AGV小车学习教程.pptx

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1、1简介分类对标问题问题分析及改善第1页/共16页2AGV 的基本概念:根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置,安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准物流术语中，对AGV的定义为：AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS简介第2页/共16页3分类AGV导航方式：1）电

2、磁导航；2）磁带导航；3）视觉导航；4）激光导航。1、电磁导航：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。2、磁带导航（XXX焊装工厂正在使用磁带，XXX总装厂使用的是磁钉）：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。磁带导航优点：AGV定位精

3、确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；磁带导航缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。3、视觉导航：视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。视觉导航优点：AGV定位精确，视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯

4、，对声光无干扰，投资成本比激光导航同样低很多，但比磁带导航稍贵；视觉导航缺点：路径同样需要维护，不过维护也较简单方便，成本也较低。4、激光导航：激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。第3页/共16页4对比内容磁轨AGV无轨AGV比较结果工作速度36m/min60m/min无轨AGV速度是有轨AGV速度的1.6倍价格较低较高所使用的技术及传感器不同，激光主要靠进口，成本较高,造成价格不同路线必须是环路无要求在效率方面提升非常多，可以以最短的路径完成客户的运输要求轨道磁条，容易受到金属等硬物损坏无轨激光导

5、航磁轨式AGV轨道容易损坏，需要经常维护，而激光导航属于软件的维护，更加快捷。脱轨必须人工干预才能回到磁轨上，尤其在后期磁条断裂较多的地方脱轨后可自动进行校正回到预先定义的轨道上AGV偏离后能够自动校正，磁轨式AGV则不行。维护磁条维护、RFID等外设，路径更改时需要重新安装维护更改路线只是地图路径的修改，无需铺设磁轨路线无轨AGV消耗的停工费用远远低于磁轨式AGV后期发展方向AGV的市场正在向自动化程度高的高档市场发展，未来的AGV应具备高效率、高柔性、高灵活等方向发展，无轨AGV的灵活性和效率等各个方面都优于有轨AGV，在未来的厂房调度，应该更加智能，而磁导AGV的种种缺点使之不能适应将来

6、的高效率，统一调度的厂房环境。效率方面工作速度高，转弯速度块路线无需环路，减少因环路引起的不必要的路程维修停工耗时低分类：有轨与无轨第4页/共16页5磁带导航磁钉导航磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。通过磁导航传感器检测磁钉的磁信号来寻找行进路径，只是将原来采用磁条导航时对磁条进行连续感应变成间歇性感应，因此磁钉之间的距离不能够过大，且两磁钉间AGV处于一种距离计量的状态，在该状态下需要编码器计量所行走的距离。其次，磁钉导航所用控制模块与磁条导航控制模块相同。优点缺点优点缺点AGV定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或

7、扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大1.成本低、技术成熟可靠。2.导航的隐秘性好、美观性强，也就是说磁钉预埋打孔填埋在地面下，整个工厂地面以上没有其他导航辅助设备。3.磁钉抗干扰强，抗磨损性强，抗酸碱、油污等影响。4.适用于户外、室内、下雨等等1.AGV导航地面需满足技术要求，即AGV导航路线内不能有其他磁性物质存在；2.AGV导航线路不能有消磁、抗磁物质，

8、影响AGV磁钉磁性。3.AGV磁钉导航线路一次铺设，后续修改线路必须执行二次作业，对比激光导航技术，磁钉导航对于后期修改线路增加成本和施工时间。4.AGV磁钉导航施工会对地面进行一定的破坏功能，即在地面开孔，然后回填，对施工技术要求严格，才能恢复原地面美观要求分类：有轨导航优缺点第5页/共16页对标信息：XXX工厂料框在AGV小车轨道横向限位，为料框前后对角轮子紧贴（如图红色区域）两个固定简易工装。缺点：料框轨道横向限位工装强度不高（已经有被损坏），并且存在过往员工绊倒风险，易发生安全事故。立标地点：XXX基地寻求供应商提供可靠方案解决料框上下件问题。6对标XXX问题第6页/共16页对标信息：

9、XXX工厂AGV小车上下件工位范围距离较短，仅两辆料框长度。AGV小车在进入工位和离开工位转弯时，后置拖挂料框转弯十分困难立标地点：XXX基地1.AGV小车上下料框岛的前后距离至少为两个料框长的距离再加上前后各1M。2.转弯半径尽量平滑，可以让小车加拖挂料框顺滑拐弯出岛7对标XXX问题第7页/共16页对标信息：XXX工厂1.AGV小车车体按键有相应的标识指示，车体也有线体属性标识。2.XXX厂四门两盖共6条AGV小车线且四门的四条线为每条线设置5辆AGV小车，前引擎盖和尾箱盖为大于6辆的设置，满足正常生产线节拍需求（四门的转运料框为每辆10个储存，前引擎盖为6个储存，尾箱盖为8个储存）立标地点

10、：XXX基地寻求供应商提供可靠，最佳，适合实际线体运输方案8对标XXX问题左后门线显示屏保护罩为磁吸式，方便重复使用第8页/共16页对标信息：XXX工厂驱动电源：DC24V（两个铜极电压为安全电压，且为可更换式）。工作方式：24小时，手动充电(可选自动充电)安全感应范围 3m，可调。蓄电池：免维护充电电池，连续放电次数300次 立标地点：XXX基地9AGV临时充电区对标XXX问题第9页/共16页对标信息：XXX工厂AGV小车铺设的磁条缺点：易被碾压损毁，优点：后期容易重新变更轨迹，稳定性高（不容易受环境影响脱离轨迹）。XXX工厂为磁条轨道，磁条导航为连续性信号传导，具有轨迹稳定，不易偏航。为了

11、解决磁条碾压，XXX工厂使用了能够有效保护磁条的高强度胶带。立标地点：XXX基地10使用磁条保护胶带未使用磁条保护胶带磁条保护胶带未使用磁条保护胶带对标XXX问题第10页/共16页对标信息：XXX工厂AGV小车信号灯，XXX工厂在人行横道与小车轨迹拐弯处设置了一块红绿信号灯。当绿色灯亮，表示AGV小车在其他轨道上正常运行，行人可以横穿当前磁轨道，当红灯亮，表示附近有AGV小车将要通过，路过行人需要注意且停止穿插轨道。立标地点：XXX基地11对标XXX问题第11页/共16页对标信息：XXX工厂AGV小车配备了遥控器，可以近距离一对一指挥小车在脱离轨道时的行使路线,后期可以用来临时调度。立标地点：

12、XXX基地12第12页/共16页对标信息：XXX工厂立标地点：XXX基地寻求供应商解决方案13磁钉结构问题分析与改善第13页/共16页对标信息：XXX工厂立标地点：XXX基地寻求供应商解决方案14磁钉轨道铺设问题分析与改善第14页/共16页对标信息：XXX工厂立标地点：XXX基地寻求供应商解决方案15AGV小车与装调线的通信：1.当装调线发现四门两盖其中一个产品发生缺陷时（一个节拍内不可修复）AGV如何临时调度2.装调线体操作工如何与AGV小车系统时时通信，通讯方式如何实现3.一组AGVS中单体发生故障时，如何保证节拍4.问题分析与改善AGV控制系统第15页/共16页16感谢您的观赏！第16页/共16页