码垛机器人设计.docx

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1、码垛机器人设计说明速度特性比拟全面的，所以平均速度和日程，已故的平均速度显示速度的速 度更适合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数也伸缩日程和工作 半径。大局部的机械手设计成相当于人工坐或站着一点点操作的空间里走。大的 伸缩日程和工作半径，必然偏重增大刚性力矩。在这种情况下宜自动传输装置好。 统计相比，这个机器的手腕伸缩最大工作半径约1800。定位精度也基本参数的一 个。这台机械手定位精度。2. 8.机械手技术参数列表一、用途：用于自动输送线的上下料。二、设计技术参数：1、抓重：5必2、自由度数:5个自由度3、坐标型式：圆柱坐标4、最大工作半径：1800mm5、手臂最大中心高：180

2、0niiii6、手臂运动参数：伸缩距离900mm伸缩速度90 /s升降距离900inni回转距离0到150回转速度90。/s7、手肘运动参数：回转距离。到270回转速度120。/s8、底盘运动参数：回转距离0到270 回转速度90 /s9、定位方式:距离开关或可调机械挡块等10、定位精度：1加篦11、驱动方式：电动传动12、控制方式：10机械手臂效果图2-6第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构支持式是最常见的一种，其中常用的2,式，多指式和双手双和式：手指支 持工作的部位可分为内卡带（或内膨胀式）和外别针式的2种：模仿人手上，手 指的活动手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型（或是直线

3、型），其 中两支点回转型基本型式。3. 1. 1手指的形状和分类支持式是最常见的一种，其中常用的2,式，多指式和双手双和式：手指支 持工作的部位可分为内卡带（或内膨胀式）和外别针式的2种：模仿人手上，手 指的活动手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型（或是直线型），其 中两支点回转型基本型式。设计时考虑的几个问题（-）具有脚够的握力（即夹紧力）在确定手指握力，除考虑重量外，还考虑传送过程中产生性力和振动，保证工件 不产生松动。（二）手指间应具有一定的开闭角应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度度的要求。（三）保证工件准确定位11翻译圆柱形工件采用带“V”形方面的手指，以航班自

4、动定心。（四）根据桌子桌子机械手工作需求，通过比拟，我们采用的桌子桌子机械手手部结构 是一次转型支点两指，由于工件多为圆柱形状，已故的手指形状设计成V型，其 结构如附图所示。3.1. 3动力设计1、手部驱动力计算本课题电机机械手手部结构如图3-2所示,蜗轮蜗杆参数受力分析其工件重量G=5公斤,12V形手指的角度23 = 120,人= 120%根R = 24加，摩擦系数为/ = 0.10(1)根据手部结构的传动示意图，其驱动力为：2b 2p = N R(2)根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式：N = Q5tg(e (p)= 0.5x5x(60-542)=25(N)2h所以 p = / N

5、=245(N)实际驱动力：KK实际之PI,因为传力机构为齿轮齿条传动，故取77 = 0.94,并取& =1.5。假设被抓取工件的最大加速度取3g时、那么：坞=1 +旦=4 一 g1 5乂4所以 p实际=245xj&- = 1563(N) V-/ 7 I所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为1563N o第四章手腕结构设计4.1手腕自由度手臂手和手腕连接部件，其作用的调整和工作的方向改变的，因此它是独 立的自由度的机械手适应复杂的动作求。手臂的自由度的选择和机械手通用 性，加工技术要求放下工作方位和定位精度等很多因素有关。这个机器的手抓 住工作水平，同时考虑放在通用性，所以转动手臂设置X轴旋转运开

6、工作要求 的现在实现手臂旋转运动机构，应用最多的是旋转油(气)缸，因此我们使用 旋转气缸。它的结构紧凑，旋转角度，并且严格的贴纸。4. 2手腕驱动力矩的计算4. 2.1手腕转动时所需的驱动力矩13手臂的旋转，上下左右摆动的同时旋转运动，手腕旋转驱动传动扭矩必须克服 时的手腕启动时产生的惯性力矩，手腕上的旋转轴与支持加的摩擦阻力力矩，动 片内径，定片帽等密封装置摩擦阻力和旋转力矩件中心旋转轴重叠的偏重力矩. 图41显小的是手腕应力的小意图。图4-1手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算：M驱=M惯+ M偏+ M摩+ M封式中：M驱-驱动手腕转动的驱动力矩渭-惯性力矩（Ncm）;M

7、偏-参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转电机）对转 动轴线所产生的偏重力矩（N-cm）.,； M封-手腕回转与定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩（N C77?）；下面以图4-1所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算：1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M悦14假设手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为。，起动过程所用的 时间为加，那么：M 惯=+ J)?N )式中：参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量(N )；Jr工件对手腕转动轴线的转动惯量(Me”.1)、。假设工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量，为：G1 2J = Jc + Gg式中：J-工件对过重心轴线的转动惯量(Me

8、”.1)： VG,-工件的重量(N);e,-工件的重心到转动轴线的偏心距(cm),一手腕转动时的角速度(弧度/s);加-起动过程所需的时间(S);(p-起动过程所转过的角度(弧度)。2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏加偏=G, +G3e3 (N, cm)式中：G3-手腕转动件的重量(N);4-手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm)当工件的重心与手腕转动轴线重合时，那么G品=0.3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M封M封=(此4 + R/i)( N cvn)式中：4 ,出-转动轴的轴颈直径(cm);-摩擦系数，对于滚动轴承/ = 0.01,对于滑动轴承/ = 0.1 ；

9、15Ra，Rb一处的支承反力(N),可按手腕转动轴的受力分析求解,根据ZW/尸)= 0,得：RBl + G3/3 = G2/9 + G_ G- +G2/2 -63/3 b- i同理，根据XMb(F) = 0,得：_ G1(Z + Z,) + G2(/ + /2) + G3(/-/3)a 二 i ：式中：G2-的重量(N)I,hl2,k,一如图4T所示的长度尺寸(cm).第五章手臂伸缩的尺寸设计与校核5. 1手臂伸缩结构的尺寸设计与校核5. 1. 1手臂尺寸手臂伸缩为900mms所用电机为90TDY060-3A:最大功率为70W同步转 速为60R/min最大转矩为3600mN.m自重3.2kg转

10、轴转动距离为270 ,设计 思路在。到270。的2边各安装一个距离开关，或者红外传感器。5. 2. 2尺寸校核长度设计为/=900mm,电机功率：P=1.732xUx|xcos(p电机转矩：T=9549xP/n ；电机功率转矩=9550*输出功率/输出转速转矩=9550*输出功率/输出转速P = T*n/9550公式推导电机功率，转矩，转速的关系16功率=力*速度P=F*V公式 1转矩(T)=扭力(F)*作用半径(R)推出F=T/R-公式21 .测定手腕质量为10kg,那么重力G = mg= 10x10= 100(N)b设计加速度。= 5(m/s),那么惯性力G = ma二 10x5= 50(

11、N)总受力G,/ =G + GGq G。所以设计尺寸符合实际使用要求。5. 3. 2尺寸校核1 .测定参与手臂转动的部件的质量叫=120Zg,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在一个半径r = 200利机的圆盘上，那么转动惯量:120x0.1()22=0.6 ( kg.m2 )c, 90=0.6 x 0.5= 108(A.m)考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数左= 0.2,17加摩二惯= 0.2x108= 5A(N.m)总驱动力矩= 108 + 5.4=113.4( M/n)MAM设计尺寸满足使用要求。第五章机械手PLC控制设计6. 1可编程序控制器的选择及工作过程6. 1. 1可

12、编程序控制器的选择考虑到机械手通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器 (PLC)对机械手进行控制.当机械手动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现, 非常方便快捷。6.1. 2可编程序控制器的工作过程可编程控制器实施，通过各种各样的用户程序控制完成任务。因此采用 了循环扫描的工作方式。具体的工作过程4个阶段，可分为。第一阶段是初始化处理。可编程控制器的输入端子直接与主机CPU相连，输入输出状态的询问，输 入输出模式寄存器来说。输入输出模式寄存器别名I / 0状态表。这个表的专 业保管输入输出状态信息的记忆领域。那个保存输入状态信息的内存和输入 状态寄存器；保管输出状态信息的内存

13、和输出模式寄存器。开机CPU,首先1/ 0状态表复位，自我诊断。工作确认其硬件正常后，进入下一个阶段。第二阶段，输入信号处理阶段。输入信号处理阶段，CPU对输入状态扫描，各自的输入端子获得的状态信 息送到I / 0状态表保管。同样的扫描周期，各自的输入时的状态I / 0状态 表来维持，各自的输入端子不接受信号的变化的影响所造成的混乱，因此不 能运算结果，这个周期用户程序的正确执行。第三阶段程序处理阶段。18输入状态信息全部的I / 0状态表后，CPU工作第三阶段进入。在这一阶 段，可编程控制器用户程序顺次扫描，各I / 0状态和关系运算处理指令进行 最后的结果写入的I / 0状态表状态输出寄存

14、器。第四阶段是输出处理阶段。段CPU对用户程序是扫描处理完成，运算结果写入的I / 0状态表状态寄 存器。这个时候的输入信号输出模式寄存器中取出，送到输出闩锁电路，驱 动功率继电器线圈的罪，控制设备的各种各样的相应的动作。然后，CPU执行 下面循环的扫描周期。6. 2机械手可编程序控制器控制方案X O19机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。体积小、 速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软 件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承当高负 重，而且速度和质量远远高于人工。关键词：机器人，码垛第七章结论1

15、,本次设计的电通用机械手，对专用机械手，通用机械手自由次可变，控制 程序可以调节，所以更广泛适用面。2,电力驱动采用，快，敏感，能实现过负荷保护，容易自动控制。作业环境 适应性好，环境的变化的影响是不传动和控制性能。同时本钱低廉。3,电力驱动系统通过工作原理图的参数化描绘，大大地描画速度，节省了大 量的时间和为了防止不必要的重复劳动，同时做到了图纸统一。4,机械手PLC控制，采用信赖性高，灵活改变程序等的长处也进行时间控制 的距离都控制和混合动力控制，PLC程序设定。根据机械手动作顺序程序修改， 机械手通用性强。总结毕业设计也接近尾声了，也意味我在大学的生活就要划上一个句号。回过头来看 看自己

16、做设计的过程，也有很多体会。助推器的助推方案不断推倒，不断重建。 也让我对专业技能有了更深的了解。首先，诚挚感谢我的指导老师。每当我有不懂的问题的时候，老师总是耐心 为我解答，而且解答地很详细，让我对下一步的工作有了清晰的认识。在我没有 头绪的时候，老师总是适时地提出自己的建议，循循善诱，给我思考的空间，锻 炼了我的专业思维。老师总是抽出自己的时间来催促我论文的进度，这是很无私 的。在此，向老师表示崇高的谢意！感谢四年来同学、老师的陪伴，感谢他们为我提出的有益的和珍贵的建议， 有了他们的支持和鼓励，才让我度过了四年充实的大学生活。参考文献1 .孙桓 等主编.机械原理（第六版）.高等教育出版社，

17、20012 .马香峰 主编.工业机器人的操作机设计.冶金工业出版社，19963 .宗光华 张慧慧译.机器人设计与控制.科学出版社,20044 .郑笑级工业机器人技术及应用M.北京：煤炭工业出版社，20045 . Y. Fujimoto and A. kawamura. Autonomous Control and 3D Dynamic Simulation walking Robot Incuding Environmental Force Interaction. IEEE Robbtics and Automnation20Magzuine, 1998,5(2) : 33-426 .刘庆国

18、，刘力 编著.计算机绘图.高等教育出版社，20037 .濮良贵主编， 机械设计(第八版).高等教育出版社，20068 .马香峰等编著，工业机械手操作机设计.冶金工业出版，19959 .日本机器人学会编，机器人技术手册.科学出版社，199610 .付京逊、CSG李 编，机器人学.中国科学技术出版社，198911 .张建民主编，工业机器人.北京理工大学出版社，198712 . m 10 M索尔 编，工业机器人图册.机械工业出版社，199113 . Huang Z. Wang J Identification of principal screw of 3T)0F parallel manipula

19、tors by quadric degeneration 200114 .Herve J M The lie group of rigid body displacements, a fundamental tool for mechanism design 199915 . Cai G Q. Hu M. Guo C Development and study of a new kind of 3一DOF tripod 1999 (1)16 . Hunt K H Structural kinematics of in-parallel actuated robot-arms 1983 (11)

20、17 . Siciliano B Tricept robot:inverse kinematics, manipulability analysis and closed-loop direct kinematics algorithm 1999(4)18 . Romdhane L Design and analysis of a hybrid serial-parallel manipulator 1999(7)10 19.熊有伦.机器人学M.北京:机械工业出版社，1993.20 . John J Craig著.机器人学导论(原书第3版)M.贪超等(译)北京:机械工业出版社, 2006.21

21、 .宋伟刚.机器人机械系统原理、理论方法和算法M.沈阳：东北大学出版社，2001.参考选材：21型号电压V频率Hz输入电流A输入功率W同步转速E/min最大转矩mN. m额定转矩mN. m启动转矩mN. m重里Kg电容“F/V电阻n/w90TDY060220500.3870602400200014003.22.2/500820/5090TDY060-3A380500.2070603600310017003.290TDY060-3B220500.3570603100260016003.290TDYU5220500.44881152200180010003.23.0/500560/5090TDYU

22、5-3A380500.20701153000250015003.290TDY300220500.65120300130011003003.25.0/500450/1001.动力:(1):第一轴底盘马达选90TDY060-3A:最大功率为70W 同步转速为60R/min最大转矩为3600mN.m 自重3.2kg转轴转动距离为270。，设计思路在0。到270。的2边各安装一个距 离开关，或者红外传感器。(2) ,第二轴马达选90TDY060最大功率为70W同步转速为60R/min最大转矩为2400mN.m自重(3) .第三轴马达选90TDY060最大功率为70W同步转速为60R/min最大转矩为2

23、400mN.m自重(齿轮啮合条件为模数相同，压力角一样，线速度一样，角速度之比为31/32=Z2/Z1, 3为角速度z齿数)2.减速设计(1) .马达固定齿轮A齿轮参数 模数m为1.5齿数Z为12分度圆直径为18压力 角为20厚度s为10。(2) .马达一：电机一分钟60转即一秒转动360。，任务要求底盘第一转轴每秒转90。，22所以需要配1： 4减速齿轮，齿数之比为1： 4： 4；所以第一轴减速齿轮设计为2次减速B1齿轮参数 模数m为1.5齿数Z为48分度圆直径为72压力角为20。厚度S为10减速B2齿轮参数 模数m为1.5齿数Z为48分度圆直径为72压力角为20。 厚度S为10（3） .马

24、达二电机一秒种一转，任务要求一秒钟转120。，需要配个1： 3的减速齿轮齿 数之比为1:3；所以第二轴减速齿轮设计为C齿轮参数 模数m为1.5齿数Z为 36分度圆直径为54压力角为20。厚度S为10（4） .马达三电机一秒种一转，任务要求一秒钟转90。，需要配个2： 3的减速齿轮齿数 之比为1:3；所以第三轴减速齿轮设计为D齿轮参数 模数m为1.5齿数Z为18 分度圆直径为27压力角为20。厚度S为10。23AbstractThe robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, grea

25、tly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (fr

26、om the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificia

27、l.Key Words：palletizer目录第一章前言1.1 机械手概述11.2 机械手组成和分类21. 2. 1机械手组成31.2. 2机械手分类4第二章机械手设计方案1. 1机械手坐标型式与自由度52. 2机械手手部结构方案设计63. 3机械手手腕结构方案设计74. 4机械手手臂结构方案设计85. 5机械手驱动方案设计96. 6机械手控制方案设计107. 7机械手主要参数118. 8机械手技术参数列表11第三章手部结构设计9. 1夹持式手部结构121. 1.1手指的形状和分类133. 1.2设计时考虑的几个问题143. L3动力设计15第四章手腕结构设计4. 1手腕自由度164. 2手

28、腕驱动力矩的计算164. 2.1手腕转动时所需的驱动力矩174. 2. 2回转气缸的驱动力矩计算18第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩局部尺寸设计与校核195. 1. 1尺寸设计205 . L 2尺寸校核216 .1.3导向装置225. 1 .4平衡装置235. 2手臂升降局部尺寸设计与校核235. 2. 1尺寸设计235. 2.2尺寸校核235. 3手臂回转局部尺寸设计与校核235. 3. 1尺寸设计245. 3.2尺寸校核25第六章机械手PLC控制设计256.1 可编程序控制器的选择及工作过程251. 1.1可编程序控制器的选择252. 1. 2可编程序控制器的工作过

29、程256. 2可编程序控制器的使用步骤25第七章结论26致谢26参考文献27专业相关的资料27设计的手臂考虑到工作要求不高，负荷量也少，所以在设计中最优先的同步 电机驱动轴电动机选择第二，那个底盘动力大马达，第二轴力的最初的选择的马 达选择的第3轴力比前两个比拟小马达，压铸底盘，想模L底盘一定沉重，否那么 可能会翻车，整个机器臂板金，一是考虑的镀金加工简单，本钱低，可塑性强， 轴的位置固定旋转，选择用轴承固定轴承的部件用车床加工。关于用手指数控铳 床。设计时第1轴底盘旋转才3个齿轮减速，两个但是空间和想不允许，4 : 1： 降速，最初和第2共计4 : 1减速作用，第二第三的配合从1对1转空间为

30、目的的。 然后第三个齿轮一些螺丝洞，固定 。第二轴旋转轴固定底盘转盘上，选择了, 小轴承为轴，驱动被使用了的最初的齿轮固定电机直接上升第二的手臂固定齿 轮，到达3：降速。第三局部和第二轴肘轴和同样的原理只有齿轮设计上，采用 的是3 : 2的减速配合。极限方案1：正是距离极限开关，即极限位置触发马达电 源开关后。极限方案2：终于传感器控制，本设计中比拟适合的是光耦传感器， 即红外线发射信号，物体的运动到极限位置发射极接收机的信号传感器接收后传 控制器、电动机的停止转动。极限方案三：采用的是硬性限制和挡板冲突限制， 机器臂运动距离手其构造限制，手臂的运动服结构位置前，其自动停止，必须让。 简单方便

31、考虑本设计直接那个方案。第一章前言1.1机械手概述：机械手和手腕能模仿的几个动作机能，有一定的程序，搬运抓取物件和操作 工具的自动操纵装置。机械手最早工业机器人，最早是现代机器人，它可以代替 人的繁重的劳动生产机械化，自动化，有害环境下的操作是保护人身平安，广泛 的机械制造、冶金、电力的孩子，轻工和原子力等部门。现在的生活，科学技术日新月益的进展，机器人和人的手臂的最大的不同是温柔 与坚强。也就是说机械手的最大优点重复同样的动作机器的正常情况下永远也不 累！机械手臂也越来越广泛应用，机械手这几十年的开展的一种高科技自动生产 设备，工作环境的精度和工作能力。工业机械手机器人的重要转折。根据种类的

32、不同，驱动方式可分为液压式，气动式，电动式，机械式。特征是通 过编程结束了各种各样的预期的作业，结构和功能兼备的人和机械的各自的长处 手机器。1. 2机械手组成和分类1. 2.1.机械手组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。 各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。控制系统驱动系统执行机构机械手组成方框图：1-1（一）执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1,手：即物件的接触的零件。物件的形状不同而接触，可分为支持式和吸附式手本 课题采用支持式手部构造。支持式手部（手手指或指甲）和传力机关构成。手指 和直接接触部件的物件，是常用的手指的运

33、动形式旋转型和移动型。回转型手指 结构简单，制造容易，所以广泛应用。平移型应用少，其原因是结构复杂，但移 动型手指支持圆形零部件的时候，工作直径变化其轴的位置，为了不影响，适当 的支持直径变化距离大的工作。手指的构造来抓住物件的外表形状，被逮捕的部 位（外形和内孔）和物件的重量和尺寸。常用的手指形状的平面，V方面和曲面 的：手指有外夹式和内支持式；指数和双式，多指式和双手双和式等。然后传力 机构，手指发生夹紧力夹物件的任务。传力机构型式较多时常用的：射门杠杆式, 连杆杠杆式，斜面杠杆式、齿条和amp；小齿轮式、螺丝螺母弹簧式和重力式等。 2,手腕：连接部是手和手腕零件可以使用调整抓住物件的方位

34、（即姿势）3,手臂：支承臂被抓的物件，手和手腕重要部件。手臂的作用是手指抓取物件预定要 求搬运到指定的位置。工业机械手手腕是通常的驱动手臂运动的零件（例如缸， 汽缸，齿轮齿条机构，链接机构，螺旋的机构和凸轮机构等）和驱动源（例如液 压，气压和电机等）合起，手腕动作，实现。4,柱：柱子支承臂零件，柱子也手臂的一局部，手臂的旋转运动和升降（或间距） 运动柱有着密切的关系。机械手立I的工作需要，有时也横移动，也就是被称为 移动式柱。5,行车装置：本工业机械手完成的应该是远程操作，或使用距离扩大，机械基础不安走盘 式机关装运车轮铁轨等装置，行驶实现工业机械手机械运动。盘式布路面和无轨 的2种。驱动滚轮

35、运动又增设机械传动装置。6,皮带驱动：（二）驱动系统常用的驱动系统液压传动，空气传动，机械传动。控制系统是支配着工业机 械手规定要求的运动的系统。现在工业机器人的控制系统程序控制系统和电定位 （或机械块定位）系统构成。控制系统，电气控制和流体控制两种，它的支配着 机械手规定的程序运动，（2）的控制系统现在工业机器人的控制系统程序控制系统和电定位（或机械块定位）系统构成。1.2.2 .机械手分类（1）用途分机械手可分为专用机械手与手的2种类通用机械：L专用机械手那是附属实体，一定的程序独立控制系统的机械装置。2,通用机械手它是一种独立控制系统的程序的动作，变数，灵活多样的机械手。性能的距 离内，

36、其变量的行动程序，不同的场合使用调整，驱动系统和控制系统是一个独 立的。（二）驱动方式分L液压传动手液压驱动的执行机关的压力的运动的机械手。其主要特点是：几百公里以上 重，传动平稳，结构紧凑，动作机敏。2,气压传动手压缩空气的压力驱动的执行机关的运动的机械手。3,机械传动手即机械传动机构（例如，凸轮，连杆、齿轮机架或间歇机构等）驱动的机械 手。它是一种附属的专用机械手工的主机，机床，其动力传输的。它的主要特点 是正确的信赖的工作中使用的运动，主机上，材料。工作频率很大，但结构较大, 行动程序不可变。4,电力传动手即特殊结构的感应电动机，线性马达和电力步进电机直接驱动的执行机关从 手中的运动机械

37、，中间的转换器，所以不必，机械的构造简单。其中的线性马达 机器人的运动速度快和距离长，维护和方便。这个机器的手还不多，但是有开展 前途。（三）按控制方式分b时候控制它的运动空间点时间之间的移动，只控制运动过程中一些位置 控制不了时，其运动轨迹。假设欲望控制的点，必然的增加电气控制系统的复杂性。 目前使用的专用和通用工业机械手。2,连续轨迹控制其运动轨迹空间的任意连续曲线，其特点是设定时无限的 移动，整个过程控制下，可以实现平稳和正确的运动，并且使用距离广，电气控 制系统的复杂。这一种工业机械手一般小型计算机控制。第二章机械手设计方案机械手基本要求是快速、准确地拾-搬运和公寓，在这种情况下，它们

38、的高 精度，快速反响，有一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及任何位 置也自动定位等特性。电器机械设计手的原那么是：充分分析作业对象（工作）的 工作的技术要求筹划最合理的作业工程和技术，并满足系统功能的要求和环境条 件构造的形状和材料的特性，定位精度要求，自由泳，搬运时的力量接受，尺寸 和质量特性参数等，并且被确定，机械手构造及运行控制的要求。尽量使用定型 的标准模块，简化的设计，制造过程，兼顾通用性和专用性实现的柔性转换程序 控制。此次的设计的机械手通用气压准备机械手，是一种适合批及中，少量生产 的，不改变能行动程序自动运送和操作设备，劳动强度和操作单调2.1.机械手坐标型式与自由度

39、手手臂的不同的机械运动形式的组合的情况，那个坐标型式可分为直角 坐标式圆柱座标式，球坐标式和关节式。这个机器的手，训练的时候手臂升降， 收缩和旋转运动采用，因此，圆柱座标型式。相应的机械手3个的自由度，为了 弥补升降运动距离小规模的缺点，手臂增加增加挥杆机构的胳膊的摆动的自由度2. 2 .机械手部结构方案设计为了获得机械通用性强，机械手部结构设计，可以变更构造，工作是棒 时使用支持式手，2. 3 .机械手手腕结构方案设计手考虑机械通用性，又抓住工作水平放置，所以我们必须手臂旋转运动 工作要求的。所以，手腕转动结构设计，实现手腕旋转运动机构旋转。2. 4 .机械手腕结构方案设计自由泳要求工作，本

40、机器手腕是3个的自由度，即手臂的伸缩，左右的 旋转和降（或间距）运动。手臂的旋转和升降运动通过人的手臂模拟3轴旋转的 通过实现的。2. 5 .机械手驱动方案设计电力驱动系统的动作而迅速，敏感反响，抵抗的损失和泄漏小，简单，简单 的安装与维护本钱低，所以手电力驱动方式机械。2. 6.机械手控制方案设计机械通用性考虑着你的手，同时使用时位控制采用，所以可编程控制器（PLC） 机械控制。机械手的动作流动变化的时候，PLC程序只改变实现，非常方便。2. 7 .机械手的主要参数一手抓机器最大重是其规格的主要参数，气压驱动方式，所以思考 抓取物体太重了，调查相关机器手参数，结合的工业生产的实际情况，本设计工 作的质量爬泳5公里基本参数运动速度机械手主要基本参数。操作手的节奏机械设计速 度速度要求，限制其使用距离低。然后影响机械手动作速度的主要原因是手臂的 伸缩和旋转速度。手机械的动作时启动，停止过程的加减速存在，速度距离曲线