OTC机器人焊接系统操作说明书.docx

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1、延锋座椅 OTC 机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、 上工预备：a、 上电；挨次：变压器、焊接电源、机器人把握箱、系统主控箱b、 压缩气开启；c、 检查焊丝、混合气是否充分，并确认气体流量；d、 检查焊枪部位是否正常导电嘴、喷嘴；e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停顿”翻开，然后副操作盒处“运转预备”启动，翻开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按其次次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置区域干预；h、 三色灯只“绿”灯亮，系

2、统预备就绪；i、 工件预备，进入工作状态。2、 下班预备：a、 机器人、夹具回到起点位置；b、 断电；挨次：系统主控箱、机器人把握箱、焊接电源、变压器c、 压缩气关闭，混合气关闭；d、 现场飞溅清理。3、 运转条件：a、 系统运转预备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、 机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、 无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接预备好e、 三色灯红灯报警或紧急停顿，绿灯亮预备好，绿灯闪系统运转中，黄灯亮待机状态，机器人未预备好，黄灯闪机器人停顿中；f、 两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如

3、有停顿发生，预约启动会自动解除。全部停顿按钮功能一样4、 触摸屏操作说明a、 系统格外停顿中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停顿”是否牢靠翻开后，扣押副操作盒上“运转预备”按钮b、 扣押“运转预备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进展。c、 手动调整副操作盒 手动/自动 至 手动 位置“工位 1 正向” “工位 1 反向” 把握工位 1 主轴旋转；“工位 2 正向” “工位 2 反向” 把握工位 2 主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示 主轴速度 单位为 “度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位 1 及 2，然后操作

4、“+” “-”转变设定步号，始终操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定下侧为机器人周边调整，“1-门开” “1-门关” “2-门开” “2-门关” 为点动操作两工位防护门，“1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降” 为两工位调整遮光板升降，“送丝” “退丝” “检气” “伺服启动” “自动输入”为便利机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮， 到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当消灭报警，自动点亮报警画面。d、 参数设置首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对

5、应回转形式，工位 1，2 设定数值 1 至 10，分别对应机器人焊接程序， 工位 1 的 P201 至 P210 程序，工位 2 的 P301 至 P310 程序，转变机器人程序的同时必需转变对应的回转形式，当转变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3 秒后，报警消逝，以此加以确认回转与机器人程序的对应，具体对应关系见下机器人设置内容然后操作“工位-1/工位-2”切换工位 1 及 2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位 1/2 主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+ 系统主操作盒“中间停顿”2.5 秒，消灭由“等待”变“完毕”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确

6、认及记忆，此按钮请慎用！速度调整范围 1-100 度/秒，伺服电机 2023 转/分，实际输出 最大速度 2023*360/60*120=100度/秒，实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-复位” “2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至 0 度时，操作此按钮+ 系统操作盒“中间停顿” 5 秒完成， 此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严峻故障及编码器电缆脱落状况发生时，操作此按钮。提示：针对此系统步0 应定义为工人装卸工件的位置，步1 为第一次焊接的位置，步 2 为其次次焊接的位置，最大步数为 10，以次类推。e、 自动焊接此画面显示对应工

7、位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题， 便利解决，右侧为在系统停赶忙，便利防护门的操作，观看焊接状况，但是记住在再次启动时， 务必将防护门、修理门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当消灭报警，自动点亮报警画面。f、 报警画面自动运转中，消灭报警，将消灭报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序无法消退的故障，可断电复位，重确认。S021-10P201-P210机器人安排工作站外部轴回转设定形式机器人程序对应二、 自动运转说明a 、示教机器人程序工位 1工位 2S0

8、31-10P301-P310机器人安排工作站外部轴回转设定形式机器人程序对应b 、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动 主令开关至 自动侧，观看触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d 、特别停顿或需要修改焊缝按压停赶忙，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧 ，首先操作触摸屏右侧 1-门开 1-门关 2-门开 2-门关，翻开对应防护门， 检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停顿位置，操作对应防护门关闭，再次

9、启动机器人自动模式，双手按压启动， 再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转完毕可连续重复以上停顿操作， 切记：在更改完毕焊缝后，确定要退回机器人停顿位置，不能退至上一次反转call p50x 以上位置，更不能退出当前程序，否则会消灭危急！在系统启动前消灭画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位” 3 秒，返回，然后再启动e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。f 、当转变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3 秒后，报警消逝，以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停顿后，不需要连续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、 机器人把握

10、及程序说明：a 、接线位置主板：B6INCOMB4SV.INN0Y030伺服启动输入B3 (EMGCOM) B2SV.OFFB1 (EMG)EM1EM2紧急停顿触点与 B3 直接短接紧急停顿触点A7 (INCOM)A1 (AUTO IN)N0Y031自动模式输入A3 (STOP IN)Y032停顿输入A4 (ST.1)Y033工作站 1 启动输入B11 (SV.OUT) B12 (SV.OUT) A10 (OUTCOM) A8 (AUTO OUT)X000 N0 N0 X002伺服 on 输出自动模式输出A9 (ST OUT)B10 (OUTCOM) B9 (STOP OUT)X003N0 X

11、001运行中停顿中输出Operation Box :短接 JP1，JP2，JP3L5550 继电器单元Built-in touch sensor of a controller not in use20-input/20-output, 配置 I/O 转换表物理 I/O指定规律 I/OPLC含义O01/B1O01X004机器人通知变位 1 开头O02/A1O02X005机器人通知变位 2 开头O03/B2O03X006机器人通知变位 3 开头O04/A2O04X007机器人通知变位 4 开头N0/B3O05/A3O05X010机器人通知变位 5 开头O06/B4O06X011机器人通知变位 6

12、 开头007/A4O07X012机器人通知变位 7 开头O08/B5O08X013机器人通知变位完毕N0/A5O09/B6O298X014示教模式O10/A6O263.0X015Interference Area OutputO11/B7O264X016Start Enable AreaO12/A7O12X017焊接程序进入N0/B8 O13/A8O272X061Job End014/B9O211X062ErrorO15/A9O212X063Alarm016/B10 NO/A10留意使用内部电源 A1-A3O270A2-A4X064Ready 指示启动能否被承受物理 I/O指定规律 I/OPL

13、C含义I01/A12I01Y035机器人接收 变位完成I02/B12I02Y036个别输入 2I03/A11I03Y037个别输入 3I04/B11 N0/A10I05/B10I04I05Y040Y041个别输入 4个别输入 5I06/A9I06Y042个别输入 6I07/B9I273Y043工作站 3 启动输入工位 2I08/A8 N0/B8I09/A7I272I270Y044Y045工作站 2 启动输入工位 1Device Outside ReadyI10/B7I221Y046Reset EX.OutputsI11/A6I220Y047Failure ResetI12/B6N0/A5 I1

14、3/B5I308I231Y021Y022Auto Mode Interlock送丝I14/A4I232Y023退丝I15/B4N0/B3I230Y024检气工位 1S02机器人安排工作站工位 2S03机器人安排工作站P201-P210机器人程序对应P301-P310机器人程序对应b 、本次机器人启动方式为：Multistation Method Assigning Task Programs 安排每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORDEditing the input/output Conversion 编辑输入输出转换表操作 EDIT，选择 SQ，输入密码，然后 RECOR

15、D，分别选择input/outputPLC-Y045Device Outside Ready；X016-PLC(Start Enable Area)PLC-Y030(伺服启动输入);X000-PLC(伺服 on 输出);PLC-Y021Auto Mode Interlock；X002-PLC(自动模式输出)PLC-Y031(自动模式输入);X064-PLC(Ready 指示启动能否被承受)PLC-Y044(工作站 2 启动输入)工位-1;X003-PLC(运行中)PLC-Y043(工作站 3 启动输入)工位-2;PLC-Y032(停顿输入)X001-PLC(停顿中输出)X017-PLC(焊接错

16、误)X061-PLC(Job End)X062-PLC(Error)X063-PLC(Alarm)PLC-Y046(Reset EX.Outputs)PLC-Y047(Failure Reset)PLC-Y022(送丝)PLC-Y023(退丝)PLC-Y024(检气)程序进入 P600 子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S正常旋转 P501 子程序PLS PORT #001 DELAY = 0.5S N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0.5S正常旋转 P502 子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S

17、N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0.5S正常旋转 P503 子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0.5S正常旋转 P504 子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0.5S正常旋转 P505 子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELA

18、Y = 0.5S正常旋转 P506 子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY = 0.5S正常旋转 P507 子程序程序进入机器人通知 变位 1 开头机器人等待接收 变位完成复位机器人通知 变位 2 开头机器人等待接收 变位完成复位机器人通知 变位 3 开头机器人等待接收 变位完成复位机器人通知 变位 4 开头机器人等待接收 变位完成复位机器人通知 变位 5 开头机器人等待接收 变位完成复位机器人通知 变位 6 开头机器人等待接收 变位完成复位PLS PORT #007 DELAY = 0.5S

19、机器人通知 变位 7 开头N PORT #001 DELAY $ S机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S复位步号工作台水平为 0.0 度，复位位置0：装件位置1：callP501第一次调用/步 12：callP502其次次调用/步 23：callP503第三次调用/步 34：callP504第三次调用/步 4回位不须调用，PLC 程序完成 。程序清单自动调用，必需对号P201-210：第一工位 1-10 焊接程序工位 1S02机器人安排工作站工位 2S03机器人安排工作站1-10外部轴回转设定形式1-10外部轴回转设定形式P201-P210机器人程序对应

20、P301-P310机器人程序对应P301-310：其次工位 1-10 焊接程序焊接程序内容举例Begin of Program TOOL=1:TOOL01CALLP600程序进入MOVP P1 , 30.00m/minMOV.开头焊接CALL P501第一次调用翻转程序. MOV.CALL P502其次次调用翻转程序MOV.开头焊接.CALL P503第三次调用翻转程序MOV.开头焊接CALL P504第四次调用翻转程序MOV.开头焊接End of Program留意： 目前 P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600 已经进展了改写、删除保护，不要删除、转变，P201，P301 进展了删除保护，不要删除附件伺服参数设定明细1PA01：0000位置把握模式2PA02：0003制动电阻 MB0123. PA03：0001确定位置把握系统4. PA05：2049一转脉冲数5PA13：0011负规律6. PA19：000C 参数写入保护7. PD01：0C00 行程解除