AGV自动导引车.ppt

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1、 AGV自自动导引引车nAGVAGV的概述的概述n牵引式引式AGVAGV、单元元载荷式荷式AGVAGVnAGVAGV的的导引及路径控制原理引及路径控制原理AGVAGV(自自动导引引车概述概述)AGVAGV是自动导引运输车（是自动导引运输车（Automated Guided VehicleAutomated Guided Vehicle）的英文缩写，它是一种以电池为动力，装有非接触式导的英文缩写，它是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是，在计算向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是，在计算机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输机控制下，通过复杂的路

2、径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。送到指定的位置上。牵牵引引式式自自动动导导向向搬搬运运车车单元载荷式自动导向搬运车单元载荷式自动导向搬运车AGV的导引方式的导引方式AGVAGV导引方式是指决定其运行方向和路径导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。常用的导引方式分为两类：的方式。常用的导引方式分为两类：预定路径方式预定路径方式，非预定路径方式。非预定路径方式。预定路径方式定路径方式是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，AGVAGV通过通过检测出它的信息而得到导向的导引方式。检测出它的信息而得到导向的导引方式。1.1.车外连续

3、标记车外连续标记l电磁导引电磁导引l反光带或磁带导引反光带或磁带导引2 2.车外间断标记车外间断标记（1）电磁导引）电磁导引这是目前这是目前AGVAGV采用最广泛的一种导采用最广泛的一种导引方式。它需要在地面开槽（约引方式。它需要在地面开槽（约51mm51mm宽，宽，15mm15mm深），接通低压、低深），接通低压、低频信号，在电线周围产生磁场。车频信号，在电线周围产生磁场。车上需安装有两个感应线圈，并使其上需安装有两个感应线圈，并使其分别位于此导引线的两侧。当分别位于此导引线的两侧。当AGVAGV导引轮偏离到导引线右方时，则左导引轮偏离到导引线右方时，则左方感应线圈感应到较高电压，以此方感应

4、线圈感应到较高电压，以此信号控制导向电动机，使得信号控制导向电动机，使得AGVAGV的的导向轮从偏右位置回到中间位置，导向轮从偏右位置回到中间位置，从而跟踪预定的电线导引路径。从而跟踪预定的电线导引路径。1）反射式导向。这种导引方式是在地面上）反射式导向。这种导引方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作的带子，或连续铺设一条用发光材料制作的带子，或者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上，者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上，再在车辆的底部装有检测反射光传感器，再在车辆的底部装有检测反射光传感器，通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着

5、规调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着规定的线路行驶。定的线路行驶。反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表面的，故又称贴附式导向。面的，故又称贴附式导向。采用该方式的自动搬运车，其路线的布置采用该方式的自动搬运车，其路线的布置比较容易，但易受外界光源的干扰。比较容易，但易受外界光源的干扰。（2）反光带或磁带导引）反光带或磁带导引2）磁性式导向。是在地面上连续铺设）磁性式导向。是在地面上连续铺设一条金属磁带，而在车辆上装有磁性一条金属磁带，而在车辆上装有磁性传感器，检测磁带的磁场，通过磁场传感器，检测磁带的磁场，通过磁场偏差测定控制驱动转向电机来调整车偏差测定控制

6、驱动转向电机来调整车辆行驶和方向。辆行驶和方向。采用该方式的自动搬运车，其地面系采用该方式的自动搬运车，其地面系统较为简单，施工也较为方便，且可统较为简单，施工也较为方便，且可靠性好，因此得到了普及。靠性好，因此得到了普及。标志跟踪方式中有一种称为视觉导引法，即在所经路径上断标志跟踪方式中有一种称为视觉导引法，即在所经路径上断续地设有若干引导标志或反射板，小车据此自动识别和判断续地设有若干引导标志或反射板，小车据此自动识别和判断路径。但有些标志跟踪方式不把标志贴在行走路径上，而是路径。但有些标志跟踪方式不把标志贴在行走路径上，而是贴在顺着路径的相应的天花板上。引导的标志除条形码以外，贴在顺着路

7、径的相应的天花板上。引导的标志除条形码以外，还可用圆形、方形、箭头等图形，总之应当是易于识别和处还可用圆形、方形、箭头等图形，总之应当是易于识别和处理的图形。理的图形。2.车外间断标志车外间断标志非预定路径非预定路径非预定路径（自由路径）是指自动导向搬运车根据要非预定路径（自由路径）是指自动导向搬运车根据要求随意改变行驶路线，它的原理是在自动导向搬运车求随意改变行驶路线，它的原理是在自动导向搬运车上存储好作业环境的信息，通过识别车体当前的方位，上存储好作业环境的信息，通过识别车体当前的方位，与环境信息相对照，自主的决定路径的导向方式。与环境信息相对照，自主的决定路径的导向方式。l激光导引激光导

8、引光扫描导引光扫描导引信标方式信标方式l数字地图引导数字地图引导光光扫描描导引引沿着路径从高沿着路径从高处用光束用光束进行行扫描，描，计算机根据光信息，算机根据光信息，精密精密检测出出AGVAGV现在的位置。在的位置。这种种导引方法路径引方法路径变换容易，容易，其光其光扫描方式也最描方式也最简单。信标方式信标方式信标方式（激光导航），这种方式信标方式（激光导航），这种方式是在路径上或沿着路径设置多个标是在路径上或沿着路径设置多个标记，标记本身主动发出信号提供有记，标记本身主动发出信号提供有关位置信息。信标方式是从现在位关位置信息。信标方式是从现在位置寻找若干个信标，然后根据其方置寻找若干个信标

9、，然后根据其方向和有关信标的位置信息，利用三向和有关信标的位置信息，利用三角测量原理计算出现在的位置。这角测量原理计算出现在的位置。这种方法标记设置简单、廉价，精度种方法标记设置简单、廉价，精度也非常好。也非常好。数字地图引导数字地图引导把路径画在数字地图上，作为人与机器的把路径画在数字地图上，作为人与机器的对话式系统，利用中央计算机的指令把路对话式系统，利用中央计算机的指令把路径的设定作为串行数据给出的方法，对复径的设定作为串行数据给出的方法，对复杂、交叉路径多的路线特别有效，是适合杂、交叉路径多的路线特别有效，是适合于控制复杂、多种、多量于控制复杂、多种、多量AGVAGV的方法。的方法。谢谢！