第四章 步进顺控指令及编程.ppt

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1、Date:*Page:1三菱三菱FX2N系列系列PLC应用技术应用技术Date:*Page:2第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令 4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计 4.3 循环与跳转程序设计循环与跳转程序设计 4.4 选性分支与并行分支程序设计选性分支与并行分支程序设计Date:*Page:3第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令4.1.1 4.1.1 状态转移图与状态元件状态转移图与状态元件 每一个生产过程的控制程序均可分为若干个阶段，这些阶段称为状

2、态。在顺序控制的每每一个生产过程的控制程序均可分为若干个阶段，这些阶段称为状态。在顺序控制的每一个状态中都有完成该状态控制任务的驱动元件和转入下一个状态的条件。一个状态中都有完成该状态控制任务的驱动元件和转入下一个状态的条件。状态元件是用于步进顺控编程的重要软元件，随状态动作的转移，原状态元件自动复位。状态元件是用于步进顺控编程的重要软元件，随状态动作的转移，原状态元件自动复位。状态元件的常开状态元件的常开/常闭触点使用次数无限制。常闭触点使用次数无限制。（5）S900S999 报警状态元件报警状态元件状态元件通常分为以下几种类型：状态元件通常分为以下几种类型：（1）S0S9 初始状态元件初始

3、状态元件（2）S10S19 回零状态元件回零状态元件（3）S20S499 通用状态元件通用状态元件（4）S500S899 保持状态元件保持状态元件 状态转移图，其中状态元件用方框表示，状态状态转移图，其中状态元件用方框表示，状态元件之间用有箭头的线段连接，表示状态转移的方元件之间用有箭头的线段连接，表示状态转移的方向。垂直与状态转移方向的短线表示状态转移的条向。垂直与状态转移方向的短线表示状态转移的条件，而状态元件方框右边连出的部分表示该状态下件，而状态元件方框右边连出的部分表示该状态下驱动的元件。驱动的元件。Date:*Page:4第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程状态转移图

4、具有以下特点：状态转移图具有以下特点：（1）每一个状态都是由一个状态元件控制的，以确保状态控制正常进行。）每一个状态都是由一个状态元件控制的，以确保状态控制正常进行。（2）每一个状态都具有驱动元件的能力，能够使该状态下要驱动的元件正常工作，）每一个状态都具有驱动元件的能力，能够使该状态下要驱动的元件正常工作，当然不一定每个状态下一定要驱动元件，应视具体情况而定当然不一定每个状态下一定要驱动元件，应视具体情况而定 （3）每一个状态在转移条件满足时都会转移到下一个状态，而原状态自动切除。）每一个状态在转移条件满足时都会转移到下一个状态，而原状态自动切除。特别指出：在状态转移过程中，在一个扫描周期内

5、会出现两个状态同时动作的可能性，特别指出：在状态转移过程中，在一个扫描周期内会出现两个状态同时动作的可能性，因此两个状态中不允许同时动作的驱动元件之间应进行联锁控制。因此两个状态中不允许同时动作的驱动元件之间应进行联锁控制。由于在一个扫描周期内，可能会出现两个状态同时动作，因此在相邻两个状态中不能由于在一个扫描周期内，可能会出现两个状态同时动作，因此在相邻两个状态中不能出现同一个定时器，否则指令相互影响，可能使定时器无法正常工作出现同一个定时器，否则指令相互影响，可能使定时器无法正常工作 4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令Date:*Page:5第四章第四章 步进顺控指令及编

6、程步进顺控指令及编程4.1.2 4.1.2 步进顺控指令步进顺控指令1 1步进接点指令步进接点指令STLSTL 步进接点指令步进接点指令STLSTL的功能是从左母线连接步进接点。的功能是从左母线连接步进接点。STLSTL指令的操作元件为状态元件指令的操作元件为状态元件S S。梯形图梯形图 指令语句表指令语句表 步进接点具有主控和跳转作用，当步进接点闭合时，动步进接点后面的电路块被执行，当步进接点具有主控和跳转作用，当步进接点闭合时，动步进接点后面的电路块被执行，当步进接点断开时，步进接点后面的电路块不执行。因此在步进接点后面的电路块中不允许使用步进接点断开时，步进接点后面的电路块不执行。因此在

7、步进接点后面的电路块中不允许使用主控或主控复位指令。主控或主控复位指令。4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令Date:*Page:6第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程2 2步进返回指令步进返回指令RETRETRETRET指令的功能是使由指令的功能是使由STLSTL指令所形成的副母线复位。指令所形成的副母线复位。RETRET指令无操作元件。指令无操作元件。梯形图梯形图 指令语句表指令语句表 由于步进接点指令具有主控和跳转作用，因此不必每一条由于步进接点指令具有主控和跳转作用，因此不必每一条STLSTL指令后都加一条指令后都加一条RETRET指令，指令，只需在最后使

8、用一条只需在最后使用一条RETRET指令就可以了。指令就可以了。4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令Date:*Page:7第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程【例例4-14-1】根据图根据图4-64-6所示的状态转移图，画出对应的梯形图并写出对应的指令语句表。所示的状态转移图，画出对应的梯形图并写出对应的指令语句表。状态转移图状态转移图 梯形图梯形图 指令语句表指令语句表4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令Date:*Page:8第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2.1 4.2.1 基础知识：单流程的程序设计基础知识：单流程的

9、程序设计 从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循环控制，但只要以从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循环控制，但只要以一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单一顺序流程。一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单一顺序流程。4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:9第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2.2 4.2.2 应用实例：应用实例：PLCPLC控制钻孔动力头控制钻孔动力头 某一冷加工自动线有一个钻孔动力头，该某一冷加工自动线有一个钻孔动力头，该动力头的加工过程控制要求如下：动力头的加工过程控制要求如下：（2 2）动力头碰到限位开关）

10、动力头碰到限位开关SQ1SQ1后，接通电磁后，接通电磁阀阀YV1YV1和和YV2YV2，动力头由快进转为工进，同时动，动力头由快进转为工进，同时动力头电机转动（由力头电机转动（由KM1KM1控制）控制）（5 5）动力头回到原位即停止。）动力头回到原位即停止。（1 1）动力头在原位，并加以起动信号，这）动力头在原位，并加以起动信号，这时接通电磁阀时接通电磁阀YV1YV1，动力头快进。，动力头快进。（3 3）动力头碰到限位开关）动力头碰到限位开关SQ2SQ2后，开始延时后，开始延时3s3s。（4 4）延时时间到，接通电磁阀）延时时间到，接通电磁阀YV3YV3，动力头快，动力头快退。退。解：（解：（

11、1 1）确定输入）确定输入/输出（输出（I/OI/O）分配表，）分配表，输输 入入输出输出输入设备输入设备输入输入编号编号输出设备输出设备输出编号输出编号启动按钮启动按钮S01S01X00X00电磁阀电磁阀YV1YV1Y00Y00限位开关限位开关SQ0SQ0X01X01电磁阀电磁阀YV2YV2Y01Y01限位开关限位开关SQ1SQ1X02X02电磁阀电磁阀YV3YV3Y02Y02限位开关限位开关SQ2SQ2X03X03接触器接触器KM1KM1Y03Y034.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:10第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程（2 2）根据工艺要求

12、画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 （3 3）根据状态转移图画出梯形图及指令语句表）根据状态转移图画出梯形图及指令语句表 4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:11第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2.3 4.2.3 应用实例：应用实例：PLCPLC控制自动送料装置控制自动送料装置某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。加热炉自动送料装置工作示意图加热炉自动送料装置工作示意图 4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:12第四章第四章 步进

13、顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计其控制要求如下：其控制要求如下：（1 1）按）按SO1SO1启动按钮启动按钮KM1KM1得电，炉门得电，炉门电机正转电机正转炉门开。炉门开。（2 2）压限位开关）压限位开关ST1KM1ST1KM1失电，炉门失电，炉门电机停转；电机停转；KM3KM3得电，推料机电机正转得电，推料机电机正转推推料机进，送料入炉到料位。料机进，送料入炉到料位。（3 3）压限位开关）压限位开关ST2KM3ST2KM3失电，推料失电，推料机电机停转，延时机电机停转，延时3 3秒后，秒后，KM4KM4得电，推料得电，推料机电机反转机电机反转推料机

14、退到原位。推料机退到原位。（4 4）压限位开关）压限位开关ST3KM4ST3KM4失电，推料失电，推料机电机停转；机电机停转；KM2KM2得电，炉门电机反转得电，炉门电机反转炉炉门闭。门闭。（5 5）压限位开关）压限位开关ST4KM2ST4KM2失电，炉门电机停转；失电，炉门电机停转；ST4ST4常开触点闭合，并延时常开触点闭合，并延时3 3秒后才允许下次循环开秒后才允许下次循环开始。始。（6 6）上述过程不断运行，若按下停止按钮）上述过程不断运行，若按下停止按钮SO2SO2后，立即停止，再按启动按钮继续运行。后，立即停止，再按启动按钮继续运行。解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/输出（输

15、出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输出输出输入输入设备设备输入输入编号编号输出输出设备设备输出输出编号编号启动按钮启动按钮S01S01X00X00炉门开接触器炉门开接触器KM1KM1Y00Y00停止按钮停止按钮S02S02X01X01炉门闭接触器炉门闭接触器KM2KM2Y01Y01限位开关限位开关ST1ST1X02X02推料机进接触器推料机进接触器KM3KM3Y02Y02限位开关限位开关ST2ST2X03X03推料机退接触器推料机退接触器KM4KM4Y03Y03限位开关限位开关ST3ST3X04X04限位开关限位开关ST4ST4X05X05Date:*Page:13第四章第四章 步进

16、顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 （3 3）根据状态转移图画出梯形图）根据状态转移图画出梯形图Date:*Page:14第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计（4 4）语句表）语句表Date:*Page:15第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计 4.3.1 4.3.1 基础知识：循环程序设计基础知识：循环程序设计 向前面状态进行转移的流程称为循向前面状态进行转移的流程

17、称为循环。用箭头指向转移的目标状态。使用环。用箭头指向转移的目标状态。使用循环流程可以实现一般的重复。循环流程可以实现一般的重复。4.3.2 4.3.2 应用实例：应用实例：PLCPLC控制红绿灯控制红绿灯PLCPLC控制红绿灯的示意图控制红绿灯的示意图 设置一个启动按钮设置一个启动按钮S01S01，当它接通时，信号，当它接通时，信号灯控制系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯控制系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯亮。设置一个开关灯亮。设置一个开关S07S07进行选择红绿灯连续循进行选择红绿灯连续循环与单次循环，当环与单次循环，当S07S07为为0 0时，红绿灯连续循环，时，红绿灯连续循环

18、，当当S07S07为为1 1时，红绿灯单次循环。时，红绿灯单次循环。Date:*Page:16第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程其工艺流程如下：其工艺流程如下：（1 1）南北红灯亮并保持）南北红灯亮并保持1515秒钟，同时东秒钟，同时东西绿灯亮，但保持西绿灯亮，但保持1010秒，到秒，到1010秒时东西绿秒时东西绿灯闪亮灯闪亮3 3次（每周期次（每周期1 1秒）后熄灭；继而黄秒）后熄灭；继而黄灯亮，并保持灯亮，并保持2 2秒钟，到秒钟，到2 2秒时东西黄灯熄秒时东西黄灯熄灭，红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿灯灭，红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿灯亮。亮。（2 2）东西红灯亮并保持）

19、东西红灯亮并保持1010秒钟，同时，秒钟，同时，南北绿灯亮，但保持南北绿灯亮，但保持5 5秒钟，到秒钟，到5 5秒时南北秒时南北绿灯闪亮绿灯闪亮3 3次（每周期次（每周期1 1秒）后熄灭；继而秒）后熄灭；继而黄灯亮，并保持黄灯亮，并保持2 2秒钟，到秒钟，到2 2秒时南北黄灯秒时南北黄灯熄灭，红灯亮，同时，东西红灯熄灭，绿熄灭，红灯亮，同时，东西红灯熄灭，绿灯亮。灯亮。解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输出输出输入设备输入设备输入编号输入编号输出设备输出设备输出编号输出编号启动按钮启动按钮S01S01X00X00南北红灯南北红灯Y00Y

20、00循环方式选择开循环方式选择开关关S07S07X01X01东西绿灯东西绿灯Y01Y01东西黄灯东西黄灯Y02Y02东西红灯东西红灯Y03Y03南北绿灯南北绿灯Y04Y04南北黄灯南北黄灯Y05Y054.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计 Date:*Page:17第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 4.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计 Date:*Page:18第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计（3 3）根据状态转移

21、图画出梯形图）根据状态转移图画出梯形图 Date:*Page:19第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 4.3.3 4.3.3 基础知识：跳转程序设计基础知识：跳转程序设计 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被称为跳转，用箭头符号指向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被称为跳转，用箭头符号指向转移的目标状态。向转移的目标状态。向下面状态的直接转移向下面状态的直接转移 向系列外的状态转移向系列外的状态转移4.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计 Date:*Page:20第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3.4 4.3.4 应用实例：应用实

22、例：PLCPLC控制自动混料罐控制自动混料罐PLCPLC控制自动混料罐的示意图控制自动混料罐的示意图 混料罐装有两个进料泵（控制两种液料的混料罐装有两个进料泵（控制两种液料的进罐），装有一个出料泵（控制混合料出罐）进罐），装有一个出料泵（控制混合料出罐），另有一个混料泵（用于搅拌液料），罐体，另有一个混料泵（用于搅拌液料），罐体上装有三个液位检测开关上装有三个液位检测开关SI1SI1、SI4SI4、SI6SI6，分别送出罐内液位低、中、高的检测信号，分别送出罐内液位低、中、高的检测信号，罐内与检测开关对应处有一只装有磁钢的浮罐内与检测开关对应处有一只装有磁钢的浮球作为液面指示器（浮球到达开关位

23、置时开球作为液面指示器（浮球到达开关位置时开关吸合，离开时开关释放）。操作面板上设关吸合，离开时开关释放）。操作面板上设有一个混料配方选择开关有一个混料配方选择开关S07S07，用于选择配，用于选择配方或配方，还设有一个起动按钮方或配方，还设有一个起动按钮S01S01，当按动当按动S01S01后，混料罐就按给定的工艺流程后，混料罐就按给定的工艺流程开始运行，连续作开始运行，连续作3 3次循环后自动停止，中次循环后自动停止，中途按停止按钮途按停止按钮S02S02混料罐完成一次循环后才混料罐完成一次循环后才能停止。能停止。4.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计 Date:*Page:

24、21第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程混料罐的工艺流程混料罐的工艺流程 解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输出输出输入设备输入设备输入编号输入编号输出设备输出设备输出编号输出编号高液位检测开高液位检测开关关SI6SI6X00X00进料泵进料泵1 1Y00Y00中液位检测开中液位检测开关关SI4SI4X01X01进料泵进料泵2 2Y01Y01低液位检测开低液位检测开关关SI1SI1X02X02混料泵混料泵Y02Y02起动按钮起动按钮S01S01X03X03出料泵出料泵Y03Y03停止按钮停止按钮S02S02X04X04配方

25、选择开关配方选择开关S07S07X05X054.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计 Date:*Page:22第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 4.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计 Date:*Page:23第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 简单循环与跳转程序设计简单循环与跳转程序设计（3 3）根据状态转移图写出指令语句表）根据状态转移图写出指令语句表 Date:*Page:24第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 选择性分支与并行分支程序

26、设计选择性分支与并行分支程序设计 4.4.1 4.4.1 基础知识：选择性分支基础知识：选择性分支 当有多条路径，而只能选择其当有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分支方式中一条路径来执行，这种分支方式称为选择分支。称为选择分支。选择分支流程不能交叉，如图所示，选择分支流程不能交叉，如图所示，对左图所示的流程必须按右边所示的流程对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改。进行修改。Date:*Page:25第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 选择性分支与并行分支程序设计选择性分支与并行分支程序设计 4.4.2 应用实例：应用实例：PLC控制工作方式可选的运料小

27、车控制工作方式可选的运料小车 PLCPLC控制工作方式可选的运料小车示意图控制工作方式可选的运料小车示意图 启动按钮启动按钮S01S01用来开启运料小车，停止按用来开启运料小车，停止按钮钮S02S02用来手动停止运料小车，按用来手动停止运料小车，按S07S07、S08S08选选择工作方式按钮（程序每次只读小车到达择工作方式按钮（程序每次只读小车到达SQ2SQ2以前的值）。以前的值）。工作方式工作方式S07S07S08S08第一方式第一方式0 00 0第二方式第二方式1 10 0第三方式第三方式0 01 1第四方式第四方式1 11 1Date:*Page:26第四章第四章 步进顺控指令及编程步进

28、顺控指令及编程4.4 选择性分支与并行分支程序设计选择性分支与并行分支程序设计 完成一种方式后，完成一种方式后，KM4KM4接触器吸合小车返回接触器吸合小车返回原点，直到碰原点，直到碰SQ1SQ1开关停止，开关停止，KM5KM5接触器吸合使接触器吸合使小车卸料小车卸料5 5秒后完成一次循环。在此循环过程中秒后完成一次循环。在此循环过程中按下按下S02S02按钮，小车完成一次循环后停止运行，按钮，小车完成一次循环后停止运行，不然小车完成不然小车完成3 3次循环后自动停止。次循环后自动停止。第四方式：小车继续向前运行直到碰第四方式：小车继续向前运行直到碰SQ3SQ3开开关停，此时关停，此时KM3K

29、M3接触器吸合使乙料斗装料接触器吸合使乙料斗装料8 8秒；秒；第三方式：小车停，第三方式：小车停，KM2KM2接触器吸合使甲料接触器吸合使甲料斗装料斗装料3 3秒，然后小车继续向前运行直到碰秒，然后小车继续向前运行直到碰SQ3SQ3开开关停，此时关停，此时KM3KM3接触器吸合使乙料斗装料接触器吸合使乙料斗装料5 5秒；秒；第二方式：小车停，第二方式：小车停，KM2KM2接触器吸合使甲料接触器吸合使甲料斗装料斗装料7 7秒，小车不再前行；秒，小车不再前行；第一方式：小车停，第一方式：小车停，KM2KM2接触器吸合使甲料接触器吸合使甲料斗装料斗装料5 5秒，然后小车继续向前运行直到碰秒，然后小车

30、继续向前运行直到碰SQ3SQ3开开关停，此时关停，此时KM3KM3接触器吸合使乙料斗装料接触器吸合使乙料斗装料3 3秒；秒；按启动按钮按启动按钮S01S01小车从原点启动，小车从原点启动，KM1KM1接触接触器吸合使小车向前直到碰器吸合使小车向前直到碰SQ2SQ2开关开关 解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输出输出输入设备输入设备输入编号输入编号输出设备输出设备输出编号输出编号启动按钮启动按钮S01S01X00X00向前接触向前接触器器KM1KM1Y00Y00停止按钮停止按钮S02S02X01X01甲装料接甲装料接触器触器KM2KM2Y

31、01Y01开关开关SQ1SQ1X02X02乙装料接乙装料接触器触器KM3KM3Y02Y02开关开关SQ2SQ2X03X03向后接触向后接触器器KM4KM4Y03Y03开关开关SQ3SQ3X04X04车卸料接车卸料接触器触器KM5KM5Y04Y04选择按钮选择按钮S07S07X05X05选择按钮选择按钮S08S08X06X06Date:*Page:27第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 选择性分支与并行分支程序设计选择性分支与并行分支程序设计（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 Date:*Page:28第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指

32、令及编程4.4 选择性分支与并行分支程序设计选择性分支与并行分支程序设计（3 3）根据状态转移图画出梯形图）根据状态转移图画出梯形图 Date:*Page:29第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4.4 基础知识：并行分支基础知识：并行分支 并行分支状态转移图。当若有多条路径，且多条路径同时执行，这种分支方式称为并并行分支状态转移图。当若有多条路径，且多条路径同时执行，这种分支方式称为并行分支。行分支。4.4 选择性分支与并行分支程序设计选择性分支与并行分支程序设计 Date:*Page:30第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 选择性分支与并行分支程序设

33、计选择性分支与并行分支程序设计 4.4.5 应用实例：应用实例：PLC控制双面钻孔机床控制双面钻孔机床专用钻孔机床控制系统，其控制要求如下：专用钻孔机床控制系统，其控制要求如下：专用钻孔机床控制系统工作示意图专用钻孔机床控制系统工作示意图 （1 1）左、右动力头由主轴电动机）左、右动力头由主轴电动机M1M1、M2M2分分别驱动；别驱动；（2 2）动力头的进给由电磁阀控制气缸驱动；）动力头的进给由电磁阀控制气缸驱动；（3 3）工步位置由）工步位置由SQ1SQ1SQ6SQ6控制；控制；（4 4）设）设S01S01为起动，为起动，SQ0SQ0闭合为夹紧到位，闭合为夹紧到位，SQ7SQ7闭合为放松到位

34、。闭合为放松到位。工作循环过程：工作循环过程：当左、右滑台在原位按当左、右滑台在原位按S01S01起动起动工件夹工件夹紧紧左右滑台同时快进左右滑台同时快进左右滑台工进并起动左右滑台工进并起动动力头电机动力头电机挡板停留（延时挡板停留（延时3 3秒）秒）动力头动力头电机停，左右滑台分别快退到原处电机停，左右滑台分别快退到原处松开工件。松开工件。Date:*Page:31第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 选择性分支与并行分支程序设计选择性分支与并行分支程序设计 解：（解：（1 1）输入）输入/输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表输输 入入输出输出输入设备输入设备输入编号

35、输入编号输出设备输出设备输出编号输出编号启动按钮启动按钮S01S01X010X010夹紧电磁阀夹紧电磁阀YV0YV0Y000Y000夹紧限位开关夹紧限位开关SQ0SQ0X000X000电磁阀电磁阀YV1YV1Y001Y001限位开关限位开关SQ1SQ1X001X001电磁阀电磁阀YV2YV2Y002Y002限位开关限位开关SQ2SQ2X002X002电磁阀电磁阀YV3YV3Y003Y003限位开关限位开关SQ3SQ3X003X003电磁阀电磁阀YV4YV4Y004Y004限位开关限位开关SQ4SQ4X004X004电磁阀电磁阀YV5YV5Y005Y005限位开关限位开关SQ5SQ5X005X0

36、05电磁阀电磁阀YV6YV6Y006Y006限位开关限位开关SQ6SQ6X006X006电磁阀电磁阀YV7YV7Y007Y007放松限位开关放松限位开关SQ7SQ7X007X007放松电磁阀放松电磁阀YV8YV8Y010Y010左动力头主轴电机左动力头主轴电机M1M1Y011Y011右动力头主轴电机右动力头主轴电机M2M2Y012Y012Date:*Page:32第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 状态转移图中出现了两个状态转移图中出现了两个单独分支各自执行自己的状态单独分支各自执行自己的状态流程（即左右两个转孔动力头流程（即左右两个转孔动力头同时工作，各行其是，当两个同时工作，各行其是，当两个动力头都完成各自的工作）后，动力头都完成各自的工作）后，再转入公共的状态之中。此类再转入公共的状态之中。此类状态转移图称为并行分支与汇状态转移图称为并行分支与汇合的状态转移图。合的状态转移图。Date:*Page:33第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程（3 3）根据状态转移图画出梯形图及指令语句表）根据状态转移图画出梯形图及指令语句表