(精品)台达_plc_课件第6章_编程原理.ppt

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1、 可编程控制器应用技术可编程控制器应用技术Application Technology of Application Technology of Programmable Logic ControllerProgrammable Logic Controller张希川张希川 高级工程师高级工程师沈阳工业大学沈阳工业大学 材料科学与工程学院材料科学与工程学院 第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理 6.1 6.1 顺序功能图的概念顺序功能图的概念 6.2 6.2 顺序功能图的基本图标和指令顺序功能图的基本图标和指令6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6

2、.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类 6.5 6.5 步进梯形图的应用步进梯形图的应用 第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.1 6.1 顺序功能图的概念顺序功能图的概念 对于经常的状态步进动作不须做顺序设计，对于经常的状态步进动作不须做顺序设计，PLC PLC 会自动执行各状态间的互锁会自动执行各状态间的互锁及双重输出等处理。只要针对各状态做简单的顺序设计即可使机械正常动及双重输出等处理。只要针对各状态做简单的顺序设计即可使机械正常动作。动作易了解，可轻易作试运行调整，检查错误及维作。动作易了解，可轻易作试运行调整，检查错误及维 护保养的工作。

3、护保养的工作。SFC SFC的编辑原理属于图形编辑模式，整个架构看起来像流程的编辑原理属于图形编辑模式，整个架构看起来像流程图，它是利用图，它是利用PLC PLC 内部的步进继电器装置内部的步进继电器装置S S，每一个步进继电器，每一个步进继电器装置装置S S的编号就当做一个步进点，也相当于流程图的各个处理步的编号就当做一个步进点，也相当于流程图的各个处理步骤，当前步骤处理完毕后，再依据所设定的条件转移到所要求骤，当前步骤处理完毕后，再依据所设定的条件转移到所要求的下一步骤，即下一个步进点的下一步骤，即下一个步进点S S，如此可以一直重复循环达到所，如此可以一直重复循环达到所要的结果。要的结果

4、。图图6.16.1给出了给出了SFCSFC的编程原理图。程序开始执行后，状态转的编程原理图。程序开始执行后，状态转移条件移条件1 1满足时，程序进入第满足时，程序进入第1 1步，完成动作步，完成动作1 1；状态转移条件；状态转移条件2 2满足时，程序进入第满足时，程序进入第2 2步，完成动作步，完成动作2 2和动作和动作3 3；以此类推，当；以此类推，当程序进入第程序进入第4 4步，完成动作步，完成动作5 5后，若状态转移条件后，若状态转移条件5 5满足，则程满足，则程序回到初始点，这样就完成了一次完整的流程，可以一直重复序回到初始点，这样就完成了一次完整的流程，可以一直重复达到循环的控制。达

5、到循环的控制。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.2 6.2 顺序功能图的基本图标和指令顺序功能图的基本图标和指令6.2.1 6.2.1 顺序功能图的基本图标顺序功能图的基本图标 顺序功能图因为是按先后步序执行的，也是图形编程语言，还与一般梯形图密不可分，顺序功能图因为是按先后步序执行的，也是图形编程语言，还与一般梯形图密不可分，所以有时也叫步进梯形图。表所以有时也叫步进梯形图。表6.16.1给出了顺序功能图的基本图标。给出了顺序功能图的基本图标。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.2 6.2 顺序功能图的基本图标和指令顺序功能图

6、的基本图标和指令6.2.1 6.2.1 顺序功能图的基本图标顺序功能图的基本图标 第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.2 6.2 顺序功能图的基本图标和指令顺序功能图的基本图标和指令6.2.2 6.2.2 步进梯形开始指令步进梯形开始指令 STL STL 步进梯形开始指令步进梯形开始指令STL STL SnSn构成一个步进点，当构成一个步进点，当STL STL 指令出现在程序中，代表程序进入指令出现在程序中，代表程序进入以步进流程控制的步进梯形图状态。用以步进流程控制的步进梯形图状态。用STL STL 指令做顺序功能图设计语法的指令，可以让程指令做顺序功能图设计

7、语法的指令，可以让程序设计人员在程序规划时，能够像平时画流程图一样，对于程序的步序更为清楚，更具可序设计人员在程序规划时，能够像平时画流程图一样，对于程序的步序更为清楚，更具可读性。读性。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.2 6.2 顺序功能图的基本图标和指令顺序功能图的基本图标和指令6.2.3 6.2.3 步进梯形结束指令步进梯形结束指令 RET RET 第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.2 6.2 顺序功能图的基本图标和指令顺序功能图的基本图标和指令6.2.3 6.2.3 步进梯形结束指令步进梯形结束指令 RET RET

8、步进梯形结束指令步进梯形结束指令RETRET代表一个步进流程的结束，所以一连串步进点的最后一定要有代表一个步进流程的结束，所以一连串步进点的最后一定要有RETRET指令。一个程序可带有多个步进流程，每一个步进流程结束时，一定要写入指令。一个程序可带有多个步进流程，每一个步进流程结束时，一定要写入RET RET 指令，指令，RETRET指令的使用次数没有限制，搭配初始步进点指令的使用次数没有限制，搭配初始步进点(S0S9)(S0S9)使用。若步进使用。若步进流程结束而没有写入流程结束而没有写入RETRET指令，则指令，则WPL WPL 编译器会检查出错误。编译器会检查出错误。在在PLCPLC程序

9、中，步进梯形的初始状态必须由程序中，步进梯形的初始状态必须由S0S9S0S9开始，最多可写入开始，最多可写入S0S9 S0S9 共共1010个步进个步进流程，而每一个步进流程都要通过流程，而每一个步进流程都要通过STL STL 指令进入，结束时要使用指令进入，结束时要使用RET RET 指令。指令。SFCSFC图图就是利用就是利用STLSTL指令和指令和RETRET指令组成的步进梯形图完成控制动作，其中步进点指令组成的步进梯形图完成控制动作，其中步进点S S编号不编号不能重复。图能重复。图6.26.2给出了给出了STLSTL和和RETRET指令的应用指令的应用。在图在图6.26.2中，中，PL

10、CPLC开始运行后，内部辅助继电器开始运行后，内部辅助继电器M1002M1002会产生会产生1 1个上升沿触发脉冲，执行个上升沿触发脉冲，执行ZRSTZRST指令，将指令，将S0S0至至S127S127复位清零，然后再执行复位清零，然后再执行SETSET指令，将指令，将S0S0置位，进入初始步进置位，进入初始步进点；当点；当X0=OnX0=On时，执行时，执行SETSET指令将指令将S20S20置位，进入步进点置位，进入步进点S20S20，Y0Y0线圈接通；然后，线圈接通；然后，当当X1=OnX1=On时，执行时，执行SETSET指令将指令将S30S30置位，进入步进点置位，进入步进点S30S

11、30，Y1Y1线圈接通，线圈接通，Y0Y0线圈断开；线圈断开；而后，当而后，当X2=OnX2=On时，执行时，执行SETSET指令将指令将S40S40置位，进入步进点置位，进入步进点S40S40，Y2Y2线圈接通，线圈接通，Y1Y1线线圈断开；再后，然后，当圈断开；再后，然后，当X3=OnX3=On时，由时，由OUTOUT指令将指令将S0S0置位，由置位，由RETRET指令返回初始步进指令返回初始步进点点S0S0，Y2Y2线圈断开；这样就完成了一次循环。线圈断开；这样就完成了一次循环。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动

12、作说明 6.3.1 6.3.1 步进梯形动作步进梯形动作 步进梯形是由很多个步进点组成，每一个步进点代表控制流程的一个动作，一个步进步进梯形是由很多个步进点组成，每一个步进点代表控制流程的一个动作，一个步进点必须执行三个任务：点必须执行三个任务：a)驱动输出线圈；驱动输出线圈；b)指定转移条件；指定转移条件；c)指定控制权转移的下一指定控制权转移的下一步进点。图步进点。图6.3给出了步进梯形动作实例。给出了步进梯形动作实例。当当S10=OnS10=On时，时，Y0Y0直接为直接为OnOn，Y Y由由SETSET指令置位指令置位OnOn；之后；之后当当X0=OnX0=On时，时，S20=OnS2

13、0=On、Y10 Y10 直接为直接为OnOn，而，而S10S10变为变为OffOff，Y0Y0随之为随之为OffOff、Y1Y1使用使用SETSET指令仍未为指令仍未为OnOn；X1=OnX1=On时，时，S30=OnS30=On，S20S20又为又为OffOff。此例中，此例中，S10S10、S20S20及及S30S30为步进点，对于步进点为步进点，对于步进点S10S10而言，而言，Y0Y0和和Y1Y1为输出线圈，为输出线圈，X0X0为转移条件，为转移条件，S20S20为控制权转移的下为控制权转移的下一步进点；对于步进点一步进点；对于步进点S20S20而言，而言，Y10Y10为输出线圈，为

14、输出线圈，X1X1为转移为转移条件，条件，S20S20为控制权转移的下一步进点。为控制权转移的下一步进点。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.2 6.3.2 步进梯形动作时序图步进梯形动作时序图 当状态接点当状态接点SnSn=On=On时，则电路动作，时，则电路动作，SnSn=Off=Off时，电路不动作。以上动作会延迟时，电路不动作。以上动作会延迟1 1 个扫个扫描时间执行。图描时间执行。图6.46.4给出了步进梯形动作时序图实例。在状态转移的过程中，给出了步进梯形动作时序图实例。在状态转移的过程中，S

15、10=OffS10=Off与与S12=OnS12=On同时发生，但程序要延迟同时发生，但程序要延迟1 1个扫描时间执行个扫描时间执行Y10=OffY10=Off、Y11=OnY11=On，这样不会有重叠输出，这样不会有重叠输出的现象。的现象。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.3 6.3.3 输出线圈的重复使用输出线圈的重复使用 在步进梯形图不同的步进点中，可使用同号的输出线圈，而一般梯形图中应避免输出在步进梯形图不同的步进点中，可使用同号的输出线圈，而一般梯形图中应避免输出线圈的重复使用。在步进点所使用

16、的输出线圈号码，最好在步进梯形图回到一般线圈的重复使用。在步进点所使用的输出线圈号码，最好在步进梯形图回到一般梯形图后，也避免使用。梯形图后，也避免使用。以图以图6.56.5为例，不同状态之间可以使用同一输出装置，为例，不同状态之间可以使用同一输出装置，即即S10S10和和S20S20中都用到了中都用到了Y0Y0，无论，无论S10S10还是还是S20S20为为OnOn时，时，Y0 Y0 都都会为会为OnOn。在状态步进点由。在状态步进点由S10S10转移至转移至S20S20的转移过程中，会将的转移过程中，会将Y0Y0关闭，最终关闭，最终S20=On S20=On 之后再将之后再将Y0Y0输出。

17、输出。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.4 6.3.4 定时器的重复使用定时器的重复使用 ES/EX/SSES/EX/SS系列机型的定时器可在不同的步进点中重复使用，但与一般的输出点不同的系列机型的定时器可在不同的步进点中重复使用，但与一般的输出点不同的是，仅可在不相邻的步进点中重复使用。这是步进梯形图的特点之一，但在一般梯形图当是，仅可在不相邻的步进点中重复使用。这是步进梯形图的特点之一，但在一般梯形图当中最好避免这样的重复使用。图中最好避免这样的重复使用。图6.66.6给出了定时器的重复使用实例。给

18、出了定时器的重复使用实例。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.5 6.3.5 步进点的转移步进点的转移 指令指令SET SET SnSn及及OUT OUT SnSn都是用来启动（或称转移至）下一个步进点，当控制权移动到下都是用来启动（或称转移至）下一个步进点，当控制权移动到下一个步进点后，原步进点一个步进点后，原步进点S S的状态及其输出点的动作都会被清除。由于程序中可以的状态及其输出点的动作都会被清除。由于程序中可以同时存在有多个步进控制流程，分别以同时存在有多个步进控制流程，分别以S0S9S0S9为启

19、始所引导的步进梯形图，步进的为启始所引导的步进梯形图，步进的转移可以在同一步进流程，也可能转移至不同的步进流程，因此步进点转移指令转移可以在同一步进流程，也可能转移至不同的步进流程，因此步进点转移指令SET SET SnSn及及OUT OUT SnSn在用法上有些许差异。在用法上有些许差异。SET SET SnSn指令是在同一流程中，用来驱动下一个状态步进点，状态转移后，前一个步进指令是在同一流程中，用来驱动下一个状态步进点，状态转移后，前一个步进点的所有输出都会被清除。如图点的所有输出都会被清除。如图6.46.4中的中的SET 12SET 12，当，当S10=OnS10=On时，时，Y0Y0

20、为为OnOn，若，若X0X0由由OffOff变为变为OnOn，则程序由步进点，则程序由步进点S10S10进入进入S12S12，Y10Y10变为变为OffOff，Y11Y11变为变为OnOn。OUT OUT SnSn指令可以实现在同一流程中返回初始步进点，也可以实现在同一流程中的步进指令可以实现在同一流程中返回初始步进点，也可以实现在同一流程中的步进点向上或向下非相邻步进点跳转，还可以实现在不同流程用来驱动分离步进点。点向上或向下非相邻步进点跳转，还可以实现在不同流程用来驱动分离步进点。状态转移后，之前所有动作状态点的所有输出都会被清除。图状态转移后，之前所有动作状态点的所有输出都会被清除。图6

21、.76.7和图和图6.86.8给出了给出了OUT OUT SnSn指令的应用实例。指令的应用实例。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.5 6.3.5 步进点的转移步进点的转移 图图6.76.7中，只有中，只有S0S0一个步进流程，当程序执行到步进点一个步进流程，当程序执行到步进点S24S24时，时，触点触点X7X7可以通过可以通过OUT S0OUT S0指令，使指令，使程序返回初始步进点程序返回初始步进点S0S0。这样就实现了应。这样就实现了应用用OUT OUT SnSn指令在同一流程中返回初始步进指令在

22、同一流程中返回初始步进点。此外，当程序执行到步进点点。此外，当程序执行到步进点S21S21时，时，触点触点X2X2可以通过可以通过OUT S23OUT S23指令，使程序跳指令，使程序跳转到步进点转到步进点S23S23。这样就实现了应用。这样就实现了应用OUT OUT SnSn指令在同一流程中向上或向下非相邻指令在同一流程中向上或向下非相邻步进点的跳转。步进点的跳转。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.5 6.3.5 步进点的转移步进点的转移 图图6.86.8中，中，S0S0和和S1S1是是2 2个独立的

23、步进流程，程序可以由个独立的步进流程，程序可以由S0S0中的触点中的触点X2X2，通过，通过OUT S33OUT S33指令转移到指令转移到S1S1中的步进点中的步进点S33S33，这样就实现了在不同流程中驱动分离步进点。，这样就实现了在不同流程中驱动分离步进点。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.6 6.3.6 输出点驱动的限制输出点驱动的限制 如图如图6.9(a)6.9(a)，在步进点之后，新母线开始第二行一旦写入，在步进点之后，新母线开始第二行一旦写入LD LD 或或LDI LDI 指令指令(图中的

24、图中的LD LD X0)X0)后，就不能再从新母线直接连接输出线圈后，就不能再从新母线直接连接输出线圈(图中的图中的Y2)Y2)，梯形图编译会产生错误。这时，梯形图编译会产生错误。这时必须修改成如图必须修改成如图6.9(b)6.9(b)才可正确编译。才可正确编译。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.7 6.3.7 一些指令使用的限制一些指令使用的限制 每一步进点中程序与一般的梯形图相同，可使用每一步进点中程序与一般的梯形图相同，可使用各种串并联回路或应用指令，但有一些指令使用有限各种串并联回路或应用指令，

25、但有一些指令使用有限制，见表制，见表6.26.2。步进点内不可使用。步进点内不可使用MC/MCR MC/MCR 指令。指令。STLSTL指指令不可使用于一般子程序内或中断服务子程序内，但令不可使用于一般子程序内或中断服务子程序内，但可使用可使用CJCJ指令，而这样会使动作更加复杂，应尽量避指令，而这样会使动作更加复杂，应尽量避免。步进点后必须有免。步进点后必须有LDLD或或LDILDI指令，然后再接指令，然后再接MPS/MRDMPS/MRD/MPP/MPP指令，如图指令，如图6.106.10所示。所示。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动

26、作说明步进梯形的动作说明 6.3.8 RET6.3.8 RET指令的正确使用指令的正确使用 在在1 1个步进梯形程序完成之后，必须加上个步进梯形程序完成之后，必须加上RETRET指令。而指令。而RETRET指令必须直接加在指令必须直接加在STLSTL指令的指令的后面。如图后面。如图6.11(a)6.11(a)所示，这是错误的用法，必须改成图所示，这是错误的用法，必须改成图6.11(b)6.11(b)的情况。的情况。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.9 6.3.9 其他注意事项其他注意事项 1 SFC1

27、SFC最前头的步进点称为初始步进点，标号必须为最前头的步进点称为初始步进点，标号必须为S0S9S0S9之一。使用初始步进点做为流程之一。使用初始步进点做为流程的开始，以的开始，以RETRET指令结束，才能构成一个完整的步进流程。指令结束，才能构成一个完整的步进流程。2 2 当程序中没有步进流成，即没有用到当程序中没有步进流成，即没有用到STLSTL指令时，步进点指令时，步进点S S可当成一般辅助继电器来使用。可当成一般辅助继电器来使用。3 3 当当STLSTL指令使用时，步进点指令使用时，步进点S S的编号不可重复使用。的编号不可重复使用。4 4 步进流程的分类：根据整个程序中的数量，步进流程

28、可分为单流程和多流程。单流程：步进流程的分类：根据整个程序中的数量，步进流程可分为单流程和多流程。单流程：一个程序中只有一个流程。多流程：一个程序中有多个单流程，最多可有一个程序中只有一个流程。多流程：一个程序中有多个单流程，最多可有S0S9 S0S9 共共10 10 个流程。其中单流程又可分为含选择分支、选择汇合、并行分支、并行汇合个流程。其中单流程又可分为含选择分支、选择汇合、并行分支、并行汇合的单流程。的单流程。5 5 流程的分离：流程的分离：若程序中有若程序中有S0S0、S1S1两个单流程，应按顺序先写入两个单流程，应按顺序先写入S0S0，再写入，再写入S1S1。流程中。流程中的某一步

29、进点可指定跳转到其他流程的任一个步进点，如图的某一步进点可指定跳转到其他流程的任一个步进点，如图6.86.8，S21S21下方的条件下方的条件成立成立(X2=On)(X2=On)时，程序跳转至时，程序跳转至S1S1流程中的流程中的S33S33步进点，此动作称为分离步进点。步进点，此动作称为分离步进点。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.3 6.3 步进梯形的动作说明步进梯形的动作说明 6.3.9 6.3.9 其他注意事项其他注意事项 6 6 步进点的复归：可以利用步进点的复归：可以利用ZRST ZRST 指令可将一段步进点重置指令可将一段步进点重置(Reset)

30、(Reset)为为OffOff。7 7 停电保持步进点：停电保持步进点在停电保持步进点：停电保持步进点在PLCPLC断电时，断电时，On/OffOn/Off状态会全部会被记忆，再通电状态会全部会被记忆，再通电时，会保持断电前状态继续往下执行。使用时，须注意停电保持步进点的区域。时，会保持断电前状态继续往下执行。使用时，须注意停电保持步进点的区域。8 8 特殊辅助继电器与特殊寄存器，详细说明请特殊辅助继电器与特殊寄存器，详细说明请参考相关手册。参考相关手册。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.1 6.4.

31、1 单流程与多流程单流程与多流程 单流程：一个程序中只有一个流程，如图单流程：一个程序中只有一个流程，如图6.126.12所示，此程序中只有所示，此程序中只有S0S0一个流程。多流一个流程。多流程：一个程序中有多个单流程，最多可有程：一个程序中有多个单流程，最多可有S0S9 S0S9 共共10 10 个流程，如图个流程，如图6.136.13所示，此程序中所示，此程序中有有S0S0、S1S1及及S2S2三个流程，流程中的某一步进点可指定跳转到其他流程的任一个步进点，如三个流程，流程中的某一步进点可指定跳转到其他流程的任一个步进点，如S0S0中的中的S21S21步进点可由触点步进点可由触点X0X0

32、跳转到跳转到S1S1中的中的S33S33步进点，步进点，S1S1中的中的S33S33步进点可由触点步进点可由触点X1X1跳转跳转到到S2S2中的中的S41S41步进点。步进点。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.2 6.4.2 选择分支与选择汇合结构选择分支与选择汇合结构 1 1 选择分支结构选择分支结构 由当前步进状态在个别条件成立时，转移至个别状态时，属于选择分支结构。如图由当前步进状态在个别条件成立时，转移至个别状态时，属于选择分支结构。如图6.146.14所示，当前步进状态是所示，当前步进状态是

33、S10S10，当，当X0=OnX0=On时，转移到时，转移到S20S20，当，当X1=OnX1=On时，转移到时，转移到S30S30，当，当X2=OnX2=On时，转移到时，转移到S34S34。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.2 6.4.2 选择分支与选择汇合结构选择分支与选择汇合结构 2 2 选择汇合结构选择汇合结构 由几个步进状态在个别条件成立时，都能转移至同一个步进状态时，属于选择汇合结由几个步进状态在个别条件成立时，都能转移至同一个步进状态时，属于选择汇合结构。如图构。如图6.156.15所

34、示，所示，S40S40、S41S41及及S42S42三个步进状态的输入信号三个步进状态的输入信号X0X0、X1X1及及X2X2只要有一个成立，只要有一个成立，程序就转移至程序就转移至S50S50。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.3 6.4.3 并行分支与并行汇合结构并行分支与并行汇合结构 1 1 并行分支结构并行分支结构 由当前步进状态在条件成立时，同时转移至多个步进状态时，属于并行分支结构，如由当前步进状态在条件成立时，同时转移至多个步进状态时，属于并行分支结构，如图图6.166.16所示，若当前

35、状态是所示，若当前状态是S20S20，当，当X0=OnX0=On时，同时转移到时，同时转移到S21S21，S22S22，S23S23，S24S24。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.3 6.4.3 并行分支与并行汇合结构并行分支与并行汇合结构 2 2 并行汇合结构并行汇合结构 由几个步进状态在同一个条件成立时，转移至下一个步进状态时，属于并行汇合结构。由几个步进状态在同一个条件成立时，转移至下一个步进状态时，属于并行汇合结构。这种结构需要用几个连续的这种结构需要用几个连续的STLSTL命令表示，连续的

36、状态输出后在条件成立时，才能命令表示，连续的状态输出后在条件成立时，才能转移到下一个状态，即几个状态要同时成立时，才可以允许转移。如图转移到下一个状态，即几个状态要同时成立时，才可以允许转移。如图6.176.17所示，所示，若状态若状态S31S31、S32S32及及S33S33同时成立，当同时成立，当X1=OnX1=On时，程序转移至时，程序转移至S40S40。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.4 6.4.4 分支与汇合的混合结构分支与汇合的混合结构 1 1 选择分支与选择汇合的混合结构选择分支与选择

37、汇合的混合结构 除了上述简单的分支或汇合结钩，在步进梯形图中还有由分支与汇合结钩组合而成的除了上述简单的分支或汇合结钩，在步进梯形图中还有由分支与汇合结钩组合而成的混合结构。混合结构。首先介绍选择分支与选择汇合的混合结构。在步进梯形图的某个步进点之后出现选择首先介绍选择分支与选择汇合的混合结构。在步进梯形图的某个步进点之后出现选择分支，而后又在某个步进点之前出现选择汇合，这样就形成了由选择分支与选择分支，而后又在某个步进点之前出现选择汇合，这样就形成了由选择分支与选择汇合的混合结构。汇合的混合结构。如书上如书上132132页图页图6.186.18所示，如果程序执行到步进状态所示，如果程序执行到

38、步进状态S20S20，当，当X1=OnX1=On时，程序转移到时，程序转移到S30S30，当，当X2=OnX2=On时，程序转移到时，程序转移到S31S31。如果程序继续执行到步进状态。如果程序继续执行到步进状态S40S40或或S41S41，当，当X4=OnX4=On或或X6=OnX6=On时，程序都会转移到时，程序都会转移到S50S50。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.4 6.4.4 分支与汇合的混合结构分支与汇合的混合结构 2 2 并行分支与并行汇合的混合结构并行分支与并行汇合的混合结构 在步进

39、梯形图的某个步进点之后出现并行分支，而后又在某个步进点之前出现并行汇在步进梯形图的某个步进点之后出现并行分支，而后又在某个步进点之前出现并行汇合，这样就形成了由并行分支与并行汇合的混合结构。合，这样就形成了由并行分支与并行汇合的混合结构。如书上如书上133133页图页图6.196.19所示，如果程序执行到步进状态所示，如果程序执行到步进状态S20S20，当，当X1=OnX1=On时，程序转移到时，程序转移到S30S30和和S31S31。如果程序继续执行到步进状态。如果程序继续执行到步进状态S40S40和和S41S41，当，当X4=OnX4=On时，程序会转移到时，程序会转移到S50S50。第第

40、6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.4 6.4.4 分支与汇合的混合结构分支与汇合的混合结构 3 3 选择分支与并行汇合的混合结构选择分支与并行汇合的混合结构 在步进梯形图的某个步进点之后出现选择分支，而后又在某个步进点之前出现并行汇在步进梯形图的某个步进点之后出现选择分支，而后又在某个步进点之前出现并行汇合，这样就形成了由选择分支与并行汇合的混合结构。合，这样就形成了由选择分支与并行汇合的混合结构。如书上如书上134134页图页图6.206.20所示，如果程序执行到步进状态所示，如果程序执行到步进状态S2

41、0S20，当，当X1=OnX1=On时，程序转移到时，程序转移到S30S30，当，当X2=OnX2=On时，程序转移到时，程序转移到S31S31。如果程序继续执行到步进状态。如果程序继续执行到步进状态S40S40或或S41S41，当，当X5=OnX5=On时，程序会转移到时，程序会转移到S50S50。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.4 6.4.4 分支与汇合的混合结构分支与汇合的混合结构 4 4 并行分支与选择汇合的混合结构并行分支与选择汇合的混合结构 在步进梯形图的某个步进点之后出现并行分支，而后

42、又在某个步进点之前出现选择汇在步进梯形图的某个步进点之后出现并行分支，而后又在某个步进点之前出现选择汇合，这样就形成了由并行分支与选择汇合的混合结构。合，这样就形成了由并行分支与选择汇合的混合结构。如书上如书上135135页图页图6.216.21所示，如果程序执行到步进状态所示，如果程序执行到步进状态S20S20，当，当X1=OnX1=On时，程序转移到时，程序转移到S30S30和和S31S31。如果程序继续执行到步进状态。如果程序继续执行到步进状态S40S40或或S41S41，当，当X3=OnX3=On或或X5=OnX5=On时，程序都会转时，程序都会转移到移到S50S50。第第6 6章章

43、顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.4 6.4 步进梯形图的流程分类步进梯形图的流程分类6.4.5 6.4.5 用步进梯形图编程时的特殊问题用步进梯形图编程时的特殊问题 1 STL 1 STL 指令仅对状态步进点指令仅对状态步进点S S有效，不能用于其他装置。无论有效，不能用于其他装置。无论S S是不是步进点，其触点都可是不是步进点，其触点都可以当做普通继电器的触点使用。以当做普通继电器的触点使用。2 2 初始状态步进点必须使用初始状态步进点必须使用S0S9S0S9。在初始步进点下面的分支总和不能超过。在初始步进点下面的分支总和不能超过1616个。个。3 3 在每个分支点上再引

44、出的分支不能多于在每个分支点上再引出的分支不能多于8 8个。个。4 4 相邻执行的相邻执行的2 2个步进点，不能使用同一个定时器。否则定时器没有复位，继续计时，会个步进点，不能使用同一个定时器。否则定时器没有复位，继续计时，会引起程序混乱或错误。引起程序混乱或错误。5 5 在自程序或中断服务程序中不能有状态转移，也就是不能使用在自程序或中断服务程序中不能有状态转移，也就是不能使用STLSTL指令。指令。6 6 在步进点内部，最好不使用在步进点内部，最好不使用CJCJ指令，以免出现混乱。指令，以免出现混乱。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.5 6.5 进步梯形图

45、的应用进步梯形图的应用 使用步进梯形指令完成对交通灯控制。使用步进梯形指令完成对交通灯控制。交通灯的控制中，输入很少，甚至可以只要交通灯的控制中，输入很少，甚至可以只要1 1个空气开关，启动整个系统，个空气开关，启动整个系统，PLCPLC就能实就能实现对交通灯的控制。图现对交通灯的控制。图6.226.22给出了交通灯示意图，这里只考虑控制机动车的红灯、给出了交通灯示意图，这里只考虑控制机动车的红灯、黄灯和绿灯。此时，交通灯的控制主要是红灯、黄灯和绿灯亮灭的时间控制，表黄灯和绿灯。此时，交通灯的控制主要是红灯、黄灯和绿灯亮灭的时间控制，表6.46.4给出了交通灯控制过程，图给出了交通灯控制过程，

46、图6.236.23给出了交通灯控制的步进梯形图。书上给出了交通灯控制的步进梯形图。书上137137页页图图6.246.24给出了交通灯控制的梯形图。给出了交通灯控制的梯形图。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.5 6.5 进步梯形图的应用进步梯形图的应用图图6.25给出了交通灯控制的时序图。给出了交通灯控制的时序图。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.5 6.5 进步梯形图的应用进步梯形图的应用这个步进梯形图程序的执行过程是：这个步进梯形图程序的执行过程是：1 1 程序启动后，程序启动后，M1002M1002产生产生1 1个上升沿

47、脉冲，先执行个上升沿脉冲，先执行ZRSTZRST指令，将步进点指令，将步进点S0S127S0S127复位，再复位，再执行执行SETSET指令，将指令，将S0S0置位，进入步进点置位，进入步进点S0S0。2 S02 S0置位置位后，进入并行分支，执行置位置位后，进入并行分支，执行SETSET指令，将指令，将S20S20和和S30S30置位，进入步进点置位，进入步进点S20S20和和S30S30。3 3 进入进入S20S20后，纵向信号红灯点亮，定时器后，纵向信号红灯点亮，定时器T0T0开始计时，开始计时，35s35s之后，执行之后，执行SETSET指令，将指令，将S21S21置置位，进入步进点位

48、，进入步进点S21S21。4 4 进入进入S30S30后，横向信号绿灯点亮，定时器后，横向信号绿灯点亮，定时器T10T10开始计时，开始计时，25s25s之后，执行之后，执行SETSET指令，将指令，将S31S31置位，进入步进点置位，进入步进点S31S31。5 5 进入进入S31S31后，定时器后，定时器T11T11开始计时，开始计时，M1013M1013可发出以可发出以1s1s为周期的为周期的On/OffOn/Off脉冲，从而横向信脉冲，从而横向信号绿灯闪烁号绿灯闪烁5 5次，正好次，正好T11T11计时计时5s5s，执行，执行SETSET指令，将指令，将S32S32置位，进入步进点置位，

49、进入步进点S32S32。第第6 6章章 顺序功能图语言的编程原理顺序功能图语言的编程原理6.5 6.5 进步梯形图的应用进步梯形图的应用6 6 进入进入S32S32后，横向信号绿灯熄灭，黄灯点亮，定时器后，横向信号绿灯熄灭，黄灯点亮，定时器T12T12开始计时，开始计时，5s5s之后，执行之后，执行SETSET指指令，将令，将S33S33置位，进入步进点置位，进入步进点S33S33。7 7 在进入在进入S33S33的同时，程序也进入的同时，程序也进入S21S21。此时在。此时在S21S21中，纵向信号红灯熄灭，绿灯点亮，定中，纵向信号红灯熄灭，绿灯点亮，定时器时器T1T1开始计时，开始计时，2

50、5s25s之后，执行之后，执行SETSET指令，将指令，将S22S22置位，进入步进点置位，进入步进点S22S22。在。在S33S33中，中，横向信号黄灯熄灭，红灯点亮，定时器横向信号黄灯熄灭，红灯点亮，定时器T13T13开始计时，开始计时，35s35s之后，由之后，由OUTOUT指令返回初指令返回初始步进点始步进点S0S0。8 8进入进入S22S22后，定时器后，定时器T2T2开始计时，纵向信号绿灯闪烁开始计时，纵向信号绿灯闪烁5 5次，次，5s5s之后，执行之后，执行SETSET指令，将指令，将S23S23置位，进入步进点置位，进入步进点S23S23。9 9进入进入S23S23后，纵向信号