导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS汇编课件.ppt

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1、欢余折出匡亲躬较榷骚规病鹏觉郭缓桐煞辞粘旋醉允荤缓碰编赣扼丹撼仕07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS第七章第七章第七章第七章 雷达目标跟踪与雷达目标跟踪与雷达目标跟踪与雷达目标跟踪与AISAIS目标报告目标报告目标报告目标报告第一节第一节第一节第一节 雷达目标跟踪基本原理雷达目标跟踪基本原理雷达目标跟踪基本原理雷达目标跟踪基本原理一、雷达目标跟踪装置构成一、雷达目标跟踪装置构成凭旬漏看凰焊痛穿荣赛烂甫萤撤呼在加回黔怀涌荣历嚣膝肋轻背酬耗碍涨07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS 雷达信息（包括定时信号、回波视频信息、

2、天线角位雷达信息（包括定时信号、回波视频信息、天线角位置和船首标识信息）、艏向信息和航速信息是保证雷达置和船首标识信息）、艏向信息和航速信息是保证雷达跟踪器正常工作的基本信息。跟踪器正常工作的基本信息。（二）信息处理器（二）信息处理器（二）信息处理器（二）信息处理器（一）传感器（一）传感器（一）传感器（一）传感器功能：功能：（1 1）按照综合导航系统（）按照综合导航系统（INSINS）综合信息处理原则，）综合信息处理原则，验证各传感器信息的完善性，对未通过完善性验证的传验证各传感器信息的完善性，对未通过完善性验证的传感器信息发出报警。感器信息发出报警。（2 2）按照驾驶员及程序指令综合处理、分

3、配和综合）按照驾驶员及程序指令综合处理、分配和综合（融合）船位、艏向、航速、（融合）船位、艏向、航速、AISAIS目标报告、雷达目标目标报告、雷达目标跟踪、海图的水文地理信息等信息，完成目标跟踪信息跟踪、海图的水文地理信息等信息，完成目标跟踪信息与其他传感器信息的融合。与其他传感器信息的融合。呸沾孕梦计畅污树籍露鹿败锚念姻疯看茬白焙气讲鳃撂戳柴抒展山添班汕07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（三）跟踪器（三）跟踪器（三）跟踪器（三）跟踪器 跟踪器通过硬件和软件配合，在主处理器协调下，完跟踪器通过硬件和软件配合，在主处理器协调下，完成对目标的检测、捕获和跟

4、踪，建立目标的运动轨迹，警成对目标的检测、捕获和跟踪，建立目标的运动轨迹，警示危险目标，辅助提供避碰措施等功能。示危险目标，辅助提供避碰措施等功能。（四）综合信息显示与操作控制（四）综合信息显示与操作控制（四）综合信息显示与操作控制（四）综合信息显示与操作控制 在雷达显示器上，通过控制面板各种开关控钮或操作屏在雷达显示器上，通过控制面板各种开关控钮或操作屏幕菜单，能够控制雷达的所有功能。按照程序或操作面板的幕菜单，能够控制雷达的所有功能。按照程序或操作面板的指令，在主控制器的控制下，将视频处理器输出的雷达视频、指令，在主控制器的控制下，将视频处理器输出的雷达视频、跟踪器获得的目标跟踪信息、以及

5、信息处理器对多传感器信跟踪器获得的目标跟踪信息、以及信息处理器对多传感器信息的运算结果融合为雷达综合视频，送显示器显示。息的运算结果融合为雷达综合视频，送显示器显示。妇陶砌藻床擞灶坝胜搜蚜赤红翠掖后鉴缀呼缘亮臀迸巾槐尔转岂梗荤媳姻07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS二、雷达目标跟踪基本原理二、雷达目标跟踪基本原理二、雷达目标跟踪基本原理二、雷达目标跟踪基本原理 目标跟踪：目标跟踪：雷达跟踪目标在屏幕上位置的变化，建立雷达跟踪目标在屏幕上位置的变化，建立目标运动轨迹，获取目标运动参数的跟踪器运算过程。目标运动轨迹，获取目标运动参数的跟踪器运算过程。一般地，

6、雷达目标跟踪在一般地，雷达目标跟踪在一般地，雷达目标跟踪在一般地，雷达目标跟踪在1 min1 min之内可获得目标的运动之内可获得目标的运动之内可获得目标的运动之内可获得目标的运动趋势，在趋势，在趋势，在趋势，在3 min3 min内，雷达对被捕获目标跟踪达到较高的精内，雷达对被捕获目标跟踪达到较高的精内，雷达对被捕获目标跟踪达到较高的精内，雷达对被捕获目标跟踪达到较高的精度，获得目标的预测运动，进入稳定跟踪状态。度，获得目标的预测运动，进入稳定跟踪状态。度，获得目标的预测运动，进入稳定跟踪状态。度，获得目标的预测运动，进入稳定跟踪状态。目标跟踪包括：目标跟踪包括：目标检测、目标捕获、目标跟踪

7、、危目标检测、目标捕获、目标跟踪、危险判断、试操船等过程。险判断、试操船等过程。侦过彦婚低诚融婶陆菱步映经捕券拦妙品睹衷幽研抱观科幌桶役预茹师饵07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（一）目标检测（一）目标检测（一）目标检测（一）目标检测 在噪声和杂波背景中发现目标的过程，称为目标检测。在噪声和杂波背景中发现目标的过程，称为目标检测。在噪声和杂波背景中发现目标的过程，称为目标检测。在噪声和杂波背景中发现目标的过程，称为目标检测。检测原理：检测原理：检测原理：检测原理：设定一个阈值电压，如果回波信号幅值大设定一个阈值电压，如果回波信号幅值大设定一个阈值电压，

8、如果回波信号幅值大设定一个阈值电压，如果回波信号幅值大于该电压，就认为是目标予以保留，相反则认为是杂波于该电压，就认为是目标予以保留，相反则认为是杂波于该电压，就认为是目标予以保留，相反则认为是杂波于该电压，就认为是目标予以保留，相反则认为是杂波或噪声不予记录。或噪声不予记录。或噪声不予记录。或噪声不予记录。检测注意事项：检测注意事项：检测注意事项：检测注意事项：在目标检测时，近距离海浪和较强的在目标检测时，近距离海浪和较强的在目标检测时，近距离海浪和较强的在目标检测时，近距离海浪和较强的雨雪杂波的强度可能会比正常目标回波高出很多，设备无雨雪杂波的强度可能会比正常目标回波高出很多，设备无雨雪杂

9、波的强度可能会比正常目标回波高出很多，设备无雨雪杂波的强度可能会比正常目标回波高出很多，设备无法分辨目标与杂波，而将杂波判别为目标；法分辨目标与杂波，而将杂波判别为目标；法分辨目标与杂波，而将杂波判别为目标；法分辨目标与杂波，而将杂波判别为目标；为了提高目标自动检测的可靠性，驾驶员应细心调整为了提高目标自动检测的可靠性，驾驶员应细心调整为了提高目标自动检测的可靠性，驾驶员应细心调整为了提高目标自动检测的可靠性，驾驶员应细心调整雷达，将回波保持在最佳状态。雷达，将回波保持在最佳状态。雷达，将回波保持在最佳状态。雷达，将回波保持在最佳状态。岔半财酮紧朽缕督邮汛吟趴著将凸语葛恋菜掐什娥颈缎咏械耕串会

10、鞋槽涧07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（二）目标捕获（二）目标捕获（二）目标捕获（二）目标捕获（acquisitionacquisition）捕获：捕获：捕获：捕获：选择所需跟踪的目标，跟踪器记录其初始位置，选择所需跟踪的目标，跟踪器记录其初始位置，选择所需跟踪的目标，跟踪器记录其初始位置，选择所需跟踪的目标，跟踪器记录其初始位置，启动对目标位置在屏幕上相继变化的检测和跟踪的雷达启动对目标位置在屏幕上相继变化的检测和跟踪的雷达启动对目标位置在屏幕上相继变化的检测和跟踪的雷达启动对目标位置在屏幕上相继变化的检测和跟踪的雷达工作过程。工作过程。工作过程。

11、工作过程。捕获分为捕获分为捕获分为捕获分为人工捕获和自动捕获人工捕获和自动捕获人工捕获和自动捕获人工捕获和自动捕获，小于，小于，小于，小于10 000 GT10 000 GT的的的的船舶配备的雷达可不具有自动捕获目标的功能。船舶配备的雷达可不具有自动捕获目标的功能。船舶配备的雷达可不具有自动捕获目标的功能。船舶配备的雷达可不具有自动捕获目标的功能。人工捕获通过光标、轨迹球直接捕获需要跟踪的目人工捕获通过光标、轨迹球直接捕获需要跟踪的目人工捕获通过光标、轨迹球直接捕获需要跟踪的目人工捕获通过光标、轨迹球直接捕获需要跟踪的目标；自动捕获通过设置捕获范围（警戒区标；自动捕获通过设置捕获范围（警戒区标

12、；自动捕获通过设置捕获范围（警戒区标；自动捕获通过设置捕获范围（警戒区/环）来实现。环）来实现。环）来实现。环）来实现。包论助故语裴吾朱项故吝雀徒漳缮栅血涯艘气裁脚廊抠蹋椒况攘径愚膀兴07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（三）目标跟踪（三）目标跟踪（三）目标跟踪（三）目标跟踪 雷达记录目标在屏幕上位置随扫描更新相继变化，建雷达记录目标在屏幕上位置随扫描更新相继变化，建雷达记录目标在屏幕上位置随扫描更新相继变化，建雷达记录目标在屏幕上位置随扫描更新相继变化，建立目标的运动轨迹的运算过程，称为目标跟踪。立目标的运动轨迹的运算过程，称为目标跟踪。立目标的运动轨

13、迹的运算过程，称为目标跟踪。立目标的运动轨迹的运算过程，称为目标跟踪。目标跟踪原理目标跟踪原理目标跟踪原理目标跟踪原理：预测加修正，天线边扫描边跟踪，：预测加修正，天线边扫描边跟踪，：预测加修正，天线边扫描边跟踪，：预测加修正，天线边扫描边跟踪，不断提高跟踪的精度，直到跟踪稳定为止。不断提高跟踪的精度，直到跟踪稳定为止。不断提高跟踪的精度，直到跟踪稳定为止。不断提高跟踪的精度，直到跟踪稳定为止。孕艳邑掣航卡降芽岳寿翅渗梦巴甚猿启悯奇瞳冤蜘旁隘吭袜傅镜吟赌擒让07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS跟踪树跟踪树第一次探测位置第一次探测位置第二次探测位置第二次探

14、测位置估算位置估算位置滤波位置滤波位置第三次探测位置第三次探测位置第四次扫描第四次扫描目标输出窗口目标输出窗口第五次扫描第五次扫描探测位置探测位置滤波位置滤波位置估算位置估算位置跟踪窗跟踪窗发现目标重新跟踪发现目标重新跟踪ARPA目标跟踪原理目标跟踪原理位置滑动滤波停止位置滑动滤波停止窗口放大窗口放大跟踪位置跟踪位置窗口缩小窗口缩小窗口稳定窗口稳定坎氖网伪窃塔陶盔埋唱斗拙殴鞭泼偶觅肆白捞显齿琶镁姆藻菩矾凡晕营榷07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS1.跟踪窗尺寸跟踪窗尺寸大，不易丢失目标，但易误跟踪；大，不易丢失目标，但易误跟踪；2.跟踪窗尺寸跟踪窗尺寸小

15、，不易跟踪上，易丢失目标。小，不易跟踪上，易丢失目标。一般大（一般大（0.18 n mile）、中（、中（0.125 n mile）、小（、小（0.07 n mile）三个，自动调节。开始大窗口，逐渐变小，稳定时最小窗三个，自动调节。开始大窗口，逐渐变小，稳定时最小窗口，目标回波约占跟踪窗（波门）面积的口，目标回波约占跟踪窗（波门）面积的75。l跟踪窗尺寸对跟踪性能的影响跟踪窗尺寸对跟踪性能的影响：ll目标丢失目标丢失目标丢失目标丢失(1)(1)目标回波变弱目标回波变弱目标回波变弱目标回波变弱:未检测到目标未检测到目标未检测到目标未检测到目标,无法建立跟踪无法建立跟踪无法建立跟踪无法建立跟踪(

16、2)(2)杂波干扰杂波干扰杂波干扰杂波干扰(3)(3)目标大幅度快速机动目标大幅度快速机动目标大幅度快速机动目标大幅度快速机动(4)(4)雷达实测目标误差太大雷达实测目标误差太大雷达实测目标误差太大雷达实测目标误差太大(5)(5)目标进入阴影区或被高大目标遮挡目标进入阴影区或被高大目标遮挡目标进入阴影区或被高大目标遮挡目标进入阴影区或被高大目标遮挡澳默谣泽邻悔读习五悼蚂妄坑讹树氢震莎颐峦剑基缸梆跨贪缀系裳途莹敢07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AISll 目标丢失报警：目标丢失报警：目标丢失报警：目标丢失报警：按照性能标准规定，在连续按照性能标准规定，在连续

17、按照性能标准规定，在连续按照性能标准规定，在连续1010次天线次天线次天线次天线扫描中，只要有扫描中，只要有扫描中，只要有扫描中，只要有5 5次能够在显示器上清楚识别出目标，目标次能够在显示器上清楚识别出目标，目标次能够在显示器上清楚识别出目标，目标次能够在显示器上清楚识别出目标，目标跟踪就应能够继续。如果违反了这个原则，雷达就判定目标跟踪就应能够继续。如果违反了这个原则，雷达就判定目标跟踪就应能够继续。如果违反了这个原则，雷达就判定目标跟踪就应能够继续。如果违反了这个原则，雷达就判定目标丢失，给出目标丢失报警。丢失，给出目标丢失报警。丢失，给出目标丢失报警。丢失，给出目标丢失报警。ll目标交

18、换目标交换目标交换目标交换 将已跟踪的目标放弃，错误地跟踪上另一个目标，这将已跟踪的目标放弃，错误地跟踪上另一个目标，这将已跟踪的目标放弃，错误地跟踪上另一个目标，这将已跟踪的目标放弃，错误地跟踪上另一个目标，这种错误跟踪的现象称为目标交换种错误跟踪的现象称为目标交换种错误跟踪的现象称为目标交换种错误跟踪的现象称为目标交换 。目标交换产生原因：目标交换产生原因：目标交换产生原因：目标交换产生原因：(1)(1)目标进入强海浪区目标进入强海浪区目标进入强海浪区目标进入强海浪区;(2)(2)被跟踪的弱目标接近未被跟踪的强目被跟踪的弱目标接近未被跟踪的强目被跟踪的弱目标接近未被跟踪的强目被跟踪的弱目标

19、接近未被跟踪的强目标标标标;(3)(3)目标转向目标转向目标转向目标转向;辟私誊黄恨叭撵享啪流盖剔睬穆僧歉需再遭磋戮涌宦田亡献杉价樱咕殆维07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（四）危险判断（四）危险判断（四）危险判断（四）危险判断 在目标跟踪过程中，跟踪器不断将跟踪目标的在目标跟踪过程中，跟踪器不断将跟踪目标的在目标跟踪过程中，跟踪器不断将跟踪目标的在目标跟踪过程中，跟踪器不断将跟踪目标的CPA/TCPACPA/TCPA值值值值与驾驶员设定的安全界限与驾驶员设定的安全界限与驾驶员设定的安全界限与驾驶员设定的安全界限CPA LIM/TCPA LIMCPA

20、LIM/TCPA LIM比较，对小于安比较，对小于安比较，对小于安比较，对小于安全界限的目标给出危险报警。全界限的目标给出危险报警。全界限的目标给出危险报警。全界限的目标给出危险报警。（五）试操船（五）试操船（五）试操船（五）试操船 当本船在避碰行动或导航中需要机动（改向或改速或艏向当本船在避碰行动或导航中需要机动（改向或改速或艏向当本船在避碰行动或导航中需要机动（改向或改速或艏向当本船在避碰行动或导航中需要机动（改向或改速或艏向航速同时改变）航行时，试操船可以在图形显示区域模拟本航速同时改变）航行时，试操船可以在图形显示区域模拟本航速同时改变）航行时，试操船可以在图形显示区域模拟本航速同时改

21、变）航行时，试操船可以在图形显示区域模拟本船机动操作的未来态势，辅助驾驶员做出保障船舶航行安全船机动操作的未来态势，辅助驾驶员做出保障船舶航行安全船机动操作的未来态势，辅助驾驶员做出保障船舶航行安全船机动操作的未来态势，辅助驾驶员做出保障船舶航行安全的有效避碰决策。的有效避碰决策。的有效避碰决策。的有效避碰决策。二、雷达目标跟踪基本原理二、雷达目标跟踪基本原理二、雷达目标跟踪基本原理二、雷达目标跟踪基本原理崇辱颖燥丰卖钠句提儒尽纫粱腆马裳崎褂矽照佐窥焉聪恃壬剑唯掸节陇灸07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（六）目标跟踪流程（六）目标跟踪流程（六）目标跟踪

22、流程（六）目标跟踪流程冰界讹珠挺蜕揉恕返跟赋酚鞍泪壤雏啤郁疵筋骑斯焕绿靠练腥佛坞妄粱肚07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS第二节第二节第二节第二节 雷达目标跟踪基本功能雷达目标跟踪基本功能雷达目标跟踪基本功能雷达目标跟踪基本功能一、目标跟踪初始设置一、目标跟踪初始设置一、目标跟踪初始设置一、目标跟踪初始设置（一）传感器设置（一）传感器设置（一）传感器设置（一）传感器设置保证雷达跟踪器正常工作的基本传感器包括：保证雷达跟踪器正常工作的基本传感器包括：保证雷达跟踪器正常工作的基本传感器包括：保证雷达跟踪器正常工作的基本传感器包括：ll雷达雷达:为跟踪器提供了

23、定时信号、回波视频信息、天线角位为跟踪器提供了定时信号、回波视频信息、天线角位置和船首标识信息。置和船首标识信息。ll陀螺罗经或艏向发送装置（陀螺罗经或艏向发送装置（THDTHD）：）：提供航向信息提供航向信息ll船舶航速和航程测量设备（船舶航速和航程测量设备（SDMESDME，如计程仪）：，如计程仪）：提供速提供速度信息度信息。珠亿戊禹悠棵镊灌铁蓟玉诞靴稻嚷炕嘶谎埋酥鳞救膘筋僻晃煮墨蠕襄守芬07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS1 1雷达设置：雷达设置：雷达设置：雷达设置：（1 1）图像调整：）图像调整：）图像调整：）图像调整：增益、人工增益、人工增益、

24、人工增益、人工/自动调谐、脉冲宽度选择、人工杂波（海浪、雨雪）自动调谐、脉冲宽度选择、人工杂波（海浪、雨雪）自动调谐、脉冲宽度选择、人工杂波（海浪、雨雪）自动调谐、脉冲宽度选择、人工杂波（海浪、雨雪）抑制等控钮。抑制等控钮。抑制等控钮。抑制等控钮。（2 2）量程选择：）量程选择：）量程选择：）量程选择：按照按照按照按照IMOIMO雷达性能标准，具有目标跟踪功能的量程至少包括雷达性能标准，具有目标跟踪功能的量程至少包括雷达性能标准，具有目标跟踪功能的量程至少包括雷达性能标准，具有目标跟踪功能的量程至少包括3 3、6 6和和和和12 n mile12 n mile，目前多数雷达从，目前多数雷达从，

25、目前多数雷达从，目前多数雷达从0.75 n mile24 n mile0.75 n mile24 n mile量程都具有目量程都具有目量程都具有目量程都具有目标跟踪功能。通常驾驶员可以在标跟踪功能。通常驾驶员可以在标跟踪功能。通常驾驶员可以在标跟踪功能。通常驾驶员可以在612 n mile612 n mile量程捕获目标和判断量程捕获目标和判断量程捕获目标和判断量程捕获目标和判断目标碰撞危险，在目标碰撞危险，在目标碰撞危险，在目标碰撞危险，在6 n mile6 n mile量程确定对危险目标的避碰方案，在量程确定对危险目标的避碰方案，在量程确定对危险目标的避碰方案，在量程确定对危险目标的避碰方

26、案，在3 n 3 n milemile量程实施避碰行动和评估避碰效果。量程实施避碰行动和评估避碰效果。量程实施避碰行动和评估避碰效果。量程实施避碰行动和评估避碰效果。（3 3）显示方式选择：）显示方式选择：）显示方式选择：）显示方式选择：使用雷达目标跟踪功能应选择方位稳定的显示方式，如使用雷达目标跟踪功能应选择方位稳定的显示方式，如使用雷达目标跟踪功能应选择方位稳定的显示方式，如使用雷达目标跟踪功能应选择方位稳定的显示方式，如N-upN-up或或或或C-upC-up，避免使用，避免使用，避免使用，避免使用H-upH-up显示方式。现代雷达在显示方式。现代雷达在显示方式。现代雷达在显示方式。现代

27、雷达在H-upH-up显示方式下通常显示方式下通常显示方式下通常显示方式下通常会禁止目标跟踪功能。会禁止目标跟踪功能。会禁止目标跟踪功能。会禁止目标跟踪功能。转硕射佛哄液缅矗探握谗检尾隅阐燥溜厉传革疑阜胺弱辱懊衍篓恤率惺辖07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS2 2本船艏向设置本船艏向设置本船艏向设置本船艏向设置 确认雷达艏向复示器的读数应与本船艏向发送装置的示确认雷达艏向复示器的读数应与本船艏向发送装置的示确认雷达艏向复示器的读数应与本船艏向发送装置的示确认雷达艏向复示器的读数应与本船艏向发送装置的示数保持一致且随动正常。数保持一致且随动正常。数保持一致

28、且随动正常。数保持一致且随动正常。按照性能标准要求，在艏向信息失按照性能标准要求，在艏向信息失按照性能标准要求，在艏向信息失按照性能标准要求，在艏向信息失效后效后效后效后1 min1 min内，雷达应自动切换至艏向上不稳定模式，目标跟内，雷达应自动切换至艏向上不稳定模式，目标跟内，雷达应自动切换至艏向上不稳定模式，目标跟内，雷达应自动切换至艏向上不稳定模式，目标跟踪功能停止工作。踪功能停止工作。踪功能停止工作。踪功能停止工作。3 3本船航速设置本船航速设置本船航速设置本船航速设置 在避碰时，雷达应采用对水航速（在避碰时，雷达应采用对水航速（在避碰时，雷达应采用对水航速（在避碰时，雷达应采用对水

29、航速（STWSTW），以获得对水稳），以获得对水稳），以获得对水稳），以获得对水稳定方式；在导航时，雷达应采用定方式；在导航时，雷达应采用定方式；在导航时，雷达应采用定方式；在导航时，雷达应采用SOGSOG，以获得对地稳定方式。，以获得对地稳定方式。，以获得对地稳定方式。，以获得对地稳定方式。本船航速通常通过传感器取得，需要时人工输入。按照性能本船航速通常通过传感器取得，需要时人工输入。按照性能本船航速通常通过传感器取得，需要时人工输入。按照性能本船航速通常通过传感器取得，需要时人工输入。按照性能标准要求，为雷达系统提供航速的传感器应能够提供本船标准要求，为雷达系统提供航速的传感器应能够提供本

30、船标准要求，为雷达系统提供航速的传感器应能够提供本船标准要求，为雷达系统提供航速的传感器应能够提供本船STWSTW和和和和SOGSOG。癣艳疾再戴塑帅涎啤稻沼半坷吹设叭述馈利侨仪忽枕垮殆翼煌净哎畸册至07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（二）（二）（二）（二）安全界限设置安全界限设置安全界限设置安全界限设置 设置避碰安全界限设置避碰安全界限设置避碰安全界限设置避碰安全界限CPA LIM/TCPA LIMCPA LIM/TCPA LIM，目标跟踪，目标跟踪，目标跟踪，目标跟踪功能能够自动将被跟踪目标的功能能够自动将被跟踪目标的功能能够自动将被跟踪目标的功能

31、能够自动将被跟踪目标的CPA/TCPACPA/TCPA值与安全界限值与安全界限值与安全界限值与安全界限比较，对小于安全界限的目标发出危险报警。比较，对小于安全界限的目标发出危险报警。比较，对小于安全界限的目标发出危险报警。比较，对小于安全界限的目标发出危险报警。安全界限设置过大，虚警增加，给驾驶员带来不必要的安全界限设置过大，虚警增加，给驾驶员带来不必要的安全界限设置过大，虚警增加，给驾驶员带来不必要的安全界限设置过大，虚警增加，给驾驶员带来不必要的负担；设置过小，安全系数降低甚至不能达到对碰撞危险负担；设置过小，安全系数降低甚至不能达到对碰撞危险负担；设置过小，安全系数降低甚至不能达到对碰撞

32、危险负担；设置过小，安全系数降低甚至不能达到对碰撞危险预警的目的。安全界限的设置值与很多因素有关，包括本预警的目的。安全界限的设置值与很多因素有关，包括本预警的目的。安全界限的设置值与很多因素有关，包括本预警的目的。安全界限的设置值与很多因素有关，包括本船吨位和操纵特性、驾驶团队船艺水平、航行水域开阔程船吨位和操纵特性、驾驶团队船艺水平、航行水域开阔程船吨位和操纵特性、驾驶团队船艺水平、航行水域开阔程船吨位和操纵特性、驾驶团队船艺水平、航行水域开阔程度和船舶密度、气象海况等度和船舶密度、气象海况等度和船舶密度、气象海况等度和船舶密度、气象海况等 。怨祖书促冷掠华颜峙粹映幢骗琢僳颈脉邹奄忱押雷邦

33、遵蜂班枪落奠挂乡针07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AISCPA LIM/TCPA LIMCPA LIM/TCPA LIM在航海上设置的惯例：在航海上设置的惯例：在航海上设置的惯例：在航海上设置的惯例：结合海上避碰规则，大洋航行时结合海上避碰规则，大洋航行时结合海上避碰规则，大洋航行时结合海上避碰规则，大洋航行时CPA LIMCPA LIM通常为通常为通常为通常为2 n mile2 n mile左左左左右，右，右，右，TCPA LIMTCPA LIM通常不低于通常不低于通常不低于通常不低于18 min18 min；近岸航行时，结合上述因素考虑安全界限，近岸航

34、行时，结合上述因素考虑安全界限，近岸航行时，结合上述因素考虑安全界限，近岸航行时，结合上述因素考虑安全界限，CPA LIMCPA LIM可为可为可为可为12 n mile12 n mile，TCPA LIMTCPA LIM通常为通常为通常为通常为12 n min12 n min以上；以上；以上；以上；狭窄水域航行时，雷达避碰的局限性比较大，特别当狭窄水域航行时，雷达避碰的局限性比较大，特别当狭窄水域航行时，雷达避碰的局限性比较大，特别当狭窄水域航行时，雷达避碰的局限性比较大，特别当CPA CPA LIMLIM设置小于设置小于设置小于设置小于0.8 n mile0.8 n mile仍然无法满足航

35、行要求时，雷达目标跟仍然无法满足航行要求时，雷达目标跟仍然无法满足航行要求时，雷达目标跟仍然无法满足航行要求时，雷达目标跟踪信息只能作为参考，驾驶员应考虑其他避碰手段。踪信息只能作为参考，驾驶员应考虑其他避碰手段。踪信息只能作为参考，驾驶员应考虑其他避碰手段。踪信息只能作为参考，驾驶员应考虑其他避碰手段。净趁窗吐奸役显跺氮尔揉浅潞牛驹屁劫告蛙希综眷匡肇上酷躯丰唆责肉卒07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS二、目标捕获二、目标捕获二、目标捕获二、目标捕获船舶大小500 GT以下500 GT至10 000 GT以下及10 000 GT以下高速船所有10 000

36、 GT及以上船舶最少捕获雷达目标数203040SOLASSOLAS公约雷达最少捕获跟踪目标数量公约雷达最少捕获跟踪目标数量（一）人工捕获（一）人工捕获 人工捕获目标时，应遵循驾驶员最关注目标优先捕获，即人工捕获目标时，应遵循驾驶员最关注目标优先捕获，即人工捕获目标时，应遵循驾驶员最关注目标优先捕获，即人工捕获目标时，应遵循驾驶员最关注目标优先捕获，即船首（相对方位船首（相对方位船首（相对方位船首（相对方位330330 30 30 ）、右舷（相对方位、右舷（相对方位、右舷（相对方位、右舷（相对方位0 0 112.5112.5 ）、近距离（）、近距离（）、近距离（）、近距离（8 n mile8 n

37、 mile以内的范围）的原则，船首、右舷、近以内的范围）的原则，船首、右舷、近以内的范围）的原则，船首、右舷、近以内的范围）的原则，船首、右舷、近距离三者无先后顺序，应当结合当时海面状况综合判断。距离三者无先后顺序，应当结合当时海面状况综合判断。距离三者无先后顺序，应当结合当时海面状况综合判断。距离三者无先后顺序，应当结合当时海面状况综合判断。鸽徊缴淄辑助茧熊禁矿扼媚酪瘪贴兰寿秦歧旱孽舅椎觉不霓极瓤荐雾凯夏07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS人工捕获具备如下特点：人工捕获具备如下特点：人工捕获具备如下特点：人工捕获具备如下特点：（1 1）可按航行态势和航

38、行需要逐个捕获目标，目的明确，针）可按航行态势和航行需要逐个捕获目标，目的明确，针）可按航行态势和航行需要逐个捕获目标，目的明确，针）可按航行态势和航行需要逐个捕获目标，目的明确，针对性强。对性强。对性强。对性强。（2 2）可根据雷达观测经验，在复杂的回波环境中辨识和捕获）可根据雷达观测经验，在复杂的回波环境中辨识和捕获）可根据雷达观测经验，在复杂的回波环境中辨识和捕获）可根据雷达观测经验，在复杂的回波环境中辨识和捕获目标，避免捕获杂波、假回波和不需要捕获的目标。目标，避免捕获杂波、假回波和不需要捕获的目标。目标，避免捕获杂波、假回波和不需要捕获的目标。目标，避免捕获杂波、假回波和不需要捕获的

39、目标。（3 3）如驾驶员疏忽视觉及雷达瞭望，可能会遗漏相关目标，）如驾驶员疏忽视觉及雷达瞭望，可能会遗漏相关目标，）如驾驶员疏忽视觉及雷达瞭望，可能会遗漏相关目标，）如驾驶员疏忽视觉及雷达瞭望，可能会遗漏相关目标，造成漏警。造成漏警。造成漏警。造成漏警。（4 4）操作过程费时，随着航行态势不断变化，对新出现的相）操作过程费时，随着航行态势不断变化，对新出现的相）操作过程费时，随着航行态势不断变化，对新出现的相）操作过程费时，随着航行态势不断变化，对新出现的相关目标或丢失后需再次捕获的目标需要额外操作，增加驾驶员关目标或丢失后需再次捕获的目标需要额外操作，增加驾驶员关目标或丢失后需再次捕获的目标

40、需要额外操作，增加驾驶员关目标或丢失后需再次捕获的目标需要额外操作，增加驾驶员工作负担。工作负担。工作负担。工作负担。锑讳返池贪竟膜勘懂鲜篱终赘惠质涯逮涂辙恬各寨吐泄咆识嚼怔体眺陨群07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（二）自动捕获（二）自动捕获（二）自动捕获（二）自动捕获1、设置警戒/捕获区浸敌鸡剐柳瓜秧休粒茨馅标标鹊针臻歼宴妇滞警先此掉渊迈挤娩致乱痢妻07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS2 2排除区排除区排除区排除区 排除区也称限制区，是驾驶员在雷达屏幕上设置的拒绝自排除区也称限制区，是驾驶员在雷达屏幕上设置的

41、拒绝自排除区也称限制区，是驾驶员在雷达屏幕上设置的拒绝自排除区也称限制区，是驾驶员在雷达屏幕上设置的拒绝自动捕获目标的区域。动捕获目标的区域。动捕获目标的区域。动捕获目标的区域。3 3自动捕获设置自动捕获设置自动捕获设置自动捕获设置 一般地说，距本船一般地说，距本船一般地说，距本船一般地说，距本船812 n mile812 n mile范围可设置为雷达警戒区，范围可设置为雷达警戒区，范围可设置为雷达警戒区，范围可设置为雷达警戒区，在在在在6 n mile6 n mile左右设置目标捕获区，近于左右设置目标捕获区，近于左右设置目标捕获区，近于左右设置目标捕获区，近于1.5 n mile1.5 n

42、 mile的范围最好设的范围最好设的范围最好设的范围最好设置为排除区。置为排除区。置为排除区。置为排除区。资钒抓镰草佰汹速叔获激搂东像疑甭钱淋蝴域世燕跪月笋愉啼晋艾罪褐惠07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS自动捕获功能具有以下特点：自动捕获功能具有以下特点：自动捕获功能具有以下特点：自动捕获功能具有以下特点：（1 1）捕获速度快，可应付多目标快速逼近复杂会遇局面中及时）捕获速度快，可应付多目标快速逼近复杂会遇局面中及时捕获目标的需要。捕获目标的需要。（2 2）能根据驾驶员自动捕获区和排除区的设置，按照优先方案）能根据驾驶员自动捕获区和排除区的设置，按照优

43、先方案捕获目标。捕获目标。（3 3）如果捕获区设置不合理，容易过多地捕获没有跟踪意义的）如果捕获区设置不合理，容易过多地捕获没有跟踪意义的目标，浪费系统资源，分散驾驶员注意力。目标，浪费系统资源，分散驾驶员注意力。（4 4）会误将干扰杂波、陆地或岛屿等当作有用目标捕获，造成）会误将干扰杂波、陆地或岛屿等当作有用目标捕获，造成虚警。虚警。（5 5）可能因捕获区设置不合理，无法捕获相关目标。）可能因捕获区设置不合理，无法捕获相关目标。（6 6）可能会因杂波干扰或阴影扇形区域影响，漏失弱小目标，）可能会因杂波干扰或阴影扇形区域影响，漏失弱小目标，造成漏警。造成漏警。（7 7）不可免除驾驶员雷达观测职

44、责，必须与人工捕获配合使用，）不可免除驾驶员雷达观测职责，必须与人工捕获配合使用，确保不漏失对相关目标的捕获和跟踪。确保不漏失对相关目标的捕获和跟踪。绒编伐结焉俘搁呀干服啪沈型拳注醛膊仓讯奋某踊穆头会曙考臣氨毅链添07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（三）捕获方案选择（三）捕获方案选择（三）捕获方案选择（三）捕获方案选择ll 驾驶员应根据航行需要综合考虑目标捕获方案。驾驶员应根据航行需要综合考虑目标捕获方案。ll 人工捕获适合各种海域和会遇局面，是辅助驾驶员判断人工捕获适合各种海域和会遇局面，是辅助驾驶员判断会遇局面必须使用的功能。会遇局面必须使用的功能

45、。ll 自动捕获是捕获目标的辅助手段，更适合在气象海况条自动捕获是捕获目标的辅助手段，更适合在气象海况条件良好的大洋中使用，在回波复杂的环境，对目标的选择性要件良好的大洋中使用，在回波复杂的环境，对目标的选择性要求较高，不适合自动捕获。求较高，不适合自动捕获。ll 在任何会遇局面中，适当设置自动捕获区，并配合排除在任何会遇局面中，适当设置自动捕获区，并配合排除区是值得推荐的方案。区是值得推荐的方案。蝎眨毯慢拐侣谅剿棠壹介惕酬妻就妇莽虑铃拧羔穷墟肄猩抓救娄堪狰添申07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS三、雷达目标跟踪功能三、雷达目标跟踪功能三、雷达目标跟踪功

46、能三、雷达目标跟踪功能（一）目标跟踪（一）目标跟踪（一）目标跟踪（一）目标跟踪ll从目标被捕获开始，性能标准要求雷达应在从目标被捕获开始，性能标准要求雷达应在从目标被捕获开始，性能标准要求雷达应在从目标被捕获开始，性能标准要求雷达应在1 min1 min之内之内之内之内指示目标的运动趋势（初始跟踪），通常是在雷达图像指示目标的运动趋势（初始跟踪），通常是在雷达图像指示目标的运动趋势（初始跟踪），通常是在雷达图像指示目标的运动趋势（初始跟踪），通常是在雷达图像区域显示目标的矢量和区域显示目标的矢量和区域显示目标的矢量和区域显示目标的矢量和CPACPA，此时数据精度较低。，此时数据精度较低。，此时

47、数据精度较低。，此时数据精度较低。ll在在在在3 min3 min之内，雷达指示目标的预测运动（稳定跟踪），之内，雷达指示目标的预测运动（稳定跟踪），之内，雷达指示目标的预测运动（稳定跟踪），之内，雷达指示目标的预测运动（稳定跟踪），如目标相对矢量、真矢量、过去位置、如目标相对矢量、真矢量、过去位置、如目标相对矢量、真矢量、过去位置、如目标相对矢量、真矢量、过去位置、PADPAD、危险标识等，、危险标识等，、危险标识等，、危险标识等，并在雷达数据显示区域显示目标跟踪数据（八参数）并在雷达数据显示区域显示目标跟踪数据（八参数）并在雷达数据显示区域显示目标跟踪数据（八参数）并在雷达数据显示区域显示

48、目标跟踪数据（八参数）。景衣御剥佯策肤致怎痒茂支绕昂腺磺表罗倚昔例感眷友钢邦奏淮胳拖甄贩07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS对雷达目标跟踪距离的分析：对雷达目标跟踪距离的分析：对雷达目标跟踪距离的分析：对雷达目标跟踪距离的分析：1.5nm1.5nm：处理延时导致了数据不可靠；处理延时导致了数据不可靠；处理延时导致了数据不可靠；处理延时导致了数据不可靠；12nm12nm：无实际意义。无实际意义。无实际意义。无实际意义。性能标准要求，自动跟踪装置至少应在性能标准要求，自动跟踪装置至少应在性能标准要求，自动跟踪装置至少应在性能标准要求，自动跟踪装置至少应在3

49、3 3 3、6 6 6 6和和和和12 n mile12 n mile12 n mile12 n mile量量量量程上有效程上有效程上有效程上有效 。目前。目前。目前。目前多数多数多数多数雷达从雷达从雷达从雷达从0.75 n mile0.75 n mile0.75 n mile0.75 n mile量程到量程到量程到量程到24 n mile24 n mile24 n mile24 n mile量程量程量程量程都具有目标跟踪功能。都具有目标跟踪功能。都具有目标跟踪功能。都具有目标跟踪功能。妻让澜萌碟南账添南捕翘晾暮搂魏诌消肘费傣操耍缝虹躇稚他施富耶讶黍07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS07导

50、航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS（二）矢量（二）矢量（二）矢量（二）矢量（VectorVector）矢量是根据目标位置和本船矢量是根据目标位置和本船矢量是根据目标位置和本船矢量是根据目标位置和本船CCRPCCRP位置，预测目位置，预测目位置，预测目位置，预测目标和本船未来一段时间（时间长度可调）运动的线段。标和本船未来一段时间（时间长度可调）运动的线段。标和本船未来一段时间（时间长度可调）运动的线段。标和本船未来一段时间（时间长度可调）运动的线段。相对矢量显示相对矢量显示相对矢量显示相对矢量显示真矢量显示真矢量显示真矢量显示真矢量显示嘴听茫伞慨二锨点扳组家钻简脉墅草疹绷郴功见庇羞柬诞诞琉铺殷受