(6.54)--54反馈校正及顺馈校正.pdf

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1、控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正反反馈馈校校正正 反反馈馈校校正正可可以以改改善善系系统统性性能能，还还可可减减少少内内扰扰的的影影响响。在在反反馈馈校校正正中中，若若Gc(s)=K，称称为为位位置置（比比例例）反反馈馈；若若Gc(s)=Ks，称称为为速速度度（微微分分）反反馈馈；若若Gc(s)=Ks2，称称为为加加速速度度反反馈馈。控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正例例 6-9求求图图(b)所所示示系系统统的的时时间间常常数数

2、为为多多少少？)(sGX(s)Y(s)(a)图图6.43 位位置置反反馈馈校校正正)(sGX(s)Y(s)K(b)若若，1)(1TsKsG反反馈馈校校正正示示例例图图6.43(a)所所示示系系统统的的时时间间常常数数为为T。控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正KsGsGsGB)(1)()(111111sKKTKKK时时间间常常数数为为11KKT系系统统响响应应的的快快速速性性提提高高。图图6.43 位位置置反反馈馈校校正正)(sGX(s)Y(s)K(b)反反馈馈校校正正示示例例例例 6-9控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标

3、标与与校校正正例例6-101）系系统统a中中500.05s50(s)G2Bs22262.3162.31316.02s31.62）（）（s；316.062.31n%35%100)1/exp(M2p不不满满足足要要求求)105.0(50ssX(s)Y(s)(a)图图6.44 速速度度反反馈馈校校正正反反馈馈校校正正示示例例控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正例例6-102）系系统统b中中222B62.31)501(20s31.62(s)G）（）（s);501(202n，62.31n，若s0236.069.01则%5%100)1/exp(M211p系系统统最

4、最大大超超调调量量降降低低，满满足足要要求求。)105.0(50ssX(s)Y(s)s1(b)图图6.44 速速度度反反馈馈校校正正反反馈馈校校正正示示例例控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正例例6-11部部分分反反馈馈传传递递函函数数c22dGG1GG)(2sGY(s)(sGc)s(1GX(s)图图6.45 局局部部反反馈馈抑抑制制内内扰扰的的作作用用反反馈馈校校正正示示例例控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正 顺顺馈馈校校正正顺顺馈馈校校正正不不依依靠靠偏偏差差而而直直接接测测量量干干扰扰，在在干干扰扰引引

5、起起误误差差之之前前就就对对它它进进行行近近似似补补偿偿，及及时时消消除除干干扰扰的的影影响响。顺顺馈馈校校正正不不改改变变系系统统的的稳稳定定性性，但但能能降降低低系系统统的的误误差差。对对系系统统进进行行顺顺馈馈校校正正的的前前提提：可可以以测测出出干干扰扰。控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正例例6-12校校正正前前XGG1GGY2121 顺顺馈馈校校正正示示例例)(2sGY(s)s(1GX(s)(a)校校正正前前图图6.46 顺顺馈馈校校正正控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正例例6-12XGG1GGX

6、GG1GGY21c22121校校正正后后2cG1G 若若则则 Y=X称称作作全全补补偿偿的的顺顺馈馈校校正正图图6.46 顺顺馈馈校校正正)(2sGY(s)s(1GX(s)s(cG(b)校校正正后后此此时时E(s)=0 顺顺馈馈校校正正示示例例控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正例例6-13某某系系统统控控制制方方框框图图如如图图6.47（a）所所示示图图 6.4713TskXo(s)sk2Xi(s)4k(a)校校正正前前1kN(s)顺顺馈馈校校正正示示例例控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正现现设设计计校校正

7、正环环节节G(s)进进行行校校正正（如如图图6.47b）,试试问问G(s)取取多多少少时时，可可消消除除干干扰扰N(s)对对输输出出结结果果的的影影响响？图图 6.47(b)校校正正后后13TskY(s)sk2X(s)4k1kN(s)s(G 顺顺馈馈校校正正示示例例例例6-13控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正若若 X=0，系系统统方方框框图图可可简简化化为为图图6.47c13TskY(s)sk2N(s)4k1k)s(G(c)图图 6.47 顺顺馈馈校校正正示示例例例例6-13控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校

8、正正系系统统可可消消除除干干扰扰 N(s)对对输输出出结结果果的的影影响响。继继续续简简化化为为图图6.47d214)(kksksG即图图6.47(d)32123kkksTsskY(s)N(s)421)s(ksGkk 顺顺馈馈校校正正示示例例例例6-13，0)(421kssGkk控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正为为减减小小顺顺馈馈控控制制信信号号的的功功率率，大大多多将将顺顺馈馈控控制制信信号号加加在在系系统统中中信信号号综综合合放放大大器器的的输输入入端端。顺顺馈馈校校正正设设计计注注意意事事项项同同时时，为为了了使使顺顺馈馈校校正正环环节节的的结结构构简简单单，在在绝绝大大多多数数情情况况下下，都都不不要要求求实实现现全全补补偿偿，只只要要通通过过部部分分补补偿偿将将系系统统的的误误差差减减小小至至允允许许范范围围之之内内便便可可。控控制制工工程程基基础础第第六六章章 系系统统的的性性能能指指标标与与校校正正本本讲讲到到此此结结束束，下下次次课课再再见见！