(19)--5.2校正方法和校正方式.ppt

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1、机械工程控制基础5.2校正方法和校正方式目录0102校正方法校正方式根据频域性能指标和时域性能指标之间的关系转换后，都可以用频率特性法进行校正。工程上，习惯用频率特性法进行校正，采用Bode图设计校正装置。校正方法校正方法根轨迹法：一般适用于给定性能指标为超调量、调节时间等时域性能指标的情况。频率特性法：一般适用于给定性能指标为剪切频率、幅值裕度、相角裕度等频域性能指标的情况。校正方法分析法确定校正装置的参数，计算校正后系统的品质指标。判断系统的品质指标是否满足要求？若能，则可确定校正装置的结构和参数。若不能满足，重复第2步重新计算，直到满足设计指标为止。根据设计要求和原有系统特性，依靠分析和

2、经验，选择一种校正装置加入到系统中。校正方法期望频率特性法根据给定的性能指标确定出期望的对数幅频特性。由期望的对数幅频特性减去原系统固有的对数幅频特性，得出需增加的校正装置的对数幅频特性，得到校正装置的结构和参数。校验校正后的系统性能。若满足要求，则可确定校正装置的结构和参数。否则，取裕度更大的期望对数幅频特性，重复第2步，直到满足设计指标为止。校正方法特点根轨迹法：设计的校正装置比较典型、易于实现，但其设计进程与经验密切相关。频率特性法：这种方法的理论设计往往能一次成功，但校正装置的物理实现较为困难。注意：这种方法只适用于最小相位系统，因其幅频特性和相频特性间有确定的对应关系，故按幅频特性的

3、形状就能确定系统的性能。串联校正串联校正反馈校正反馈校正复合校正复合校正校正方式串联校正校正方式反馈校正（局部）反馈校正：从系统某一环节引出反馈信号，通过校正装置构成局部反馈回路。采用反馈校正方式时，信号是从高功率点流向低功率点，一般采用无源网络。校正方式按给定量顺馈补偿按给定量顺馈补偿复合校正：包括按给定量顺馈补偿的复合校正和按扰动量前馈补偿的复合校正。校正方式按扰动量前馈补偿按扰动量前馈补偿复合校正控制既能改善系统的稳态性能，又能改善系统的动态性能。校正方式校正方式的选择：取决于系统本身的结构特点、采用的元件、信号的性质、经济条件及设计者经验等。（1）串联校正简单易实现，目前多采用有源校正网络构成的串联校正装置，常常设置在系统前向通道能量较低的部位，以减少功率损耗。（2）反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点，故通常不采用有源元件。校正方式校正方式的选择：（3）复合校正对于即要求稳态误差小，同时又要求暂态响应平稳快速的系统尤为适用。控制系统的校正不是只有单一的方案，能够满足性能指标的校正方案不唯一，在最终确定校正方案时，应根据技术和经济两方面因素及其它一些附加限制条件综合考虑。校正方式