机器人分级教育培训教材.pptx

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1、安川机器人安川机器人 分级教育培训分级教育培训2教教 材材 大大 纲纲 一、初级篇一、初级篇1.1.机器人介绍机器人介绍2.2.各功能菜单构成各功能菜单构成3.3.简单操作机器人简单操作机器人 二、中级篇二、中级篇1.1.简单的示教和再现简单的示教和再现2.2.常见异常的处理常见异常的处理3.3.初级保养初级保养 三、高级篇三、高级篇1.1.机器人编程教导机器人编程教导2.2.系统简单设定系统简单设定3.3.机器人二级保养与维修机器人二级保养与维修3（一）（一）初级篇初级篇4概要概要1.1.机器人介绍机器人介绍2.2.各功能菜单构成各功能菜单构成3.3.简单操作机器人简单操作机器人5变稳压器变

2、稳压器(周边设备周边设备)本体本体本体本体焊接机焊接机(周边设备周边设备)操作箱操作箱安川机器人介绍安川机器人介绍安川机器人系统构成安川机器人系统构成6安川机器人介绍安川机器人介绍K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等操作箱本 体ERC MRCMRCXRCNX100 YASKAWAYASKAWA机器人开展史机器人开展史1977 5轴 MOTOMAN-L10 YASNAC RB 1983 6轴 MOTOMAN-L106/YASNAC RX1998 无连杆化 MOTOMAN-UP*/YASNAC RX

3、2003 电缆内置化 MOTOMAN-EA*/NX100目前 七轴 MOTOMAN-VA1400 机器人本体演变过程机器人本体演变过程安川机器人介绍安川机器人介绍I/OI/O模组模组模组模组伺服模组伺服模组伺服模组伺服模组以NX100 HP6 操作箱为例内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供给模组 电源供给模组电源供给模组电源供给模组电源供给模组CPUCPU模组模组模组模组机器人操作箱机器人操作箱安川机器人介绍安川机器人介绍9安川机器人在工业生产中的应用安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠安川机器人介绍安川机器人介绍电控箱操作面板电控箱操作

4、面板安川机器人介绍安川机器人介绍教导盒教导盒安川机器人介绍安川机器人介绍教导盒按键讲解（一）教导盒按键讲解（一）教导盒按键讲解（一）教导盒按键讲解（一）各功能菜单讲解各功能菜单讲解13教导盒按键讲解（二）教导盒按键讲解（二）教导盒按键讲解（二）教导盒按键讲解（二）各功能菜单讲解各功能菜单讲解14教导盒按键讲解（三）教导盒按键讲解（三）教导盒按键讲解（三）教导盒按键讲解（三）各功能菜单讲解各功能菜单讲解15菜单项选择择区菜单项选择择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区操作按钮操作按钮菜单项选择择区菜单项选择择区教导盒画面显示教导盒画面显示教导盒画面显示教导盒画面显示各功

5、能菜单讲解各功能菜单讲解16状态显示区详解状态显示区详解状态显示区详解状态显示区详解各功能菜单讲解各功能菜单讲解17可能的轴组可能的轴组可能的轴组可能的轴组各功能菜单讲解各功能菜单讲解18动作坐标系动作坐标系动作坐标系动作坐标系各功能菜单讲解各功能菜单讲解19速度操作速度操作速度操作速度操作各功能菜单讲解各功能菜单讲解20平安模式平安模式平安模式平安模式各功能菜单讲解各功能菜单讲解21运转方式运转方式运转方式运转方式各功能菜单讲解各功能菜单讲解22机器人状态机器人状态机器人状态机器人状态各功能菜单讲解各功能菜单讲解23换页显示换页显示换页显示换页显示各功能菜单讲解各功能菜单讲解24主菜单主菜单

6、主菜单主菜单各功能菜单讲解各功能菜单讲解25子菜单子菜单子菜单子菜单程序程序程序程序各功能菜单讲解各功能菜单讲解26子菜单子菜单子菜单子菜单弧焊弧焊弧焊弧焊各功能菜单讲解各功能菜单讲解27子菜单子菜单子菜单子菜单变数变数变数变数各功能菜单讲解各功能菜单讲解28子菜单子菜单子菜单子菜单I/OI/O各功能菜单讲解各功能菜单讲解29子菜单子菜单子菜单子菜单系统信息系统信息系统信息系统信息各功能菜单讲解各功能菜单讲解30子菜单子菜单子菜单子菜单机器人机器人机器人机器人各功能菜单讲解各功能菜单讲解31子菜单子菜单子菜单子菜单PCPC卡、设定卡、设定卡、设定卡、设定各功能菜单讲解各功能菜单讲解32简单操作

7、机器人简单操作机器人平安本卷须知平安本卷须知平安本卷须知平安本卷须知 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查操作箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、翻开主电源操作开关，将电控柜上操作开关旋钮拨到【ON】位置（一般情况下电源保持常开）。2、翻开机器人操作箱电源开关，即将操作旋钮拨到【ON】位置，33简单操作机器人简单操作机器人正确的开机步骤正确的开机步骤正确的开机步骤正确的开机步骤34简单操作机器人简单操作机器人简单带动机器人简单带动机器人简单带动机器人

8、简单带动机器人1 1、待教导盒上显示主画面后按下、待教导盒上显示主画面后按下【伺服按钮伺服按钮】使使其灯亮起接通伺服电源其灯亮起接通伺服电源2 2、将教导盒上模式选择开关旋到、将教导盒上模式选择开关旋到【示教示教】处处3 3、注意此题的位置及姿势，把速度调到低速，、注意此题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险防止发生危险4 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人 35（二）（二）中级篇中级篇36概要概要1.1.机器人的示教和再现机器人的示教和再现2.2.常见异常的处理常见异常的处理3.3.初级保养初级保养37机器人的坐标系与轴组 轴组：机器人轴、基座轴、工装轴

9、 坐标系：关机坐标系（各轴单独动作）、直角坐标系（与本体轴X/Y/Z轴平行移动）、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系程序的示教和再现程序的示教和再现38程序的示教和再现程序的示教和再现39各轴的运动方向各轴的运动方向程序的示教和再现程序的示教和再现40程序的示教和再现程序的示教和再现直角坐标的运转直角坐标的运转41程序的示教和再现程序的示教和再现轴组选择轴组选择转换转换+机器人或转换机器人或转换+外部轴切换外部轴切换坐标系选择坐标系选择按坐标键依次切换按坐标键依次切换速度选择速度选择按手动速度按手动速度“高高”或或“低低”键，选择操作键，选择操作速度速度42程序的示教和再现程序的示教和再现运动

10、模式运动模式插补方式：插补方式：1、MOVJ 关节运动2、MOVL 直线运动3、MOVC 圆弧运动4、MOVS 曲线运动决定程序点与程序点间以何种轨迹移动的方法叫插补方式决定程序点与程序点间以何种轨迹移动的方法叫插补方式插补选择：按【插补方式】，会在输入缓冲行上依次 显示插补方式43程序的示教和再现程序的示教和再现运动模式选用运动模式选用44程序的示教和再现程序的示教和再现程序编辑程序编辑1、将机器人带入示教模式（初级教程里已介绍）2、具体程序编辑步骤如下：45程序的示教和再现程序的示教和再现范例介绍范例介绍46程序图例程序图例程序图例程序图例程序的示教和再现程序的示教和再现47程序图例详解程

11、序图例详解程序的示教和再现程序的示教和再现48程序的示教和再现程序的示教和再现确认程序点确认程序点1.选择主菜单【程序】2.选择【程序内容】-显示试运行时的程序内容画面3.按【连锁】+【试运行】1.持续按下【前进】与【后退】键，机器人可一个点一个点的动作。程序试运行程序试运行49开始开始开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度设定运动

12、速度设定运动速度按按按按【插入插入插入插入】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键程序点的修正程序点的修正-插入插入程序的示教和再现程序的示教和再现50开始开始开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按按按按【删除删除删除删除】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键程序点的修正程序点的修正删除删除程序的示教和再现程序的示教和再现51开始开始开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需

13、位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按按按按【变更变更变更变更】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键程序点的修正程序点的修正变更变更程序的示教和再现程序的示教和再现52程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上复复 制制:复制一指定范围到暂存区剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中程序的示教和再现程序的示教和再现53MOVJ VJ=50.00MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00TIMER T=1.0

14、0MOVL V=100MOVL V=100暂存区暂存区复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容插入暂存区内容反向贴上反向贴上图解图解程序的示教和再现程序的示教和再现54复制和剪切范围设定复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域按按按按【移位移位移位移位】+【选择选择选择选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行程序的示教和再现程序的示教和再现55图解图解程序的示教和再现程序的示教和再现56按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能键

15、区域选择功能键区域选择功能键区域选择功能选单区的选单区的选单区的选单区的【编辑编辑编辑编辑】名录名录名录名录选择选择选择选择【复制复制复制复制】复制、剪切复制、剪切按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能键区域选择功能键区域选择功能键区域选择功能选单区的选单区的选单区的选单区的【编辑编辑编辑编辑】名录名录名录名录选择选择选择选择【剪切剪切剪切剪切】复制复制复制复制剪切剪切剪切剪切程序的示教和再现程序的示教和再现57在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键

16、区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】名录名录名录名录选择选择选择选择【反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上】选择选择选择选择【是是是是】选择选择选择选择【贴上贴上贴上贴上】选择选择选择选择【是是是是】在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】名录名录名录名录贴上贴上贴上贴上反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上贴上、反向贴上贴上、反向贴上

17、程序的示教和再现程序的示教和再现58进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变更速度变更程序的示教和再现程序的示教和再现59进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变更速度变更程序的示教和再现程序的示教和再现60常见异常处理常见异常处理停止后再启动停止后再启动主要分为以下几种情况：暂停、急停、报警引起主要分为以下几种情况：暂停

18、、急停、报警引起的急停。的急停。暂停：按【HOLD】键，机器人暂停，此时按下“START”处于ON状态，机器人会在暂停位置重新开始运动急停：按下示教盒和操作门上的急停按钮，机器人会急停，此时选装急停按钮解除急停，再次接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在急停位置重新开始运动。61常见异常处理常见异常处理报警引起的停止：假设报警，机器人会立刻停止运动，示教器出现报警画面。主要分为以下两方面：轻故障报警时：在报警画面上选装【复位】，则报警状态被解除，再次接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在急停位置重新开始运动。重故障报警时：需切断主电源，排除报警原因后再再次接

19、通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在急停位置重新开始运动。62常见异常处理常见异常处理粘丝停机故障排除粘丝停机故障排除将操控模式旋到【示教】模式，剪断粘着焊丝，将程序带到焊接点前一程序点处，再次旋到【再现】模式接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在贱死位置重新开始焊接。63初级保养初级保养日常维护日常维护1.保持机器人本体及操作柜外表的清洁2.检查操作柜门是否关好，密封局部有无缝隙和损坏3.检查散热风扇是否正常运转4.急停键、平安开关是否正常5.设备是否有异响6.电缆是否脱落、松懈、断线64（三）（三）高级篇高级篇65概要概要1.1.坐标系及其内部参数设定坐

20、标系及其内部参数设定2.2.焊接缺陷调整及异常的处理焊接缺陷调整及异常的处理3.3.设备保养、维修设备保养、维修66坐标系及其内部参数设定坐标系及其内部参数设定工具校准工具校准1.为了给机器人正确的进行直线插补、圆弧插补等插补动为了给机器人正确的进行直线插补、圆弧插补等插补动作，有必要正确的登录焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信作，有必要正确的登录焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义操作点的位置息，定义操作点的位置工具校准方法的设定：工具校准方法的设定：五点示教法：五点示教法：1.1.选择主菜单选择主菜单【机器人机器人】2.2.选择选择【工具工具】3.3.选择希望的工具编号选择希望的工具编号 4

21、.4.选择菜单选择菜单【有用工具有用工具】5.5.选择选择【校验校验】6.6.选择选择【设定位置设定位置 7.7.用轴操作键把机器人移动到所希望的位置用轴操作键把机器人移动到所希望的位置 8.8.按按【修改修改】、【回车回车】-登录示教位置重登录示教位置重复操作复操作6-86-8，示教设定位置，示教设定位置TC1-TC5TC1-TC567坐标系及其内部参数设定坐标系及其内部参数设定用户坐标的设定用户坐标的设定 1.1.选择主菜单选择主菜单【机器人机器人】2.2.选择选择【用户坐标用户坐标】3.3.选择菜单选择菜单【有用工具有用工具】4.4.选择选择【校验校验】5.5.选择选择【设定位置设定位置

22、 6.6.用轴操作键把机器人移动到所希望的位置用轴操作键把机器人移动到所希望的位置 7.7.按按【修改修改】、【回车回车】68坐标系及其内部参数设定坐标系及其内部参数设定位置等级位置等级 位置等级的接近程度的设定，是指机器人通位置等级的接近程度的设定，是指机器人通过示教位置时，实际位置与示教位置的接近程度。过示教位置时，实际位置与示教位置的接近程度。69设定诊断设定诊断系统诊断系统诊断系统版本：系统版本：【系统信息系统信息】-【版本版本】机型信息：机型信息：【机器人机器人】-【机器人轴配置机器人轴配置】报警历史：报警历史画面可以确认报警发生历史，便于查报警历史：报警历史画面可以确认报警发生历史

23、，便于查询故障代码，进行维修。可分为询故障代码，进行维修。可分为5 5种种【严峻报警严峻报警】、【轻轻微报警微报警】、【用户报警：系统用户报警：系统】、【用户报警：用户用户报警：用户】、【离线报警离线报警】可用翻页键或者用可用翻页键或者用【页数页数】键切换键切换【系统信息系统信息】-【报警历史报警历史】报警历史的删除：显示想要删除的报警历史画面报警历史的删除：显示想要删除的报警历史画面-选择菜选择菜单单【数据数据】-【去除去除】-选择选择“是是”70平安系统平安系统 平安模式：主要有平安模式：主要有3 3种种 操作模式：此模式是操作者进行的基本操作模式（如机操作模式：此模式是操作者进行的基本操

24、作模式（如机器人的启动和停止）器人的启动和停止）编辑模式：该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，编辑模式：该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设置并可对机器人进行设置 管理模式：本模式为建立和维护机器人系统，如参数、系管理模式：本模式为建立和维护机器人系统，如参数、系统时间的设定以及用户口令的变更。统时间的设定以及用户口令的变更。用户口令由用户口令由4 4至至8 8个字符组成，并且必须是数字和符号个字符组成，并且必须是数字和符号（“0-9”0-9”，“-”-”、“.”).”)用户命令的变更：主菜单用户命令的变更：主菜单【设置设置】-【用户口令用户口令】-选选择要变更的用户口令

25、，进入文字输入状态，显示输入当前择要变更的用户口令，进入文字输入状态，显示输入当前口令口令-输入当前口令按回车键输入当前口令按回车键设定诊断设定诊断71系统设定系统设定原点位置校准：原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照确认原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。使用多台机器人系统，每台机器人都必须进行原点位置校准原点位置校准是在出厂前进行的，但在以下情况下必须再次进行原点位置的校准：更换机器人和操作柜的组合时更换电机、绝对值编码器时存储卡内存被删除时（更换YIF01基本、电源消耗尽时）机器人碰撞工件，原点位置偏移时 72系统设定系统设定原点位置校准方法第二原点位置73命令组的说明命令组的说明命令按照不同的处理和作业，被分为不同的单元命令按照不同的处理和作业，被分为不同的单元组（此处插入图片）组（此处插入图片）74机器人机器人程序的禁止编辑目的：防止程序或设定的各种数据不慎被更改更改方法：选择主菜单【程序】-【程序内容】-【显示】-【程序标题】-【编辑属性】设定禁止编辑特殊运行的设置特殊运行的设置【有用工具】-【设定特殊运行】-移动光标至需要变更的项按【选择】进行切换。（此处配图）75焊接缺陷的调整焊接缺陷的调整此处配图76谢谢！希望有所收获