基于PLC地机械手控制系统设计(文本资料).doc

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1、毕毕 业业 设设 计计系系 别：别： 电气工程系电气工程系 专业名称：专业名称： 20132013（3 3） 电气自动化技术电气自动化技术 论文题目：论文题目： 机械手的机械手的 PLC 控制控制 学生姓名：学生姓名： 指导老师：指导老师： 评评 阅阅 人：人： 成成 绩：绩： 20162016 年年 月月 日日毕毕 业业 设设 计计1目 录设计任务书 目录 前言 1、PLC 简介 1.1 PLC 发展 1.2 PLC 基本结构 1.3 PLC 工作原理 2、气动机械臂的 PLC 控制 2.1 控制特点 2.2 系统控制示意图 2.3 输入和输出点分配表及原理接线图 2.4 操作系统 2.5

2、回原位程序 2.6 手动单步操作程序 2.7 自动操作程序 2.8 机械臂传送系统梯形图 2.9 指令语句表 8、设计小结 参考文献 毕毕 业业 设设 计计2前 言可编程序控制器（Programmable Logic Controller） ，简称 PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC 的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称 PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER） ，但是为了不和PERSONAL COMPUTER 混淆，仍习惯称为 PLC。目前 PLC 已经在智能化、网络化

3、方面取得了很好的发展，并且现今已出现 SOFTPLC，更是 PLC 领域无限的发展前景。本文主要通过气动机械臂的 PLC 控制来介绍 PLC 的具体应用，让我们更熟悉 PLC，为今后学习打下基础。毕毕 业业 设设 计计31 PLC 简介可编程控制器（简称 PLC）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。1.1 PLC 发展历史20 世纪 60 年代末期，美国汽车制造工业竞争激烈，为了适应生产工艺不断更新的需要，

4、在 1968 年美国通用汽车公司（GM）首先公开招标，对控制系统提出的具体要求基本为：a。 它的继电控制系统设计周期短，更改容易，接线简单成本低。b。它能把计算机的功能和继电器控制系统结合起来。但编程要比计算机简单易学、操作方便。c。系统通用性强。1969 年美国数字设备公司（DEC）根据上述要求，研制出世界上第一台 PLC，并在 GM 公司汽车生产线上首次试用成功，实现了生产的自动化。其后日本、德国等相继引入，可编程序控制器迅速发展起来，但是主要应用于顺序控制，只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称 PLC。其定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的

5、。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。1.2 基本结构 PLC可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实现可以说是 PLC 实施控制的两个基本点，同时物理实现也是 PLC 与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以

6、PLC 采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU） 、存储器（RAM/ROM） 、输入输出接口（I/O）电路、通信接口毕毕 业业 设设 计计4及电源组成。PLC 的基本结构如下图所示：1.2.1 中央处理单元(CPU) 中央处理单元 (CPU)是 PLC 的控制核心。它按照 PLC 系统程序赋予的功能：a. 接收并存储从用户程序和数据；b.检查电源、存储器、I/O 以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当 PLC 投入运行时，首先它以扫描的方式采集现场各输入装置的状态和数据，并分别存入 I/O 映象寄存区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定

7、执行逻辑或算数运算并将结果送入 I/O 映象寄存区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将 I/O 映象寄存区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环直到停止运行。 为了进一步提高 PLC 的可靠性，近年来对大型 PLC 还采用双 CPU 构成冗余系统，或采用三 CPU 的表决式系统。这样，即使某个 CPU 出现故障，整个系统仍能正常运行。 1.2.2 存储器 可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。存放系统软件（包括监控程序、模块化应用功能子程序、命令解释程序、故障诊断程序及其各种管理程序）的存储器称为系统程序存储器；存放用户程序（用户程序

8、存和数据）的存储器称为用户程序存储器，所以又分为用户存储器和数据存储器两部分。 PLC 常用的存储器类型 ：（1）RAM （Random Assess Memory） 这是一种读/写存储器(随机存储器)，其存取速度最快，由锂电池支持。（2）EPROM（Erasable Programmable Read Only Memory）这是一种可擦毕毕 业业 设设 计计5除的只读存储器。在断电情况下，存储器内的所有内容保持不变。(在紫外线连续照射下可擦除存储器内容)。（3）EEPROM(Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)这是一种电可擦除

9、的只读存储器。使用编程器就能很容易地对其所存储的内容进行修改。 PLC 存储空间的分配 ： 虽然各种 PLC 的 CPU 的最大寻址空间各不相同，但是根据 PLC 的工作原理，其存储空间一般包括以下三个区域： （1）系统程序存储区（2）系统 RAM 存储区（包括 I/O 映象寄存区和系统软设备等） 。（3）用户程序存储区 系统程序存储区：在系统程序存储区中存放着相当于计算机操作系统的系统程序。包括监控程序、管理程序、命令解释程序、功能子程序、系统诊断子程序等。由制造厂商将其固化在 EPROM 中，用户不能直接存取。它和硬件一起决定了该 PLC 的性能。 系统 RAM 存储区：系统 RAM 存储

10、区包括 I/O 映象寄存区以及各类软元件，如：逻辑线圈、数据寄存器、计时器、计数器、变址寄存器、累加器等存储器。（1）I/O 映象寄存区：由于 PLC 投入运行后，只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据，在输出刷新阶段才将输出的状态和数据送至相应的外设。因此，它需要一定数量的存储单元(RAM)以存放 I/O 的状态和数据，这些单元称作 I/O 映象寄存区。一个开关量 I/O 占用存储单元中的一个位，一个模拟量 I/O 占用存储单元中的一个字。因此整个 I/O 映象寄存区可看作两个部分组成：开关量 I/O 映象寄存区；模拟量 I/O 映象寄存区。 （2）系统软元件存储区 ：除了 I/O 映

11、象寄存区区以外，系统 RAM 存储区还包括 PLC 内部各类软元件（逻辑线圈、计时器、计数器、数据寄存器和累加器等）的存储区。该存储区又分为具有失电保持的存储区域和失电不保持的存储区域，前者在 PLC 断电时，由内部的锂电池供电，数据不会丢失；后者当PLC 断电时，数据被清零。 （3）用户程序存储区 ： 用户程序存储区存放用户编制的用户程序。不同毕毕 业业 设设 计计6类型的 PLC，其存储容量各不相同。 1.2.3 输入接口电路 输入输出信号有开关量、模拟量、数字量三种，在我们实习室涉及到的信号当中，开关量最普遍，也是实验条件所限，在次我们主要介绍开关量接口电路。可编程序控制器优点之一是抗干

12、扰能力强。这也是其 I/O 设计的优点之处，经过了电气隔离后，信号才送入 CPU 执行的,防止现场的强电干扰进入。如下图就是采用光电耦合器(一般采用反光二极管和光电三极管组成)的开关量输入接口电路：1.2.4 输出接口电路可编程序控制器的输出有：继电器输出(M)、晶体管输出(T)、晶闸管输出(SSR)三种输出形式。(1) 输出接口电路的隔离方式 (2) 输出接口电路的主要技术参数a.响应时间 响应时间是指 PLC 从 ON 状态转变成 OFF 状态或从 OFF 状态转变成 ON 状态所需要的时间。继电器输出型响应时间平均约为 10ms；晶闸管毕毕 业业 设设 计计7输出型响应时间为 1ms 以

13、下；晶体管输出型在 0.2ms 以下为最快。b.输出电流 继电器输出型具有较大的输出电流，AC250V 以下的电路电压可驱动纯电阻负载 2A/1 点、感性负载 80VA 以下（AC100V 或 AC200V）及灯负载 100W 以下（AC100V 或 200V）的负载；Y0、Y1 以外每输出 1 点的输出电流是0.5A，但是由于温度上升的原因，每输出 4 合计为 0.8A 的电流，输出晶体管的ON 电压约为 1.5V，因此驱动半导体元件时，请注意元件的输入电压特性。Y0、Y1 每输出 1 点的输出电流是 0.3A，但是对 Y0、Y1 使用定位指令时需要高速响应，因此使用 10100mA 的输出

14、电流；晶闸管输出电流也比较小，FX1S 无晶闸管输出型。c.开路漏电流 开路漏电流是指输出处于 OFF 状态时，输出回路中的电流。继电器输出型输出接点 OFF 是无漏电流；晶体管输出型漏电流在 0.1mA 以下；晶闸管较大漏电流，主要由内部 RC 电路引起，需在设计系统时注意。输出公共端（COM） 公共端与输出各组之间形成回路，从而驱动负载。FX1S 有 1 点或 4 点一个公共端输出型，因此各公共端单元可以驱动不同电源电压系统的负载。1.2.5 电源 PLC 的电源在整个系统中起着十分重要得作用。如果没有一个良好的、可靠得电源系统是无法正常工作的，因此 PLC 的制造商对电源的设计和制造也十

15、分重视。一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC 直接连接到交流电网上去。如 FX1S 额定电压 AC100V240V，而电压允许范围在 AC85V264V 之间。允许瞬时停电在 10ms 以下，能继续工作。一般小型 PLC 的电源输出分为两部分：一部分供 PLC 内部电路工作；一部分向外提供给现场传感器等的工作电源。因此 PLC 对电源的基本要求：能有效地控制、消除电网电源带来的各种干扰；电源发生故障不会导致其它部分产生故障；允许较宽的电压范围；电源本身的功耗低，发热量小；内部电源与外部电源完全隔离；毕毕 业业 设设 计计8有较强的自保护功能。 1.3 PL

16、C 的工作原理由于 PLC 以微处理器为核心，故具有微机的许多特点，但它的工作方式却与微机有很大不同。微机一般采用等待命令的工作方式，如常见的键盘扫描方式或 I/O 扫描方，若有键按下或有 I/O 变化，则转入相应的子程序，若无则继续扫描等待。PLC 则是采用循环扫描的工作方式。对每个程序，CPU 从第一条指令开始执行，按指令步序号做周期性的程序循环扫描，如果无跳转指令，则从第一条指令开始逐条执行用户程序，直至遇到结束符后又返回第一条指令，如此周而复始不断循环，每一个循环称为一个扫描周期。扫描周期的长短主要取决于以下几个因素：一是 CPU 执行指令的速度；二是执行每条指令占用的时间；三是程序中

17、指令条数的多少。一个扫描周期主要可分为 3 个阶段。1.3.1 输入刷新阶段在输入刷新阶段，CPU 扫描全部输入端口，读取其状态并写入输入状态寄存器。完成输入端刷新工作后，将关闭输入端口，转入程序执行阶段。在程序执行期间即使输入端状态发生变化，输入状态寄存器的内容也不会改变，而这些变化必须等到下一工作周期的输入刷新阶段才能被读入。1.3.2 程序执行阶段在程序执行阶段，根据用户输入的控制程序，从第一条开始逐步执行，并将相应的逻辑运算结果存入对应的内部辅助寄存器和输出状态寄存器。当最后一条控制程序执行完毕后，即转入输入刷新阶段。1.3.3 输出刷新阶段当所有指令执行完毕后，将输出状态寄存器中的内

18、容，依次送到输出锁存电路（输出映像寄存器） ，并通过一定输出方式输出，驱动外部相应执行元件工作，这才形成 PLC 的实际输出。由此可见，输入刷新、程序执行和输出刷新三个阶段构成 PLC 一个工作周期，由此循环往复，因此称为循环扫描工作方式。由于输入刷新阶段是紧接输出刷新阶段后马上进行的，所以亦将这两个阶段统称为 I/O 刷新阶段。实际上，除了执行程序和 I/O 刷新外，PLC 还要进行各种错误检测（自诊断功能）并与毕毕 业业 设设 计计9编程工具通讯，这些操作统称为“监视服务” ，一般在程序执行之后进行。综上述，PLC 的扫描工作过程如图 14 所示。显然扫描周期的长短主要取决于程序的长短。扫

19、描周期越长，响应速度越慢。由于每个扫描周期只进行一次 I/O 刷新，即每一个扫描周期 PLC 只对输入、输出状态寄存器更新一次，所以系统存在输入输出滞后现象，这在一定程度上降低了系统的响应速度。但是由于其对 I/O 的变化每个周期只输出刷新一次，并且只对有变化的进行刷新，这对一般的开关量控制系统来说是完全允许的，不但不会造成影响，还会提高抗干扰能力。这是因为输入采样阶段仅在输入刷新阶段进行，PLC 在一个工作周期的大部分时间是与外设隔离的，而工业现场的干扰常常是脉冲、短时间的，误动作将大大减小。但是在快速响应系统中就会造成响应滞后现象，这个一般 PLC 都会采取高速模块。总之，PLC 采用扫描

20、的工作方式，是区别于其他设备的最大特点之一，我们在学习和使用 PLC 当中都应加强注意。毕毕 业业 设设 计计102 机械手的 PLC 控制2.1 控制特点机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械臂控制程序的步骤和方法。2.2 系统控制示意图机械手传送工件系统示意图，如图 1 所示。图 1 机械手传送示意及操作面板图2.3 输入和输出点

21、分配表及原理接线图表 1 机械臂传送系统输入和输出点分配表毕毕 业业 设设 计计11名 称代 号输 入名 称代号输 入名 称代 号输 出启动SB1X0夹紧SB5X10电磁阀下 降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11电磁阀夹 紧YV2Y1上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上 升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8X13电磁阀右 行YV4Y3左限行程SQ4X4单步左移SB9X14电磁阀左 行YV5Y4停止SB2X5单步右移SB10X15原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SB11X16连续操作SB4X7工件检测SQ5X172.4 操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步

22、操作程序和自动连续操作程序，如图 3毕毕 业业 设设 计计12所示。其原理是：把旋钮置于回原点，X16 接通，系统自动回原点，Y5 驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则 X6 接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ 为一跳转指令，如果 CJ 驱动，则跳到指针 P 所指 P0 处） ，执行手动程序。之后，由于 X7 常闭触点，当执行 CJ 指令时，跳转到 P1 所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既 X6 常闭闭合、X7 常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。2.5 回原位程序回原位程序如图 4 所示。用 S10S12 作回零操作元件。应注意，当用S10S19 作回零操作时，在

23、最后状态中在自我复位前应使特殊继电器 M8043 置1。毕毕 业业 设设 计计132.6 手动单步操作程序 如图 5 所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。毕毕 业业 设设 计计142.7 自动操作程序自动操作状态转移见图 6 所示。当机械臂处于原位时，按启动 X0 接通，状态转移到 S20，驱动下降 Y0，当到达下限位使行程开关 X1 接通，状态转移到S21，而 S20 自动复位。S21 驱动 Y1 置位，延时 1 秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当 T0 接通，状态转移到 S22，驱动 Y2 上升，当上升到达最高位，X2 接通，状态转移到 S23。S23 驱动 Y3 右移。移到

24、最右位，X3 接通，状态转移到 S24 下降。下降到最低位，X1 接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时 1 秒。延时时间到，T1 接通，状态转移到 S26 上升。上升到最高位，X2 接通，状态转移到 S27 左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却毕毕 业业 设设 计计15可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。2.8 机械手传送系统梯形图如图 7 所示。图中从第 0 行到第 27 行为回原位状态程序。从第 28 行到第66 行，

25、为手动单步操作程序。从第 67 行到第 129 行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图 3 的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以 RET 结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态 S1。而自动操作程序能自动返回初态 S2。毕毕 业业 设设 计计162.9 指令语句表毕毕 业业 设设 计计17毕毕 业业 设设 计计18总总 结结机械手的 PLC 控制课程设计是机电课程当中一个重要环节通过了 8 周的课程设计使我对机械设计过程有进一步了解，对机电产品的有关的控制知识有了深刻的认识。因为理论知识学的不牢固，在设计

26、遇到了不少问题，如：遗忘以前学过的专业基础知识。通过理论与实际的结合，进一步提高观察、分析和解决问题的实际工作能力，以便培养成为能够主动适应社会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。运用学习成果，把理论运用于实际，使理论得以提升，形成创新思想。通过此次设计过程，巩固了专业基础知识，培养了我综合应用机械设计课程及其他课程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力，在设计的过程中还培养出了我们的团队精神，为今后的学习和工作过程打下基础。毕毕 业业 设设 计计19参考文献：【1】郁汉琪、郭建主编.可变程序控制器原理及应用.北京：中国电力出版社，2005【2】王炳实主编.单片机技术.第 3

27、版.北京：机械工业出版社，2004【3】易泓可主编.基于数字 PID 设计.北京：机械工业出版社，2004【4】邓星钟主编.机电传动控制。武汉：华中科技大学出版社，2001 【5】濮良贵 ，纪名刚.机械设计8 版.教育出版社. 20066 廖常初 编著PLC 编程及应用M北京：机械工业出版社，20047 陈立定 编著电器控制于可编程控制器M广州：华南理工大学出版社，20018 袁任光 编著可编程序控制器应用技术与实例M广州：华南理工大学出版社，20039 陈世利 编著. 触摸屏的工作原理及典型应用J. 200210 马红旗. 触摸屏在 PLC 中的应用. 200311 陈立定电器控制于可编程控制器M广州：华南理工大学出版社，200112 张林国， 王淑英 可编程控制器技术M 北京：高等教育出版社， 2002