重庆大学AB卷.doc

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Four short words sum up what has lifted most successful individuals above the crowd: a little bit more.-author-date重庆大学AB卷多传感器信息融合自主移动装配机器人A卷1 推导如下离散卡尔曼滤波公式（闭卷，30分）（1）（2）（3）（4）（5）2 如图所示的自主移动装配机器人，在控制作用下可以前进和后退，装配机械手可作伸缩和上下运动，并能抓取物体。设计一个多传感器信息融合和控制系统，完成机器人对目标的识别和抓取。（开卷，70分） 多传感器信息融合自主移动装配机器人控制和信息融合计算机自主移动装配机器人装配机械手力觉传感器触觉传感器视觉传感器超声波测锯传感器激光测距传感器目标B卷1 如下离散卡尔曼滤波计算流程。解释每个公式的含义，从滤波计算回路和增益计算回路，说明时间更新、量测更新过程。（闭卷，30分）2 设计一个自主移动装配机器人的多传感器信息融合和控制系统，通过视觉传感器、激光测距传感器、超声波测距传感器、触觉和力觉传感器控制机器人前进和后退，装配机械手可作伸缩和上下运动，完成机器人对目标的识别和抓取。（开卷，70分）-