CN204547629U.docx

《CN204547629U.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《CN204547629U.docx（6页珍藏版）》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (21)申请号 201520263197. 8 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 204547629 U (45)授权公告日 2015. 08. 12 (22)申请日 2015. 04. 27 (73)专利权人 上海海洋大学 地址 201036上海市浦东新区沪城环路 999 号 (72)发明人吴子 岳 高 亚 东 高 春 霞 陈 政 黄佳高亢 (51) Int. CI. B60F 3/00(200&. 0 1 ) 权利要求书 1页说明书 2页附图 2页 (54)实用新型名称 一种水陆两栖行走装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种水陆两栖行

2、走装置 , 该行走装置通过轮桨一体的转动装置即可实现水 面与陆地的两种运动方式。该装置包括行走机构、 转向机构、主壳体、无线接收设备、太阳能电池板、 GPS定位设备、 DSP控制模块、轴承、键、两个径向 挡板、两个大齿轮、两个小齿轮、两个传动轴、两个 电机，两个高能蓄电池等。该水陆行走装置不用在 轮子上另加其他装置即可完成由陆地到水上的运 动转换，同时该装置也可搭载其他海洋监测装置 完成海洋监测等任务，也为海洋装备中两栖装置 提供设计参考，并为海洋资源勘探提供一定基础 作用。 CN 204547629 U 权利要求书 i/i页 1. 一种水陆两栖行走装置，包括行走机构、转向机构、主壳体、太阳能

3、电池板、 GPS定位 设备、无线接收模块、接收天线、四个轴承、两个高能蓄电池、两个电机、两个小齿轮，两个大 齿轮、两个键、两个传动轴、两个径向挡板、两个旋转轴、 DSP控制模块，其特征在于所述行走 机构包括四组轮桨，所述转向机构包括舵机、舵机臂、长连杆、转向部件，所述壳体包括上盖 和下壳。 2. 根据权利要求 1中所述的一种水陆两栖行走装置，其特征在于所述桨叶直接按在轮 子的内侧，并为轮子起到支撑作用，所述两个电机直接固定在下壳壁上。 3. 根据权利要求 1中所述的一种水陆两栖行走装置，其特征在于：所述电机一端连接 小齿轮，所述传动轴 端通过轴承固定在径向挡板上， 端通过轴承固定在下壳体边缘处

4、， 所述大齿轮通过键固定在传动轴一侧并与小齿轮啮合。 4. 根据权利要求 1中所述的一种水陆两栖行走装置，其特征在于：所述轮桨和旋转轴 端部相连。 5. 根据权利要求 1中所述的一种水陆两栖行走装置，其特征在于：所述太阳能电池板 安装在上盖顶部。 6. 根据权利要求 1中所述的一种水陆两栖行走装置，其特征在于：所述舵机安装在下 壳体底部，所述舵机臂一端安装在舵机上，一端安装在长连杆上，所述长连杆安装在两个转 向部件上，所述转向部件安装在中心轴上，所述旋转轴安装在转向部件上。 7. 根据权利要求 1中所述的一种水陆两栖行走装置，其特征在于：所述上盖边缘处有 密封凹槽，所述下壳体边缘有密封凸槽，所

5、述上盖与下壳体通过凹凸槽和密封线圈以及螺 栓连接，密封固定。 2 CN 204547629 U 说明书 1/2页 一种水陆两栖行走装置 技术领域 1 本实用新型涉及一种能够实现水陆两种运动的一种水陆两栖行走装置。 背景技术 2 目前，在对于湖泊，近海等环境下进行资源的开发、勘探、监测等需要一种能够实 现水陆两种运动的两栖装置，该装置应该具备结构简单、体积小、价格合理等优点，而行走 机构在两栖装置的的设计应用中占有重要的位置，是这种装置中不可缺少的一部分。根据 两栖行走装置的驱动方式的不同，可以将该种装置大致分为单一驱动型与复合驱动型两大 类，不过考虑到水路环境复杂，现有的单一驱动方式已不能满足

6、要求，而复合型驱动方式成 为近年来 国内外各个高校与企业的研宄方向。为了实现两栖行走装置能够在陆地与水中高 性能的运动，本实用新型设计了一种新的两栖行走装置，能够灵活的在陆地与水中运动。 实用新型内容 3 本实用新型为了实现上述特点与技术问题采用如下技术方案：一种水陆两栖行走 装置，包括行走机构、转向机构、主壳体、太阳能电池板、 GPS定位设备、无线接收模块、接收 天线、四个轴承、两个高能蓄电池、两个电机、两个径向挡板、两个小齿轮，两个大齿轮、两个 键、两个传动轴、两个旋转轴、 DSP控制模块，所述行走机构包括四个轮子与四组桨叶，所述 转向机构包括舵机、舵机臂、长连杆、转向部件，所述壳体包括上

7、盖和下壳体。 4 所述桨叶直接按在轮子的内侧，并为轮子起到支撑作用，所述两个电机直接固定 在下壳壁上。 5 所述电机一端连接小齿轮，所述传动轴一端通过轴承固定在径向挡板上，一端通 过轴承固定在下壳体边缘处，所述大齿轮通过键固定在传动轴一侧并与小齿轮啮合。 6 所述轮桨与传动轴端部相连。 7 所述太阳能电池板安装在上盖顶部。 8 所述舵机安装在下壳体底部，所述舵机臂一端安装在舵机上，一端安装在长连杆 上，所述长连杆安装在两个转向部件上，所述转向部件安装在中心轴上，所述旋转 轴安装在 转向部件上。 9 所述上盖边缘处有密封凹槽，所述下壳体边缘有密封凸槽，所述上盖与下壳体通 过凹凸槽和密封线圈以及螺

8、栓连接，密封固定。 10 本实用新型的优点是，采用后置两个电机驱动传动轴带动轮桨实现在陆地与水上 的行走运动，在陆地上通过转向结构实现转向，在水中通过两个后置电机的不同转速，配合 转向结构实现转向。该行走装置结构简单灵活，可以直接从陆地运动到水面而不需要切换 到推进装置，适应性强，而且安装了太阳能电池板可以不断地为装置提供能源。 附图说明 11 图 1是本实用新型一种水陆两栖行走装置的整体示意图。 3 CN 204547629 U 说明书 2/2页 12 图 2是本实用新型一种水陆两栖行走装置的内部结构示意图。 13 图 3是本实用新型一种水陆两栖行走装置的上壳体示意图。 具体实施方式 14

9、结合附图对本实用新型做进一步说明。 15 如图所示 ，一 种水陆两栖行走装置，包括行走机构一四组桨叶 5、四个轮子 1，转向 结构一舵机 18、舵机臂 9、长连杆 8、转向部件 7,接收电线 2,安装在上壳体顶部的太阳能电 池板 3,壳体4 _上盖 102、密封凸槽 23,下壳体 101、两个小齿轮 20、两个电机 13、 GPS定位 模块 11、密封凹槽15、两个大齿轮 16、四个轴承 22、两个径向挡板 17、两个传动轴 14、无线 接收模块 10、 DSP控制模块 19、两个高能蓄电池 12、两个键 21、两个旋转轴 6。 16 本实用新型中用于在陆地与水面两种环境中自主行进的行走机构的操作如下：当 本两栖行走装置在陆地运动时是通过四个轮子 1作为陆地行走机构，通过无线遥控装置给 无线接收器 10下达运动或停止以及转向指令，其中当下达转向指令后 DSP控制器将给与舵 机一个转向信号，随后舵机带动舵机臂完成转向运动，并且遥控者可以通过搭载的 GPS模 块实时掌握该装置的位置。当该装置进入水面后任然通过轮子转动带动桨叶 5来进行推进 运动而不需改变运动方式，由于下壳体类似船型可保证该装置整体悬浮于水面上，又由于 采用凹凸槽加密封线圈可保证涉水处的密封性，同时太阳能电池板可不断为蓄电池充电， 保证其连续不断运动。 4