变频器的原理与应.ppt

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1、 变频器的原理与应用变频器的原理与应用 希望森兰科技股份有限公司希望森兰科技股份有限公司 一一.变频器的原理与组成变频器的原理与组成 (一一)概述概述:1.定义：转换电能并能改变频率的电能转换装置。定义：转换电能并能改变频率的电能转换装置。2.交流调速技术发展的概况与趋势：交流调速技术发展的概况与趋势：交流电机：结构简单，价低，动态响应好、维护方便，但调速困难。交流电机：结构简单，价低，动态响应好、维护方便，但调速困难。直流传动的薄弱环节：换向器的存在；单机容量受限直流传动的薄弱环节：换向器的存在；单机容量受限12000kW14000kW、最高电压最高电压1000多伏、最高转速多伏、最高转速3

2、000r/min。交流调速飞速技术发展的原因：交流调速飞速技术发展的原因：电力电子器件制造技术；电力电子电路的变换技术；电力电子器件制造技术；电力电子电路的变换技术；PWM技术，矢量控制技术，矢量控制技术，直接转矩控制技术；微机和大规模集成电路基础的数字控制技术。技术，直接转矩控制技术；微机和大规模集成电路基础的数字控制技术。(二二)发展趋势与动向发展趋势与动向:IGBT的应用的应用:载波频率可达载波频率可达16KHz,抑制噪声和机械共震抑制噪声和机械共震,电机电流在低电机电流在低速时波形接近正弦速时波形接近正弦,减少转矩脉动减少转矩脉动;电压驱动电压驱动,简化了电路简化了电路;网侧变流器的网

3、侧变流器的PWM控制控制;矢量控制变频器技术的通用化矢量控制变频器技术的通用化,无速度传感器矢量控制系统代表无速度传感器矢量控制系统代表另一新技术动向另一新技术动向.无速度传感器矢量控制的速度观测模型无速度传感器矢量控制的速度观测模型,建模方法大体上有建模方法大体上有:动态速度估动态速度估计器；模型参考自适应方法；基于计器；模型参考自适应方法；基于PI调节器法调节器法;自适应转速观测器法；转子自适应转速观测器法；转子齿谐波法；滑模观测法等齿谐波法；滑模观测法等.感应电机是一多变量感应电机是一多变量,强耦合及时变参数系统强耦合及时变参数系统,围绕它有若干研究课题围绕它有若干研究课题:电机参数模型

4、的离散化电机参数模型的离散化;电机参数的自测定电机参数的自测定;电机定子电流的控制电机定子电流的控制;电机参电机参数的辩识数的辩识;电机状态估计电机状态估计;系统稳定性分析系统稳定性分析.(二二)发展趋势与动向发展趋势与动向:l 主主控控一一体体化化 日日本本三三菱菱公公司司将将功功率率芯芯片片和和控控制制电电路路集集成成在在一一快快芯芯片片上上的的DIPIPM（即即双双列列直直插插式式封封装装）的的研研制制已已经经完完成成并并推推向向市市场场。一一种种使使逆逆变变功功率率和和 控控 制制 电电 路路 达达 到到 一一 体体 化化，智智 能能 化化 和和 高高 性性 能能 化化 的的 HVIC

5、（高高 耐耐 压压IC）SOC（System on Chip）的的概概念念已已被被用用户户接接受受，首首先先满满足足了了家家电电市市场场低低成成本本、小小型型化化、高高可可靠靠性性和和易易使使用用等等的的要要求求。因因此此叶叶以以展展望望，随随着着功功率率做做大大，此产品在市场上极具竞争力。此产品在市场上极具竞争力。2 小小型型化化 用用日日本本富富士士（FUJI）电电机机的的三三添添胜胜先先生生的的话话说说，变变频频器器的的小小型型化化就就是是向向发发热热挑挑战战。这这就就是是说说变变频频器器的的小小型型化化除除了了出出自自支支撑撑部部件件的的实实装装技技术术和和系系统统设设计计的的大大规规

6、模模集集成成化化，功功率率器器件件发发热热的的改改善善和和冷冷却却技技术术的的发发展展已已成成为为小小型型化化的的重重要要原原因因。ABB公公司司将将小小型型变变频频器器定定型型为为CompACTM他他向向全全球球发发布布的的全全新新概概念念是是，小小功功率率变变频频器器应应当当象象接接触触器器、软软起起动动器器等等电电器器元元件件一一样样使使用简单，安装方便，安全可靠。用简单，安装方便，安全可靠。3 低低电电磁磁噪噪音音化化 今今后后的的变变频频器器都都要要求求在在抗抗干干扰扰和和抑抑制制高高次次谐谐波波方方面面符符合合EMC国国际际标标准准,主主要要做做法法是是在在变变频频器器输输入入侧侧

7、加加交交流流电电抗抗器器或或有有源源功功率率因因数数校校正正（Active Power Factor Correction APFC）电电路路，改改善善输输入入电电流流波波形形降降低低电电网网谐谐波波以以及及逆逆变变桥桥采采取取电电流流过过零零的的开开关关技技术术。而而控控制制电电源源用用的的开开关关电电源源将将推崇半谐振方式，这种开关控制方式在推崇半谐振方式，这种开关控制方式在3050M时的噪声可降低时的噪声可降低1520dB。4 专专用用化化通通用用变变频频器器中中出出现现专专用用型型家家族族是是近近年年来来的的事事。其其目目的的是是更更好好发发挥挥变变频频器器的的独独特特功功能能并并尽尽

8、可可能能地地方方便便用用户户。如如用用于于起起重重机机负负载载的的 ARB ACC系系列列，用用于于交交流流电电梯梯的的 Siemens MICO340系系列列和和FUJI FRN5000G11UD系系列列，其其他他还还有有用用于于恒恒压压供供水水、机机械械主主轴轴传传动动、电电源源再再生生、纺纺织织、机机车车牵牵引引等专用系列。等专用系列。5 系系统统化化 作作为为发发展展趋趋势势，通通用用变变频频器器从从模模拟拟式式、数数字字式式、智智能能化化、多多功功能能向向集集中中型型发发展展。最最近近，日日本本安安川川由由机机提提出出了了以以变变频频器器，伺伺服服装装置置，控控制制器器及及通通讯讯装

9、装置置为为中中心心的的”D&M&C”概概念念，并并制制定定了了相相应应的的标标准准。目目的的是是为为用用户户提提供供最最佳佳的的系系统统。因因此此可可以以预预见见在在今今后后变变频频器器的的高高速速响响应应器器件件和和高高性性能能控控制将是基本条件。制将是基本条件。若希望把转矩误差控制在若希望把转矩误差控制在3%以内以内,需要对磁通变化作修正需要对磁通变化作修正(补偿励磁电抗补偿励磁电抗引起的饱和及定子铁损的变化引起的饱和及定子铁损的变化);若希望把转矩误差控制在若希望把转矩误差控制在1%以内以内,需要对定需要对定子和转子的铁损进行补偿子和转子的铁损进行补偿.矩阵式变频器、直接驱动技术（高精度

10、：电机和负载间刚性耦合，高速矩阵式变频器、直接驱动技术（高精度：电机和负载间刚性耦合，高速和高加速度、高动态响应、高机械刚度和可靠性、低噪声和零保养，部件减和高加速度、高动态响应、高机械刚度和可靠性、低噪声和零保养，部件减少可降低噪声，磨损部件只有旋转或直线轴承，做到永久性润滑和无序维修少可降低噪声，磨损部件只有旋转或直线轴承，做到永久性润滑和无序维修的一次性装配，可实现零保养。的一次性装配，可实现零保养。(三三)交流电机的调速方法交流电机的调速方法:调压调速调压调速,电磁调速电磁调速,绕线式电机转子串电阻调速绕线式电机转子串电阻调速,串级调速串级调速,变极调速变极调速,变变频调速等频调速等

11、(四四)变频器的构成变频器的构成:主回路（整流器、中间直流环节、逆变器）主回路（整流器、中间直流环节、逆变器）控制回路控制回路保护回路保护回路(三三)交流电机的调速方法交流电机的调速方法(四四)变频器的构成变频器的构成:(五五)变频器的分类变频器的分类:1.按直流电源性质分按直流电源性质分:电流型电流型(1)电流型电流型 Id趋于平稳趋于平稳;四象限运行四象限运行(2)电压型电压型 Ed趋于平稳趋于平稳;不选择负载的通用性不选择负载的通用性(3)电流源供电时交流电机工作特性电流源供电时交流电机工作特性:(五五)变频器的分类变频器的分类:a,电机起动转矩小电机起动转矩小;b.能够稳定运行范围窄能

12、够稳定运行范围窄,在大部分的转速在大部分的转速范围内是电机运行不稳定区范围内是电机运行不稳定区.原因原因:恒流源供电时恒流源供电时,定子磁势是恒定的定子磁势是恒定的.空载时空载时,全部定子磁全部定子磁势用于励磁势用于励磁,气隙中产生很强的磁场气隙中产生很强的磁场,铁心高度饱和铁心高度饱和.负载增加时负载增加时,转子减速而转差率增大转子减速而转差率增大,转子电流增加转子电流增加.由于转子电流的去磁作由于转子电流的去磁作用用,气隙合成磁场减小气隙合成磁场减小,磁场变弱磁场变弱,先退出饱和先退出饱和,磁场变化缓慢磁场变化缓慢,而而未随转子电流的增加磁场很快变弱未随转子电流的增加磁场很快变弱,导致端电

13、压急剧下降导致端电压急剧下降,单位单位转子电流产生的转矩减小转子电流产生的转矩减小,导致转子电流进一步增大导致转子电流进一步增大,形成恶性形成恶性循环循环,使转矩很快下降到较小数值使转矩很快下降到较小数值.实际上实际上,电流源不是真正的恒流源电流源不是真正的恒流源,等效为电压源驱动下的恒等效为电压源驱动下的恒流源流源.2.按输出电压的调节方式分类按输出电压的调节方式分类:(1)PAM方式方式图6 异步电机在恒流源供电时的等值电路 由戴维南定理，开路电势和等效内阻：由此求出I2:电磁转矩：（1）电压源供电转矩转-速特性电流源供电转矩转-速特性图7-电流源供电机转矩-转速特性 由（1）式画出其转矩

14、-转速特性如图7。并求出最大转矩和临界转差率：电压源供电的情况下，最大转矩出现在 的地方。由于 ，所以在恒流源供电时，最大转矩出现在转差率小得多的地方。电机转矩-转速特性成尖峰状，起动转矩很小，稳定运行的范围很窄。脉幅调节,改变直流电压幅值的调压方式.相控整流器;直流斩波器.(2)PWM方式:整流器为二极管,变频器的输出电压由逆变器按PWM方式完成.SPWM-输出电压平均值为正弦波的PWM方式.3.按控制方式:(1)V/F控制 逆变器的控制脉冲发生器同时受控于f和v,而v与f的关系由v/f决定.开环控制,无PG控制电路简单,通用性强,经济性好,用于速度精度要求不十分严格或负载变动较小的场合.(

15、2)转差频率控制 转差补偿的闭环控制方式,可达到直流双闭环的水平.(3).矢量控制:基于电机动态模型的控制方式,既控制量的大小,又控制方向.要求动态性能较高的场合使用.4.按主电路使用的器件IGBT GTR GTO SCR IGCT MOSFET IPM5.按使用的电压高压变频器(210KV)低压变频器(380V 660V)二二.PWM技术技术n 1.定义定义:利用半导体器件的开通和关断利用半导体器件的开通和关断,把直流电压变成一把直流电压变成一定形状的电压脉冲序列定形状的电压脉冲序列,以实现变频以实现变频,变压及控制和消除谐波变压及控制和消除谐波为目标的一门技术为目标的一门技术.2.数学分析

16、数学分析:(1)f(t)为奇函数,由付立叶级数的性质:f(t)=-f(t),则a0=a0=0设f(t)幅度为1,则(2)在方波的半波内斩为m个脉冲,斩角分别为则对于奇数n和奇数m有:(3)对于奇数n和偶数m 有:(4)于是,由(3)和(4)式对于奇数n和任意的m均有:(5)对于奇函数,偶次谐波为零,仅有奇次谐波,即各次谐波的幅值为:(6)各次谐波的幅值为:讨论:(1)利用PWM技术可控制逆变器的输出波形,使谐波含量减少.(2)谐波的减少是以减少基波幅度为代价.3.SPWM(1)自然采样法(2)规则采样法 三三.异步电机变频调速控制策略异步电机变频调速控制策略变频器控制的对象是电机变频器控制的对

17、象是电机,首先研究电机等效图首先研究电机等效图(一一)等效图等效图:1.转子电势转子电势:转子电势的频率为转子电势的频率为f2,转子旋转后转子旋转后,由于转子导体与磁场之间由于转子导体与磁场之间的相对运动速度减小的相对运动速度减小,转子感应电势的频率也随之减小转子感应电势的频率也随之减小,此时此时:f2=f1S (1)转子不动时转子不动时,一相的电势为一相的电势为:E2=4.44f1w2 kw2 (2)式中式中:W2-转子一相绕组匝数转子一相绕组匝数 KW2-转子绕组系数转子绕组系数 转子旋转后一相的电势为转子旋转后一相的电势为:E2 S=4.44f2W2Kw2 =4.44f1SW2KW2 =

18、E2S (3)2.转子电势平衡方程转子电势平衡方程:当转子无外加电阻当转子无外加电阻,自成短路时自成短路时,其一相等值电路如图其一相等值电路如图:=(r2+X2S)(4)式中式中:R2-转子一相电阻值转子一相电阻值 X2S-转子旋转后一相的的漏抗转子旋转后一相的的漏抗 X2S=其中其中:X2-转子不动时一相的漏抗转子不动时一相的漏抗 X2=L2 L2-转子旋转后一相的漏电感转子旋转后一相的漏电感图图(一一)转子等值电路图转子等值电路图 且:E1=4.44f1W1KW1 由于E1I1ZI,于是:.3.定子电势平衡方程:式中:Z1=R1+I1X U1定子相电压 E1定子一相绕组的感应电势 I1定子

19、相电流 R1定子一相绕组的电阻 X1定子一相绕组的漏抗 X1=L1r1 x1图(二)定子等值电路图=-+Z1 (5)或者 U1 E1=4.44f1W1KW1(4)折合算法:等式两端除以S又X2S)X2)(6)R2 X2图(三)转子电路值图 (7)上消耗的电功率代表旋转电机转子轴上输械功率.折合关系:(8)(9)m1,m2分别为定子相数和转子相数电阻:(10)式中:K=Ke K1 (11)折算后(6)式为:(12)(7)式为:(13)(四)异步电机折算后转子一相等值电路图 (5).等值电路:实用上,为简化问题,常用一个和异步电机等效,数值上相等的电路表示异步电机,称为等值电路.于是:图(五)异步

20、电机等值电路图Xm=LmLm励磁电感(二)机械特性:假设:忽略铁心磁饱和,忽略铁损,忽略空间和时间谐波.由异步电机等值电路图S (二二)机械特性机械特性:(14)式中:由于:Pm=T (15)(16)式中式中:np极对数极对数;-同步角速度同步角速度.(16)式为式为异步电机的机械特性方程异步电机的机械特性方程式式.讨论讨论:(1)当当S一定时一定时,T与与U1平方成正比平方成正比.由由(16)式可画出不式可画出不同电压的同电压的机械特性曲线机械特性曲线:对对(16)式求导式求导:dT/dS=0得临界转差率得临界转差率:(17)临界转矩为临界转矩为:图图(六六)异步电机不同电压下的异步电机不同

21、电压下的机械特性机械特性S (2)带恒转矩负载时带恒转矩负载时,普通笼型电机变电压时的稳定工作点普通笼型电机变电压时的稳定工作点为为A,B,C,转差率的变化范围不超过转差率的变化范围不超过0-Sm,调速范围小调速范围小.(3)为了能在恒转矩负载下扩大变电压调速范围为了能在恒转矩负载下扩大变电压调速范围,应增大转应增大转子电阻子电阻,这就要求电机转子绕组有较高的电阻值这就要求电机转子绕组有较高的电阻值,此时电机此时电机机机械特性曲线如图示械特性曲线如图示,由图可见由图可见恒转矩负载下调速范围扩大了恒转矩负载下调速范围扩大了,而且堵转时也不会烧坏电机而且堵转时也不会烧坏电机,但但机械特性很软机械特

22、性很软.一般采用闭环一般采用闭环工作工作,这种这种电机叫力矩电机电机叫力矩电机.(三三)电压频率协调控制下的电压频率协调控制下的机械特性机械特性:由由(16)式表明式表明,电机带负载稳定运行时电机带负载稳定运行时,对于同一种负载要求对于同一种负载要求,即以一定的转速即以一定的转速(或转差率或转差率),在一定的负载转矩下运行在一定的负载转矩下运行,电压电压U1与频率与频率f1有多种配合有多种配合,电压电压U1与与图图(七七)力矩电机力矩电机机机械特性曲线械特性曲线频率频率f1的不同配合的不同配合,机械特性也不相同机械特性也不相同,因此有不同的电压因此有不同的电压频频率协调控制率协调控制.1.恒压

23、频比控制恒压频比控制(U1/f1=常数常数):为充分利用铁心为充分利用铁心,近似地保持近似地保持 为常数为常数,发挥电机产生转矩的发挥电机产生转矩的能力能力.由由:U1 E1=4.44f1w1kw1 U1/f1=4.44w1kw1 1.恒压频比控制恒压频比控制(U1/f1=常数常数):由由(16)式式:当当S极小时极小时,忽略分母中的含忽略分母中的含S各项得各项得:(18)结论结论:(1).当当U1/恒值时，对于同一转矩，恒值时，对于同一转矩，基本不变，即基本不变，即在在U1/=恒值时，机械特性是一族平行曲线。恒值时，机械特性是一族平行曲线。图图(八八)恒压频比控制时变恒压频比控制时变频调速机

24、械特性频调速机械特性 由图可见由图可见:当转矩增大到最大当转矩增大到最大值以后再降低值以后再降低,特性曲线又折回来特性曲线又折回来.频率越低时最大转矩越小频率越低时最大转矩越小,对于对于T表达式有表达式有：（忽略分母中电抗）（忽略分母中电抗）当当U1/=恒值时恒值时,T随随 的降低而减小的降低而减小,当很低当很低,T太小太小,调调速系统带载能力差速系统带载能力差,采用补偿定子的压降采用补偿定子的压降,可提升转矩可提升转矩.(19)2.恒功率控制恒功率控制:若保持若保持 正比于正比于1/f1，即即Tf1=1则电磁功率为则电磁功率为:随随f1的升高的升高,转矩特性曲线变软转矩特性曲线变软,Tmax

25、也随也随f1的提高而减小的提高而减小.由由于受定子电压地限制于受定子电压地限制,通常保持通常保持U1=U1N近似恒功率运行方式近似恒功率运行方式.2.恒功率控制恒功率控制:1 3.恒恒Er/控制控制3.恒恒Er/控制控制:若把电压若把电压/频率协调控制中的电压频率协调控制中的电压U1相对地再提高一点，把转相对地再提高一点，把转子漏抗上的压降也抵消掉子漏抗上的压降也抵消掉,就得到恒就得到恒Er/控制，其机械特性如控制，其机械特性如下下:图图(十十)不同电压不同电压频率协频率协调控制下的机械特性调控制下的机械特性a-Er/bU1/图图(九九)异步电机稳态等效电路异步电机稳态等效电路和感应电动势和感

26、应电动势Er转转子全磁通感应电动势子全磁通感应电动势.由图可见由图可见:(20)不作任何近似就得出不作任何近似就得出,机械特性机械特性T=f(s)完全是一条直线完全是一条直线,这这与直流电机特性相同与直流电机特性相同.又又(21)保持保持 =C,则则T与与 成线性关系成线性关系,这种关系不因定子频率的这种关系不因定子频率的改变而改变改变而改变,与与f1无关无关.小结小结:采用采用U1/f1=C控制的变频器属于第一代产品控制的变频器属于第一代产品,大多采用大多采用16位位CPU,是恒气隙磁通控制方式是恒气隙磁通控制方式,即用若干条曲线来协调即用若干条曲线来协调U1与与f1的的关系关系.机械特性基

27、本平行下移机械特性基本平行下移,机械硬度尚可机械硬度尚可,能满足一般调速能满足一般调速要求要求,但低速转矩差但低速转矩差,须补偿须补偿.恒压频比控制变频器是一种转速恒压频比控制变频器是一种转速,开环的控制系统动开环的控制系统动.静态要求不高的生产机械经常使用静态要求不高的生产机械经常使用.(1).利用人为选定利用人为选定V/f曲线的模式曲线的模式,很难根据负载转矩变化恰当很难根据负载转矩变化恰当地调整电机矩转地调整电机矩转.负载冲击或起动过快负载冲击或起动过快,有时会引起过流跳闸有时会引起过流跳闸.所以根据定子电流调节变频器电压的方法所以根据定子电流调节变频器电压的方法,并不反映负载矩转并不反

28、映负载矩转,因此因此,定子电压也不能根据负载转矩变化恰当地改变电磁矩转定子电压也不能根据负载转矩变化恰当地改变电磁矩转,特别在低速下特别在低速下,定子电压的设定值相对较小定子电压的设定值相对较小,采用人为选定采用人为选定V/f曲线或自动补偿曲线或自动补偿,实现准确的补偿是困难的实现准确的补偿是困难的.由于定子电阻的由于定子电阻的压降随负载改变压降随负载改变,当负载较重时当负载较重时,可能补偿不足可能补偿不足;负载较轻时可负载较轻时可能产生过补偿能产生过补偿,磁路饱和磁路饱和.(2)采用采用V/f控制方式控制方式,无法准确的控制电机实际转速无法准确的控制电机实际转速.电机电机的转速的转速,不全取

29、决于定子频率不全取决于定子频率,而由转差率而由转差率(负载负载)决定决定.因此因此V/f控制方式静态稳定度不高控制方式静态稳定度不高.(3).转速极低的时转矩不够转速极低的时转矩不够.(4).这类变频器采用硬件中断过流跳闸这类变频器采用硬件中断过流跳闸,当保护电路的时间常当保护电路的时间常数选择不当时数选择不当时,保护电路的可靠性令人怀疑保护电路的可靠性令人怀疑.事实上时间常数选事实上时间常数选择颇费脑筋择颇费脑筋,大保护灵敏度不够大保护灵敏度不够;小抗干扰能力差小抗干扰能力差,不得不不得不折衷考虑折衷考虑.(三三)转速闭环转速闭环,转差频率控制转差频率控制:1.转差频率控制的基本概念转差频率

30、控制的基本概念:转速开环变频器系统可满足一般平滑调速的要求转速开环变频器系统可满足一般平滑调速的要求,但动但动,静态静态性能有限性能有限.要提高动要提高动,静态性能静态性能,首先用转速反馈的闭环控制首先用转速反馈的闭环控制.任何一个机电传动系统任何一个机电传动系统,有有:(22)(三三)转速闭环转速闭环,转差频率控制转差频率控制:1.转差频率控制的基本概念转差频率控制的基本概念:由由(22)式可知：提高系统的动、静态性能，主要控制转速的式可知：提高系统的动、静态性能，主要控制转速的变化率变化率 ，显然控制转矩就能控制，显然控制转矩就能控制 。直流控制与电流成正比直流控制与电流成正比,控制电流就

31、能控制转矩控制电流就能控制转矩.交流调速中交流调速中,需控制的是电压需控制的是电压(电流电流)和频率和频率,如何通过控制电压如何通过控制电压(电流电流)和频率和频率来控制转矩来控制转矩?交流异步电机中交流异步电机中,影响转矩的因素较多影响转矩的因素较多,转矩表达式转矩表达式为为:(23)由由(14)式式:直流控制与电流成正比直流控制与电流成正比,控制电流就能控制转矩控制电流就能控制转矩.交流调速中交流调速中,需控制的是电压需控制的是电压(电流电流)和频率和频率,如何通过控制电压如何通过控制电压(电流电流)和频率和频率来控制转矩来控制转矩?交流异步电机中交流异步电机中,影响转矩的因素较多影响转矩

32、的因素较多,转矩表达式转矩表达式为为:直流控制与电流成正比直流控制与电流成正比,控制电流就能控制转矩控制电流就能控制转矩.交流调速中交流调速中,需控制的是电压需控制的是电压(电流电流)和频率和频率,如何通过控制电压如何通过控制电压(电流电流)和频率和频率来控制转矩来控制转矩?交流异步电机中交流异步电机中,影响转矩的因素较多影响转矩的因素较多,转矩表达式转矩表达式为为:(24)考虑到电机结构参数考虑到电机结构参数Cm与其他各量的关系与其他各量的关系,对比对比(24)式与式与(16)式式:(16)当电机稳态运行时当电机稳态运行时,S很小很小,因而因而 也很小也很小,一般为一般为 的的2%5%,因此

33、近似认为因此近似认为:则得到则得到:(25)上式说明上式说明:在在S很小的范围内很小的范围内,只要维持只要维持 不变不变,T就近似与就近似与 成正比成正比(负载转矩增大负载转矩增大,则则 增大增大,输出转矩增大输出转矩增大).这与直流电机这与直流电机一样一样,达到间接控制转矩的目的达到间接控制转矩的目的,控制控制 就代表控制转矩就代表控制转矩.2.转差频率控制的规律转差频率控制的规律:(26)上面只是找到转矩与转差频率近似正比的关系上面只是找到转矩与转差频率近似正比的关系,可以用来表明可以用来表明2.转差频率控制的规律转差频率控制的规律:转差频率控制的基本概念转差频率控制的基本概念,现推导具体

34、的控制规律现推导具体的控制规律:(1).控制规律一控制规律一-转差频率控制来代表控制转矩转差频率控制来代表控制转矩由图由图:当当 较小时较小时,T与与TmaxTmT图图(十一十一)恒定控制时恒定控制时T=f()曲线曲线成正比成正比;当当 =时时,T=Tmax,取取dT/dS=0则则因此因此,转差频率控制的系统中转差频率控制的系统中,只要给只要给 限幅限幅,使其限幅值为使其限幅值为:(27)就可以保持就可以保持T与与 的关系的关系,也就可以用转差频率控制来代表控也就可以用转差频率控制来代表控制转矩制转矩.(2).控制规律二控制规律二-保持保持 恒定恒定图图(十二十二)异步电机等值电路图异步电机等

35、值电路图忽略铁心磁饱和忽略铁心磁饱和,铁损时铁损时 与与I0成正比成正比(28)代入(28)式:取等式两端相量的幅值 (29)I1I0图图(十三十三)保持保持 恒定时恒定时 函数曲线函数曲线讨论讨论:当当 不变不变(I0不变不变),I1与与函数关系如函数关系如图图(十三十三)(1)当当 =0时时,I1=I0,在理在理想空载时定子电流等于励磁想空载时定子电流等于励磁电流电流.(2)若若 增大增大,(29)式中分式中分子中含子中含 项的系数大于分项的系数大于分母中含母中含 项的系数项的系数,因此因此I1增大增大.(3)当当 时时(4)为正为正,负值时，负值时，I1对应不变，曲线轴对称对应不变，曲线

36、轴对称.按按(29)式的关系控制定子电流就能保持式的关系控制定子电流就能保持 恒定恒定.优点与不足优点与不足:(1)频率控制环节输入转差信号频率控制环节输入转差信号,而频率信号是由转差信号与实而频率信号是由转差信号与实际转速信号相加后得到的际转速信号相加后得到的,因此在转速变化过程中因此在转速变化过程中,实际频率实际频率 随实际转速随实际转速 同步地上升或下降同步地上升或下降,与转速开环系统频率的给定信与转速开环系统频率的给定信号与号与电压成正比的情况相比电压成正比的情况相比,加加.减速更平滑减速更平滑,且容易稳定且容易稳定.优点与不足优点与不足:(2)由于在动态过程中转速调节器饱和由于在动态

37、过程中转速调节器饱和,系统能以对应于系统能以对应于 的的限幅转矩限幅转矩Tm进行控制进行控制,保证了允许条件下快速性保证了允许条件下快速性.因此因此,转差频率闭环系统具备了直流电机双闭环控制系统的优点转差频率闭环系统具备了直流电机双闭环控制系统的优点,是一比较优越的控制策略是一比较优越的控制策略,结构也不复杂结构也不复杂,有广泛的应用价值有广泛的应用价值.但但是是:如果认真考查其静如果认真考查其静,动态性能就会发现动态性能就会发现,基本型转差频率控制基本型转差频率控制系统还不能达到直流双闭环的水平系统还不能达到直流双闭环的水平,其原因是其原因是:(2)电流调节器只控制电流的幅值电流调节器只控制

38、电流的幅值,并未控制电流的相位并未控制电流的相位,而而在动态过程中电流的相位若不及时赶上去在动态过程中电流的相位若不及时赶上去,将延缓转矩的变化将延缓转矩的变化.(3)是非线性的是非线性的,无论采用何种方式产生无论采用何种方式产生,都是近都是近似的似的,存在一定误差存在一定误差.(4)在频率控制环节中在频率控制环节中 ,使实际频率使实际频率 随实际随实际转速转速 上升或下降上升或下降,这本是转差频率控制的优点这本是转差频率控制的优点,但是若测速但是若测速信号不准确和有干扰信号不准确和有干扰,也会造成误差也会造成误差.(1)分析转差频率控制规律时分析转差频率控制规律时,是从电机稳态等效电路和转是

39、从电机稳态等效电路和转矩公式出发的矩公式出发的.只在稳态时成立只在稳态时成立,动态过程中动态过程中 的变化的变化未研究未研究,但肯定不恒定但肯定不恒定,势必影响动态性能势必影响动态性能.（四）（四）.电压空间矢量控制：电压空间矢量控制：(磁链跟踪控制磁链跟踪控制）（四）（四）.电压空间矢量控制：电压空间矢量控制：图（图（14）电压空间矢量）电压空间矢量 按照电压所加绕组的空间位置来定按照电压所加绕组的空间位置来定义，如图（义，如图（14）A,B,C分别表示在空分别表示在空间静止不动的电机定子三相绕组的轴间静止不动的电机定子三相绕组的轴线，三相定子相电压线，三相定子相电压UAO,UBO,UCO分

40、分别加在三相绕组上，可定义三个电压别加在三相绕组上，可定义三个电压空间矢量空间矢量uAO,uBO和和uCO,它们的方向它们的方向始終在各相的轴线上，而大小随时间始終在各相的轴线上，而大小随时间按正弦规律作脉动方式，相位互差按正弦规律作脉动方式，相位互差120度。三相电压空间矢量相加的合成矢量度。三相电压空间矢量相加的合成矢量u1是一个旋转的是一个旋转的,空间矢空间矢量，它的幅值不变，是每相电压值的量，它的幅值不变，是每相电压值的3/2倍；当频率不变时，它倍；当频率不变时，它以电源角频率以电源角频率 为电气角速度作同步旋转。为电气角速度作同步旋转。同理，可定义电流和磁链的空间矢量同理，可定义电流

41、和磁链的空间矢量I和和 。分别为三相电压，电流，磁链的合成空间矢量。分别为三相电压，电流，磁链的合成空间矢量。当转速不是很低时，定子电阻压降较小，可忽略不计，则：当转速不是很低时，定子电阻压降较小，可忽略不计，则：（30）（31）（32）（33）式（式（32）表明，）表明，u1的大小等于的大小等于 的变化率，而方向则与的变化率，而方向则与 的的运动方向一致。运动方向一致。图（图（15）旋转磁场与电压）旋转磁场与电压空间矢量运动轨迹的关系空间矢量运动轨迹的关系（34）由（由（34）式可知，当磁链幅值）式可知，当磁链幅值 一一定时，定时，u1的大小与的大小与 成正比，方向为磁成正比，方向为磁链圆形

42、轨迹的切线方向。如图（链圆形轨迹的切线方向。如图（15）这样，电机旋转磁场的形状问题就可这样，电机旋转磁场的形状问题就可转化为电压空间矢量运动轨迹的形状转化为电压空间矢量运动轨迹的形状问题。问题。上桥臂器件导通用上桥臂器件导通用“1”表示，下桥表示，下桥臂器件导通用臂器件导通用“0”表示。表示。图（图（16）逆变器原理图）逆变器原理图 8种工作状态种工作状态100，110，010，011，001，101与与111，000。图（图（17）电机空间矢量）电机空间矢量与磁链矢量的关系与磁链矢量的关系电压空间矢量依次为电压空间矢量依次为u1,u2u6 一个周期中只有一个周期中只有6次开关切换，只次开关

43、切换，只产生正六边形旋转磁场，而不是圆形产生正六边形旋转磁场，而不是圆形旋转磁场。利用电压空间矢量的线性旋转磁场。利用电压空间矢量的线性组合，以获得更多的与组合，以获得更多的与u1.u8相位不相位不同的电压空间矢量，最终构成一组等同的电压空间矢量，最终构成一组等幅不同相位的电压空间矢量，从而形幅不同相位的电压空间矢量，从而形成尽量逼近圆形的磁场。这样，在一成尽量逼近圆形的磁场。这样，在一个周期内逆变器的开关次数就要超过个周期内逆变器的开关次数就要超过6次，其输出电压将不再是次，其输出电压将不再是6拍阶梯波，而是一系列等幅不等宽的脉冲波。拍阶梯波，而是一系列等幅不等宽的脉冲波。图（图（18）电压

44、空间矢量线性组合）电压空间矢量线性组合 设在设在u1状态终了后，期望在状态终了后，期望在TZ时间内（时间内（电角度表示），其作电角度表示），其作用的是用的是ur1,其相位与其相位与u1,u2不同不同，但幅值相等。但幅值相等。四四.异步电机的多变量数学模型和坐标变换异步电机的多变量数学模型和坐标变换n (一一)概述概述:n 现代自动控制普遍要求动作灵活、行动快速、定位准确、现代自动控制普遍要求动作灵活、行动快速、定位准确、对传动和伺服系统有很高的要求对传动和伺服系统有很高的要求.V/f=C只控制磁通，不控制电机转矩只控制磁通，不控制电机转矩,转差频率控制转差频率控制:可在一定程度上控制电机转矩，

45、但是转差频可在一定程度上控制电机转矩，但是转差频率控制是由电机静态方程上导出的，电机动态性能较差。考虑到率控制是由电机静态方程上导出的，电机动态性能较差。考虑到动态快速变化的过程中，电机除稳态电流外，还有相当大的瞬态动态快速变化的过程中，电机除稳态电流外，还有相当大的瞬态电流，产生的电机转矩和稳态转矩有很大的不同。因此良好的动电流，产生的电机转矩和稳态转矩有很大的不同。因此良好的动态转矩，有效地控制电机动态转矩是关键态转矩，有效地控制电机动态转矩是关键.1.与直流电机类比与直流电机类比:(1).直流电机：磁通由励磁绕组产生，可以事先建立而不参直流电机：磁通由励磁绕组产生，可以事先建立而不参与系

46、统的动态过程，因此动态与系统的动态过程，因此动态数学模型只有一个输入变量数学模型只有一个输入变量电枢电枢电压和一个输出变量电压和一个输出变量转速转速.在控制对象中含有机电时间常数在控制对象中含有机电时间常数 和和电枢电枢时间常数时间常数 ，若把，若把SCR整流装置算进去，则还有整流装置算进去，则还有SCR滞后时间常数滞后时间常数 ，在工程能，在工程能够允许的假设条件下，可以描述成单变量够允许的假设条件下，可以描述成单变量(单输入、单输出单输入、单输出)三三阶线性系统，完全可以用经典的线性控制理论和由它发展出来阶线性系统，完全可以用经典的线性控制理论和由它发展出来的工程设计方法进行分析和设计。的

47、工程设计方法进行分析和设计。机械结构上，电刷在磁极的几何中线上，机械结构上，电刷在磁极的几何中线上，励磁绕组产生主励磁绕组产生主磁通磁通 与电机电流产生的与电机电流产生的电枢反应电枢反应电动势电动势 ，在空间正交，即，在空间正交，即 不互相影响不互相影响,可单独调节可单独调节.转矩表达式转矩表达式:(2)交流电机交流电机:.异步异步电机变频调速要进行电机变频调速要进行V/f的协调控制，有电压和频率二种的协调控制，有电压和频率二种独立变量，若考虑电压是三相，实际输入变量的数目有四个独立独立变量，若考虑电压是三相，实际输入变量的数目有四个独立变量。输出变量中，除转速外，磁通也要算一独立变量。因电机

48、变量。输出变量中，除转速外，磁通也要算一独立变量。因电机外部加三相电压，磁通的建立和转速的变化是同时进行的，但外部加三相电压，磁通的建立和转速的变化是同时进行的，但为了获得良好的动态性能，还希望对磁通施加某种控制，是它在为了获得良好的动态性能，还希望对磁通施加某种控制，是它在动态过程中尽量保持恒定。因此动态过程中尽量保持恒定。因此异步异步电机是一多变量电机是一多变量(多输入多多输入多输出输出)系统，而电压系统，而电压(电流电流)磁通，转速之间互相影响，所以又是磁通，转速之间互相影响，所以又是强耦合的多变量系统强耦合的多变量系统.异步异步电机中，磁通乘电流产生转矩，转速乘磁通得感应电动电机中，磁

49、通乘电流产生转矩，转速乘磁通得感应电动势，由于它们是同时变化的，在势，由于它们是同时变化的，在数学模型上含有二个数学模型上含有二个变量的乘变量的乘积项，即使不考虑磁饱和的影响等因素，积项，即使不考虑磁饱和的影响等因素，数学模型也是非线性数学模型也是非线性.三相三相异步异步电机的定子有三相绕组，转子也可等效为三个绕组电机的定子有三相绕组，转子也可等效为三个绕组,每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再加上系统机电惯性，每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再加上系统机电惯性，即使不考虑变频装置的滞后因素，至少也是一个七阶系统。即使不考虑变频装置的滞后因素，至少也是一个七阶系统。异步异步电机电机数

50、学模型是一高阶、非线性、强数学模型是一高阶、非线性、强耦合的多变量系统耦合的多变量系统.转矩表达式转矩表达式:(23)(2)异步异步电机矢量图电机矢量图:图图(1)异步异步电机矢量图电机矢量图I1T产生转矩的有功分量产生转矩的有功分量I1M-产生磁通的激磁分量产生磁通的激磁分量 由电压三角形由电压三角形 同样同样,转子绕组总磁链转子绕组总磁链T是气隙磁通是气隙磁通 和转子电流的有功分量和转子电流的有功分量相互作用而产生的相互作用而产生的,即使即使 保持恒定电机保持恒定电机转矩不但与转矩不但与 的大小有关的大小有关,而且还取决于转而且还取决于转子电流的功率因数子电流的功率因数 .电机的气隙磁通电