具 8.1 利用柱状图 8.2 柱状图举例 8.3 使用相关对象的柱状图 8.4 使用Blob对象的柱状图 9. 使用视觉引导统计 9.1 对话框选项/信息 9.2 视觉对象和支持的统计 9.3 支持的视觉对象结果 9.4 通过SPEL+可获得的视觉对象统计 10. 案例研究 10.1 快速启动

17、：视觉引导 7.0 教程 10.1.1 教程概述 10.1.2 本教程所需的物品 10.1.3 启动爱普生 RC+ 7.0 并创建一个新项目 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 ix 目录 x 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 10.1.4 新建一个视觉序列 10.1.5 教程的相机镜头配置 10.1.6 利用 Blob 对象来寻找零件 10.1.7 编写一个 SPEL+程序来与视觉序列联用 10.1.8 校准机器人相机 10.1.9 视觉引导示教点 10.1.10 使用视觉系统让机器人移向零件 11. 通过SPEL+语言使用视觉引导 7.0 11.1 概述 11.2 视觉引导 7.0 的S

18、PEL+命令 11.3 通过SPEL+运行视觉序列：VRun 11.4 以SPEL+获取属性和结果：VGet、VSet 11.4.1 使用 VGet 11.4.2 使用 VSet 11.5 在序列和对象名称中使用变量 11.6 通过SPEL+使用序列结果 11.7 通过SPEL+语言获取多个结果 11.8 视觉命令和多任务处理联用 11.9 视觉系统和机器人联用 11.9.1 定位结果 11.9.2 定义工具坐标系 11.9.3 计算以夹爪下小圆板为参考点的工具坐标系中电路板的工具 11.9.4 定位相机以搜索托盘 软件 1. 手册帮助 1.1 视觉引导手册结构 概述 本节介绍了关于本手册的一

19、般信息。为了帮助理解爱普生RC+7.0的基本特性，还介绍了 在线帮助、安全特性以及参考案例。 怎样安装： 本节介绍了视觉引导7.0必要的系统和产品配置，以及如何安装硬件和软件。 快速启动：初次应用视觉引导7.0 本节利用示例应用向用户介绍了第一次使用视觉引导7.0应如何操作。本节从新视觉对象 的创建、视觉引导7.0可移动式相机的校准、实际的机器人动作到视觉引导7.0检测到的 零件，详细介绍了视觉引导7.0的使用。 视觉引导窗口 本节介绍了视觉引导窗口的布局图并给出了使用说明。 还包括视觉引导7.0工具栏、Image Display（图像显示）、Run Panel（运行面板）、 Object（对

20、象）、Sequence（序列）和Calibration（校准）选项卡信息。 视觉对象 本节介绍了视觉引导7.0可提供的不同类型的视觉工具，以及如何使用这些工具。 柱状图和统计工具 本节介绍了对不同类型的视觉对象如何使用柱状图，包括Blob（二进制对象）、 Correlation（相关）和Polar（极坐标）对象。 还对视觉引导统计工具进行了介绍，从具有统计对话框功能的视觉引导窗口以及SPEL+ 语言到统计属性的获取。 视觉序列 本节介绍了什么是视觉序列以及如何使用并应用视觉序列，还阐述了视觉引导序列的调 试技术。 校准 本节介绍了如何使用不同类型的校准方式。 视觉引导7.0和SPEL+联合使用

21、 本节介绍了如何在SPEL+语言中运行视觉序列，以及如何获取视觉属性和结果。还解释 了如何使用视觉引导7.0结果对机器人进行指导。 1.2 相关手册 使用视觉引导7.0时，请在参考视觉引导7.0手册的同时也参考下列相关手册。 视觉引导7.0硬件和设置 该手册介绍了视觉引导的正确使用、操作注意事项以及设置硬件时的警告。 视觉引导7.0属性和结果参考 该手册包括视觉序列和视觉对象可使用的所有属性和结果的完整参考。还包括有关 每种属性和结果的正确使用、注意事项以及警告信息。 爱普生RC+7.0用户指导 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 1 软件 该手册包括有关使用爱普生RC+机器人控制系统的信息。

22、 SPEL+语言参考手册 该手册完整地介绍了SPEL+语言的所有命令。 1.3 使用在线帮助 爱普生RC+ 7.0支持在线帮助系统。与通过手册进行查找的传统方法相比，帮助系统让 查找信息变得更容易。 在爱普生RC+ 7.0中，有多种方式可以获取在线帮助： - 可以随时按下F1功能键获取与上下文有关的帮助。将显示与您目前正在处理的项目有 关的帮助。如果您需要得到关于屏幕中或对话框中某一项目的信息，这一功能是非常 有用的。如果您在编辑一个程序，则将在光标的位置显示有关SPEL+关键词的帮助信 息。您可以使用在线帮助查看语法信息，以便使用SPEL+语言。 - 如果可用，单击对话框中的按钮。 - 要查

23、看目录或选择主题，可在帮助菜单中选择目录。单击用绿色突出显示的下划线文 本可以选择主题。（进而跳转至您关注的主题。） - 在Help（帮助）菜单中选择目录，然后按下按钮或单击按钮，搜索与特定 主题的相关信息。 使用在线帮助时，您会发现有几项是以绿色突出显示的，并带有下划线。这些是超文本 链接，如果您单击突出显示的文本，系统将跳转至帮助系统中与突出显示的文本相关的 区域。您还会看到，有些文本是以绿色突出显示的，并且带有虚线下划线。单击这类文 本后，会弹出一个小窗口，窗口中将显示对突出显示文本更详细的介绍，也可能显示其 他相关信息，您可以跳转至此类信息的相关页面。 本手册中的大部分信息也存在于视觉

24、引导7.0帮助系统中，但是，为了提供正确的超文本 链接并方便使用，其排列方式可能稍有不同。 2. 安全 在使用视觉引导之前，请阅读本手册。 请把手册放在随手够得着的地方，以便有什么不清楚的问题时可随时查看。 2.1 惯例 在整本手册中，重要安全注意事项将用下列符号提示。请务必阅读各符号随附的说 明。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能造成严重伤害或导致 死亡的危险。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能因触电对人身造成伤 害的危险。 注意 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能对人身造成伤害或对 设备和设施造成物理损坏的危险。 2 视觉引导 7.0 软件，第一次修

25、订 软件 2.2 安全预防措施 不要将紧凑型视觉系统用于此目的，以确保安全。 警告 必须在本手册所述条件下使用本产品。 在超出规定条件的环境中使用本产品不仅会缩短产品的使用寿 命，还可能造成严重的安全问题。 注意 请从我们的供应商那里购买相机和相机电缆。 注意，其他制造商生产的相机或相机电缆不在保修范围之内。 注意 图像处理效果可能会受到光源改变、环境光线或周边电磁噪声的 影响。 如果根据图像处理结果操作操纵器，则机器人系统在设计时应考 虑到机器人操作可能会根据整个相机视野做出反应。 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 3 软件 4 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 2.3 机器人安全 无论

26、是操作机器人还是操作其他自动化设备，务必始终将安全放在第一位。爱普生RC+ 7.0系统内置了多种安全功能，例如紧急停机、机器人暂停输入和安全保护输入。设计机 器人单元时，应使用这些安全功能。 有关安全信息和指南，请参阅爱普生RC+ 7.0用户指导的安全章节。 软件 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 5 3. 导言 3.1 视觉引导7.0概述 3.1.1 视觉引导7.0用途 视觉引导7.0主要致力于提供解决机器人指导应用所需的视觉工具，视觉引导7.0有能力 提供多种不同类型的机器视觉应用。视觉引导7.0的某些典型应用是定位和运转零件、零 件检查和测量应用。实际上，几乎所有要求整合动作和视觉的应

27、用都是视觉引导7.0和爱 普生机器人良好的候选应用。 视觉引导7.0与其他视觉系统的主要差别之一是，视觉引导7.0形成了爱普生机器人系统 的一个组成部分。因此，您会发现多种功能，例如视觉引导7.0系统内置的机器人- 相机 校准程序。最终结果大大缩短了完成您以视觉为基础的应用的时间。 3.1.2 视觉引导的功能 视觉引导7.0提供的一些主要功能/工具包括： - 支持多个相机方向和校准的集成工具。校准比其他机器人视觉系统简单得多，而且更 精确。 - 快速原型图形用户界面操作，在该界面上，最终应用中可以真正地使用原型视觉序 列。 - 完全融入爱普生RC+ 7.0编程和开发环境。 - 测量变化对象的尺

28、寸、形状和位置的二进制对象分析工具。还有计算给定二进制对象 内部孔数，并测量其圆度的工具。 - 几何图样搜索，可以根据零件的几何特征搜索模型。 - 标准化的相关搜索工具，可在变化的光照条件下利用先进的模板匹配技术定位对象。 - 边缘检测工具，可定位具体的边缘，并达到亚像素精度。 - LineFinder（线查找）工具和ArcFinder（弧查找）工具，可轻松地检测到线状对象和圆 形对象的边缘，并且可以精确定位。 - Polar Search（极坐标搜索）是一种快速角度搜索工具，可以快速测量复杂对象的转动 情况。这对于由视觉引导的机器人的拾取与放置应用是一种非常有用的工具。 - DefectFi

29、nder（缺陷查找）工具，可利用模板图像进行微分检验，以检测图像缺陷。 - 点、线工具，提供一种机制，可在点之间创建线条，也可创建测量能力。 - 框工具，可以根据参考框动态定位所有视觉工具。 - 对象参考机制，使一个视觉工具的位置以另一个视觉工具结果为基础，进而节省程序 调试时间。 - 柱状图提供了一种强大的机制，可以更精确地搜索像素数据，也可以为要求阈值的工 具设置正确的阈值。 - 内置统计计算，可计算平均值、标准偏差、范围、最小值和最大值，以及各种其他统 计数据，可用作视觉工具设计时间或运行时间的参考。 - 自动补偿相机镜头、相机和机器人外围设备中的角度不符值。 - ColorMatch（

30、颜色匹配）工具和 ColorFilter（颜色过滤）操作支持彩色相机和彩色 图像。 软件 3.2 关于用户对爱普生RC+ 7.0了解程度的假设 视觉引导7.0是爱普生RC+7.0核心环境的一种可选附加系统。要使用视觉引导7.0，您需 要熟悉爱普生RC+ 7.0的开发和爱普生机器人。出于本手册之目的，假设用户已熟知下 列事项： - 爱普生RC+ 7.0项目管理理念和使用。 - 使用爱普生RC+ 7.0程序编辑器创建并编辑SPEL+程序。 - 在Run（运行）窗口中运行SPEL程序。 - 基础SPEL+语言概念，例如功能和变量使用等。 不熟悉SPEL+的用户应参加爱普生RC+ 7.0培训班。 6

31、视觉引导 7.0 软件，第一次修订 软件 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 7 4. 视觉引导环境 4.1 概述 在本章，我们将集中介绍一些概念和定义，以便您能对视觉引导7.0及其组件有一个全面 的了解。我们将谈及以下主题： - 使用视觉引导7.0之前您需要了解的基本定义。 - 如何打开视觉引导7.0窗口。 - 解释什么是视觉引导7.0视频显示。 - 介绍所有视觉对象以及在工具栏上对这些对象进行操作的按钮。 - 对属性和结果进行介绍。 - 解释什么是Sequence（序列）、Object（对象）和Calibration（校准）选项卡。 - 如何执行视觉对象或视觉序列，并解释什么时候使用。 4

32、.2 理解视觉引导7.0所需的基本概念 下文是对一些基本概念的简单解释，帮助您更好地理解本章内容。 4.2.1 视觉序列 视觉序列是一组按照特定顺序排列的视觉对象，可通过视觉引导窗口或SPEL+语言执行 这些对象。 视觉序列有特定的属性，用于设置视觉序列执行。例如，Camera（相机）属性定义了要 使用哪台相机捕捉该视觉序列的图像，RuntimeAcquire（执行时采集）属性则定义了如 何采集该视觉序列的图像。 可将视觉序列视作一种容器，里面存储了解决特定视觉过程或部分过程所需的视觉对 象。总的来说，视觉序列是所有视觉处理的起点。 4.2.2 视觉对象 视觉对象是一种视觉工具，可应用于相机捕

33、捉的图像。支持的视觉对象包括：Geometric Search（几何图形搜索）、Correlation Search（相关搜索）、Blob Analysis（二进制对象 分析）、Polar Search（极坐标搜索）、Edge Detection（边缘检测）、Line Search（线搜 索）、Arch Search（拱形搜索）、Differential Test（微分检验）、Line Creation（线创 建）、Points（点）和Frames（框）。 可以执行所有的视觉对象（应用于当前图像），并且所有视觉对象都会返回结果，例如 执行视觉对象需要多长时间、位置信息、角度信息、是否查找到了视

34、觉对象、是否接受 了对象。视觉对象有些属性用于定义视觉对象如何执行的特性。这些也会产生结果，即 执行视觉对象之后返回的值。 软件 8 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 4.2.3 属性 属性可以被认为是为每一个视觉对象或视觉序列设置的参数。 通过在视觉引导窗口中进行点击操作来设置视觉属性，该窗口提供了一种快速创建并测 试视觉应用的方法。可通过SPEL+语言对视觉属性进行设置和检查。这满足了在运行时 间对视觉对象进行动态修改的灵活性要求。 视觉序列和视觉对象属性非常强大，因为他们修改容易，并且使理解和使用视觉对象更 简单，而且，还不限制更复杂的应用所需的灵活性。 4.2.4 结果 结果就是执行

35、视觉对象或视觉序列以后返回的值。常用结果示例包括： Time（时 间） 返回执行视觉对象或视觉序列所需的时间 RobotXYU （机器人 XYU） 返回查找到的功能在机器人坐标系中的X、Y和U位置。 Found（查找 到） 回复是否查找到了视觉对象 Passed（合 格） 回复是否接受了视觉对象结果 可在Sequence（序列）和Object（对象）选项卡中的视觉引导窗口中查看视觉结果。 SPEL+程序同样可以使用视觉结果。 4.2.5 运行时视觉命令 SPEL+机器人语言中已添加了一系列视觉命令，与机器人动作和视觉引导无缝结合。 例如Vrun命令，该命令让用户可以只调用一个功能就可利用SPE

36、L+语言创建一个视觉序 列。 VGet让用户可以获得从视觉对象和序列返回的结果。这是一种非常强大的命令，因为视 觉序列是在视觉引导7.0点击开发环境中进行创建、修改和维护，但是在视觉引导7.0中 创建的所有东西也可以通过SPEL+语言进行访问。 所需视觉硬件 要使用视觉引导7.0，必须有下列硬件之一。 - 紧凑型视觉系统 CV1（固件版本 2.1.0.0 及以上） - 计算机视觉系统 PV1 有关硬件详情，请参见视觉引导7.0硬件和设置手册。 软件 4.2.6 爱普生RC+ 7.0项目中的视觉引导7.0 爱普生 RC+ 7.0 以多个项目为基础，这些项目是存储具体计算机应用所必需的程序、示 教

37、点以及机器人设置的容器。 这种项目配置让在多个项目或试验环境中使用一个机器人变得容易，进而检验新理念， 而且不会破坏您以前的工作应用。 当您在创建一个包含视觉引导7.0的爱普生RC+ 7.0应用时，除项目中通常含有的其它各 项之外，该应用所需的所有相关视觉序列和视觉对象也都存储在该项目中。这一点确保 了您在打开一个已有项目时，您可以使用与该项目相关的所有事项。 4.3 坐标系 本节介绍了视觉引导7.0中使用的坐标系。 4.3.1 图像坐标系 图像坐标系用于相机视频缓冲器和视频显示器。单位为像素。 +X +Y 0, 0 0 + 4.3.2 相机坐标系 相机坐标系是相机视野内的物理坐标。单位为毫米

38、。为了获得该系统中的坐标，必须利 用相机方向对相机进行校准，任一方向均可。 +X +Y 0, 0 0 + 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 9 软件 4.3.3 机器人坐标系 机器人坐标系是机器人的物理坐标。单位为毫米。为了获得该系统中的坐标，必须利用 机器人世界中的相机方向对相机进行校准。有关机器人坐标系详细信息，请参见爱普 生RC+ 7.0用户指导手册。 SCARA机器人的机器人坐标系 原点 3号接合中心 Y+ X+ 机器人坐标系 Z轴 机器人坐标系 U轴 Z + X + Y+ U - U 360 4.4 打开视觉引导窗口 在爱普生RC+ 7.0开发环境中打开视觉引导窗口。 启动爱普生R

39、C+ 7.0以后，有两种不同的方式可以打开视觉引导窗口。 从主工具栏： 在爱普生RC+ 7.0的主工具栏上您可以看见视觉引导图标 。单击视觉引导图标可以打开视觉引导窗口。 从工具菜单： 在Tools（工具）菜单上选择视觉可以打开视觉引导窗 口。 打开视觉引导窗口以后，我们就可以开始使用视觉引导7.0了。随后几页内容介绍了视觉 引导窗口的基础部分。 10 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 软件 4.5 视觉引导窗口的组成部分 视觉引导窗口是一个点击操作环境，您大部分的视觉开发都在这里进行。 要使用视觉引导7.0，您需要做的第一件事就是了解该窗口及其主要部分。视觉引导窗口 可分为下列几大部分：

40、- 标题栏 - 工具栏 - 图像显示 - Sequence（序列）、Object（对象）、Calibration（校准）、Jog（点动）和Robot （机器人）选项卡 - 运行面板 视觉引导 标题栏 图像显示 视觉引导 工具栏 序列、对象和校准选项卡 运行面板 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 11 软件 4.5.1 标题栏 视觉引导窗口上有一个标题栏，包括窗口标题、相机类型和分辨率，以及当前序列名 称。视觉序列名称是用括号括起来的。示例标题栏如下。示例标题栏展示了我们正在用 一台固定相机运行视觉引导7.0，当前使用的是“blobtut”视觉序列。 ? 注意 很重要的一点是，要理解爱普生RC

41、+ 7.0环境主标题栏和视觉引导标题栏之间的区别。 爱普生RC+ 7.0标题栏包括当前项目的名称，而视觉引导窗口标题栏则包括当前序列的 名称。 4.5.2 工具栏 一般工具栏都包含在 Microsoft WindowsTM应用中，因为工具栏可以快速访问产品的多 个更为通用的功能。 爱普生 RC+ 7.0 和视觉引导 7.0 都使用了工具栏。 视觉引导7.0的工具栏位于视觉引导窗口的顶部，就在标题栏下方，如下所示： 需要注意的是，视觉引导 7.0 窗口的工具栏按钮分为了几个小组。进行分组是为了方便 查找和使用。对工具栏各组按钮的一般介绍如下： - 最前面的两个工具栏按钮分为一组，因为这两个按钮是

42、用于创建和删除视觉序列 的。 - 下一组工具栏按钮用于创建基础视觉对象：ImageOp（图像操作）、Geometric （几何）、Correlation（相关）、Blob（二进制对象）、Edge（边缘）、Polar（极 坐标）、Code Reader（代码阅读器）、ColorMatch（颜色匹配）, LineFinder（线 查找）、ArcFinder（弧查找）和DefectFinder（缺陷查找）。 - 下面三个工具栏按钮用于创建视觉支持对象：Points（点）、Lines（线）和Frames （框）。我们将这些称为视觉支持对象是因为他们在连接其他视觉对象结果时非 常有用。 - 下面几个工具

43、栏按钮分为一组，可视为视觉引导7.0环境的实用工具。包括Delete Object（删除对象）、Force All Labels Off（强行关闭所有选项卡）和Force All Graphics On（强行打开所有图形）。 - 下面两个工具栏按钮用于打开柱状图和统计对话框。 - 下面两个按钮用于创建和删除校准。 - 最后两个按钮用于在播放视频和定格视频之间进行切换，以及在彩色图像和黑白 图像之间进行切换。 12 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 软件 视觉引导7.0工具栏上有对各工具栏按钮的工具提示，如下所示。 要查看某个工具栏按钮的说明，只需将鼠标指针移动到该工具栏按钮上，约2秒钟的时

44、间您就可以看到该工具栏按钮的工具提示。 以下是对视觉引导7.0各工具栏按钮的一般说明。 按钮 说明 新建序列：创建一个视觉序列。将弹出一个对话框，要求用户输入新序列的名称。 删除序列：删除当前项目中的一个视觉序列。如果当前项目中没有视觉序列，则该按 钮呈灰色。 新建图像操作对象：创建一个 ImageOp（图像操作）对象。如果当前项目中没有视觉 序列，则该按钮呈灰色。 新建几何对象：创建一个 Geometric（几何）对象。如果当前项目中没有视觉序列，则 该按钮呈灰色。 新建相关对象：创建一个 Correlation（相关）对象，置于图像显示中。如果当前项目中 没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 新

45、建二进制对象：创建一个 Blob 对象（二进制对象），置于图像显示中。如果当前项 目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 新建边缘对象：创建一个 Edge（边缘）对象。如果当前项目中没有视觉序列，则该按 钮呈灰色。 新建极坐标搜索：创建一个 Polar（极坐标）对象。如果当前项目中没有视觉序列，则 该按钮呈灰色。 新建 OCR（光学字符识别）：创建一个 OCR（光学字符识别）对象。如果当前项目中 没有视觉序列，则该按钮呈灰色。如果没有光学字符识别许可，则该按钮隐藏。 新建代码阅读器：创建一个 CodeReader（代码阅读器）对象。如果当前项目中没有视 觉序列，则该按钮呈灰色。 新建颜色匹配对象：

46、创建一个 ColorMatch（颜色匹配）对象。 如果当前项目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 新建 LineFinder（线查找）对象：创建一个 LineFinder（线查找）对象。 如果当前项目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 新建 ArcFinder（弧查找）对象：创建一个 ArcFinder（弧查找）对象。 如果当前项目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 新建 DefectFinder（缺陷查找）对象：创建一个 DefectFinder（缺陷查找）对象。 如果当前项目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 新建点对象：新建一个 Point（点）对象。 如果当前项目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色

47、。 新建线对象：新建一个 Line（线）对象。 如果当前项目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 新建框对象：新建一个 Frame（框）对象。 如果当前项目中没有视觉序列，则该按钮呈灰色。 删除对象：删除当前的活动视觉对象。要删除一个视觉对象，只需选择需要删除的视 觉对象然后单击该按钮。如果当前项目中没有视觉序列，或者如果当前视觉序列中没 有视觉对象，则该按钮呈灰色。 强行关闭所有选项卡：按下该按钮会移除视觉对象上的选项卡。如果有很多视觉对象 紧靠在一起，并且很难区分这些对象，这个功能就非常有用。如果当前项目中没有视 觉序列，则该按钮呈灰色。 视觉引导 7.0 软件，第一次修订 13 软件 按钮 说明 强行打开所有