基于PLC立体车库控制系统地设计.doc

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1、 泰泰 山山 学学 院院本本科科毕毕业业 论论文文基于 PLC 立体车库控制系统的设计所 在 学 院 机械与工程学院 专 业 名 称 机械设计制造及其自动化 申请学士学位所属学科 工 学 年 级 2011 级（3+2） 学 生 姓 名 、 学号 王永平 2011170231 指导教师姓 名、职称 陈宏圣 副教授 完 成 日 期 2013 年 5 月 30 日 摘摘 要要立体停车库生产在中国是个新兴行业，立体停车库可缓解城市动、静态交通问题，改善居住环境，有效利用土地价值。本系统采用 PLC、计算机结合组态画面监控，按动按钮或控制组态画面即可完成汽车存取过程，操作简单，存取方便。控制电路部分采用

2、交流接触器传统方式，使运行安全可靠。设计采用可分组合，模块式安装，方便灵活，具备维护使用方便，造价低等特点。关键词：自动控制，立体停车场，垂直循环式，PLCAbstractParking equipment production in China is an emerging industry, parking can relieve urban dynamic and static traffic problems and improve the living environment and efficient use of land value. The system uses PLC,

3、combining computer configuration screen monitoring, press the button or control the configuration screen to complete the process of car access, simple operation, easy access. Control circuit AC contactor traditional way to make safe and reliable operation. Design uses a combination separable, modula

4、r installation, convenient and flexible, with easy maintenance and use, and low cost.Keywords: automatic control, three-dimensional parking, vertical circulation, PLC目录1 引言 .1 2 西门子 PLC 简介.3 2.1 德国西门子 S7-200 系列 PLC 的性能指标和分类.3 2.11 PLC 的主要性能指标 .3 2.12 PLC 的分类 .3 2.2 可编程序控制器的工作方式及编程语言 .4 3 双层立体车库功能介绍.

5、6 3.1 立体车库系统组成 .6 图 3-1 .6 3.2 PLC 核心控制部分 .6 3.3 移动方案的比较 .6 3.4 升降横移式立体车库的系统控制原理 .7 3.5 检测点与控制点 .8 3.6 控制点分布 .9 3.7 电机控制及接线设计 .9 4 硬件选型 .10 4.1 PLC 型号的选择 .10 4.1.1 I/O 点数的确定 .10 4.1.2 选定 PLC .10 4.1.3 控制系统 I/O 地址分配.10 4.14 闸门控制程序.12 4.1.5 指示灯控制程序 .14 4.2 变频器的选择 .15 4.3 传感器的选择 .16 4.4 车位停车信号 .16 结论与讨

6、论.17 参考文献.18 致谢.19 附录：车库总程序.201 引言车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近 3040 年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。我国也于 90 年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已将近二十年的历程。由于很多新建小区内住户与车位的配比为 1:1，为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，立体机械停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。首先，机械车库具有突出的节地优势。以往的地下车库由于要留出足够的行

7、车通道，平均一辆车就要占据 40 平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高 8090，如果采用地上多层（21 层）立体式车库的话，50 平方米的土地面积上便可存放 40 辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。目前，立体车库主要有以下几种形式：升降横移式、巷道堆垛式

8、、垂直提升式、垂直循环式、箱型水平循环式、圆形水平循环式。(一） 升降横移式升降横移式立体车库采用模块化设计，每个单元可设计成两个，三个，四个，五个，半地下等多种形式，车位数从几个到上百个。这种三维的地表和地下车库停车，配置灵活，成本低。（二） 巷道堆垛式巷道堆垛式立体车库堆垛机作为一种工具来使用，存取车辆，所有车辆进行访问的堆垛机，堆垛机，因此技术要求较高，单堆垛机成本较高，所以巷道堆垛立体车库车位数量较大的客户所需。垂直升降式停车类似的垂直升降类停车电梯工程，安排在两侧的电梯车位，通常需要一辆车转盘地面，省去司机掉头。垂直升降式停车设备的安全性，一般海拔较高（几十米） ，精密加工和安装的要

9、求都很高，所以成本较高，但面积是最小的。（三） 垂直循环式 产品特点：1）占地面积小，两个泊位面积可停放 6 至 10 辆。 2）可以添加只有屋顶和外墙装饰，消防栓。 3）价格低，地基，外墙装修，火灾和其他投资少，建设周期短。 4）可自动地控制，安全和可靠的操作。本课题以二层五车位为研究对象,采用德国西门子 S7-200 为控制元件,进行模拟,结合所学专业知识,成功的设计出二层五车位 PLC控制系统.由于本人水平有限，本设计中难免有不当和错误之处，恳请各位老师批评指正。2 西门子 PLC 简介2.1 德国西门子 S7-200 系列 PLC 的性能指标和分类2.11 PLC 的主要性能指标(1)

10、输入输出点数（IO 点数）IO 点数是指可编程序控制器外部输入、输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关、按钮和可以控制多少个负载。(2)存储容量存储容量是指可编程序控制器内部用于存放用户程序的存储器容量，一般以步为单位，二进制 16 位即一个字为一步。(3)扫描速度一般以执行 1000 步指令所需时间来衡量，单位为 ms/k 步，也有以执行一步指令所需时间来计算的，单位用 s/步。(4)功能扩展能力可编程序控制器除了主模块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊应用的需要，如 AD 模块、DA 模块、位置控制模块等。(5)指令系统指令系统是指一台可编程序控制器指令的总和，它是衡量可

11、编程序控制器功能强弱的主要指标。2.12 PLC 的分类通常，PLC 产品可按结构形式、控制规模等进行分类。按结构形式不同, 可以分为整体式和模块式两类。按控制规模大小、则可以分为小型、中型和大型 PLC 三种类型。1)PLC 系统的组成PLC 是一种以微处理器为核心的通用工业自动控制设备，硬件结构和微电脑控制系统类似。 PLC 设置由硬件系统和软件系统两部分组成。2)PLC 的硬件结构一个 PLC 系统硬件的基本单位（包含中央处理单元，存储器，中央处理单元，输入/输出接口，内部电源） ，I / O 扩展单元和外部设备。图 2-1 PLC 硬件结构图。图 2-1 PLC 的硬件结构图2.2 可

12、编程序控制器的工作方式及编程语言1.PLC 的工作方式1) PLC 的扫描工作方式2) PLC 的扫描过程输入电路CPUEPROMRAM输出电路基本单元内部电源扩展I/O接口各种外设接口输出信号现场输入信号主机编程器打印机PC 机输入电路输出电路扩展单元输出信号扩展连接电缆至其他扩展单元现场输入信号开始内部处理通信处理RUN 方式？输入扫描程序执行输出处理NY图 2-2 PLC 的扫描过程可编程控制器进入运行状态，循环扫描模式。从开始的第一个指令，或者，两不中断的控制下，根据所存储的程序的地址号码递增的顺序执行，该程序顺序执行一个接一个，直到程序结束。然后再次开始从头扫描和循环很重要。可编程控

13、制器扫描工作过程如图 2-3 所示，包括五个阶段：内部处理，通信处理，输入扫描，程序执行和输出处理。 PLC 来完成扫描被称为扫描周期所需的时间。用户程序的长度和扫描速度的扫描周期的长度。3) PLC 的程序执行过程PLC 的程序的执行过程大体可以分为以下三个主要阶段：输入采样、程序执行和输出刷新，如图 2-4 所示。图 2-3 PLC 的程序执行过程4) PLC 的扫描周期PLC 过程的实际工作中，除了以前通用的输入采样的每个扫描周期中，程序的执行，输出刷新三个阶段，同时也为自诊断，和外围设备（例如编程设备，主计算机）的通信处理。也就是说，在一个扫描周期还应该包括自我诊断和通信等外围设备的时

14、间。输入端子输入映象寄存器输出映像寄存器输出锁存器输出端子输入 .输出程序执行阶段输入采样阶段输出刷新阶段X001Y001Y001M1 读 读3 双层立体车库功能介绍3.1 立体车库系统组成系统主要由：PLC、组态监控部分、电气传动部分、检测部分、手动控制部分、支架模型系统图见图 3-1：图 3-13.2 PLC 核心控制部分系统核心部分采用西门子 200 系列 CPU226 为控制元件，它是 200 系列中功能最强、速度最高的微型可编程控制器。它的基本指令执行时间高达0.08us，远远超过了很多大型可编程控制器。它功能强大实用，价格便宜，工作稳定可靠，24 点输入，16 点输出，采用继电器输

15、出形式，可驱动交直流负载，负载电流在 2A 左右。220V AC 供电。并且输入端内部自带 24V 直流电源，还可为负载提供直流电源。3.3 移动方案的比较机械式立体停车库有许多种类型，根据其工作原理可分为：升降横移式；水平循环式；平面移动式等等。采用以载车板升降或横移存取车辆的机械式停车设备叫做升降横移式立体停车库，由于升降横移式停车库的类型比较多，规模可大可小，对场地的适应性强，因此采用这一类型的停车库十分的普遍。升降横移式立体停车库每个车位均有载车板，所需存取车辆的载车板通过升降横移运动到达地面层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。停泊在这类车库内地面的车只作横移，不必升降，上层车

16、位或下层车位需要通过中间层横移出空位，将载车板升或降到地面层，驾驶员才可以进入车库内将汽车开进或开出车库。升降横移式立体停车库的布置型式主要有两种：半地下布置型式和地上布置型式本设计是双层六位五车的小型立体车库，多用于居民小区，其简图如下所示: 123456图 3-2 立体车库各车位移动方案移动方案（1）：将 1 号车位作为定位，2，3 号车位可以直接提取车。在存取 4 号车时，将 4 号位降到 1 号位上，进行存取车。在存取 5 号车时，将 2 号位移动到 1 号为上，5 号位降到 2 号位上，进行存取车。在存取 6 号车时，将 2 号位移动到 1 号位上，3 号位移动到 2 号位上，5 降

17、到 3 号位进行存取车。移动方案（2）：可将 3 号车位作为定位，其存取方式和方案（1）相同，故不再做表述。移动方案（3）：将 2 号车位作为定位，1，3 号车位可以直接进行存取车。在存取 4 号车时，将 1 号车位移动到 2 号车位上，4 号车位降到 1 位进行存取车。在存取 5 号车时，将 5 号车位降到 2 位上，进行存取车。在存取 6 号车时，将 3 移动到 2 位上，6 降到 3 号车位上，进行存取车。综上所述，可以知道方案（3）最快捷，所以本设计采用方案（3）作为车库整体移动的方案。3.4 升降横移式立体车库的系统控制原理 通过交换在控制系统上的信息（接口）的操作信息传递到控制系统

18、，系统的处理，系统控制信息，以确定辅助设备驱动程序的执行结构来完成该操作车库站点的操作者（人） 。其系统控制原理框图，如图 3.3 所示。图 3.3 车库系统控制原理框图升降横移式立体车库，控制系统控制单元内的车库和电梯电机的主要控制对象 的第一进给电机，控制系统，使它们在不同的时间内取得积极，其次车库的各 种辅助设备，如灯各种保安设施。为了确保载波汽车板块滑动到预定位置和董 事会的车可以上升或下降到指定的位置，使用行程开关。为了判断载车板上有 无车辆，采用了红外对射开关。3.5 检测点与控制点1.检测点分布(1) 载车板上汽车停放到位否检测光电开关在底部的扫描测试。光电开关的接收器和发射器被

19、安装在底部的左，右两侧，在载流子车辆的前部和后部的位置被检测到的板，不到位当车辆停放，车辆起飞的光源光学块，系统就不能动，只有车辆停放到位，系统才能正常工作。(2) 载车板上有无车检测在每个载车板上的一条对角线上安放一套光电开关， 用于检测载车板上有无车。(3) 载车板平移运动是否到位检测只有较低的汽车板包含平移运动，每个停车位上的限位开关，用于检测所述带轮板的平移运动被安装在已安装到位。(4) 载车板升降是否到位检测只有在上板升降运动的汽车，在每个垂直运动的汽车上的轨道板，分别在下部和上部安装一个限位开关，用于检测汽车面板的下降和上升，是在这里的。(5) 上层载车板吊钩是否挂好检测可以用来钩

20、是否已挂出了汽车板块的反馈信号控制电磁钩行动。3.6 控制点分布(1) 一层载车板左右平移控制一层载车板只有两个， 每个载车板只有左右移动两个动作， 采用带自动抱闸的三相交流电机控制。（2）二层载车板升降运动控制二层载车板有三个， 每个载车板只有升降两个动作， 采用带自动抱闸的三相交流电机控制。（3）吊钩动作控制只有二层的载车板使用吊钩， 每个载车板用 2 套吊钩， 吊钩用电磁铁控制。3.7 电机控制及接线设计在存取车时车位的升降不能同时进行，车位的升降和横移也不能同时进行，这两个动作必须是互锁的，即当上层车位在升降时，地面层车位不能移动，反之亦然，并且上层车位每次只能有一个车位进行上下升降运

21、动。这些在程序中可采用联锁和互锁的方法来解决。4 硬件选型4.1 PLC 型号的选择4.1.1 I/O 点数的确定根据设计要求，其输入大致有：传感器、行程开关、光电开关、操作面板按钮；输出有：指示灯、数码管、闸门、升降电机、横移电机。经过计算，输入点大致需要 26 个左右，输出点需要 24 个左右。4.1.2 选定 PLC西门子 200 系列 PLC 的 I/O 地址分配表如下所示：型 号输入端编号输出端编号CPU221I0.0I0.7Q0.0Q0.5CPU222I0.0I0.7，I1.0I1.7Q0.0Q0.7，Q1.0Q1.4CPU224I0.0I0.7，I1.0I1.7Q0.0Q0.7，

22、Q1.0Q1.7CPU224CNI0.0I0.7，I1.0I1.7Q0.0Q0.7，Q1.0Q017CPU226I0.0I0.7，I1.0I1.7I2.0I2.7Q0.0Q0.7，Q1.0Q1.7CPU226XMI0.0I0.7，I1.0I1.7，I2.0I2.7，I3.0I3.7Q0.0Q0.7，Q1.0Q1.7Q2.02.7表 4.1 西门子 200 系列 PLC 的 I/O 地址分配表根据控制系统的需求，选定 PLC 型号为西门子 S7-200CPU226。4.1.3 控制系统 I/O 地址分配根据控制系统设计的要求及选定的 PLC 型号，确定系统的 I/O 地址分配如下表所示：信号名称

23、I/O 地址启动按钮I0.0停止按钮I0.1急停按钮I0.2一号上限位开关I0.3二号上限位开关I0.4三号上限位开关I0.5一号下限位开关I0.6二号下限位开关I0.7三号下限位开关I1.0四号车位左限开关I1.1六号车位左限开关I1.2四号车位右限开关I1.3六号车位右限开关I1.41 号车位存取开关I1.52 号车位存取开关I1.63 号车位存取开关I1.7检测车是否在前部停好光电传感器I2.0检测车是否在后部停好光电传感器I2.1检测四号车位是否有车光电传感器I2.2检测空车位是否有车光电传感器I2.3检测六号车位是否有车光电传感器I2.41、2、3 载车板上升按钮I2.5进门光电传感

24、器I2.6出门光电传感器I2.7进闸门上限开关I3.0进闸门下限开关I3.1出闸门上限开关I3.2出闸门下限开关I3.3表 4.2 输入 I/O 地址分配信号名称I/O 地址一号平台上升Q0.0二号平台上升Q0.1三号平台上升Q0.2一号平台下降Q0.3二号平台下降Q0.4三号平台下降Q0.5绿灯Q0.6红灯Q0.7四号平台左移Q1.0六号平台左移Q1.1四号平台右移Q1.2六号平台右移Q1.3报警灯Q1.41 号防坠电磁阀Q1.52 号防坠电磁阀Q1.63 号防坠电磁阀Q1.7进闸门上升Q2.0进闸门下降Q2.1出闸门上升Q2.2出闸门下降Q2.3表 4.3 输出 I/O 地址分配4.14

25、闸门控制程序设计要求：当汽车到达闸门前时，若车库内有空车位，系统自动打开闸门让车辆进入动作平台；如果停车位已满，系统将拒绝打开停车场闸门。在车库进出口处各装有一个传感器 I3.0、I3.1。当有车进入车库时，I3.0 检测到实现加1 运算；当有车出去时，I3.1 检测到实现减 1 运算。这样，当车库内车辆未达到5 辆时，系统会在检测到车辆时自动打开进口闸门；当车库内车辆达到 5 辆时，系统将拒绝打开进口闸门。图 4-4 闸门控制程序4.1.5 指示灯控制程序设计要求：红色灯在系统处于等待状态时能代表车位已经满，绿色灯则代 表车位还有剩余。利用闸门控制程序检测到的车位情况即可实现该显示。 设计要

26、求：停车场的指示灯能够自动分辨系统当前处于的控制状态（红灯 闪烁代表进车模式，绿灯闪烁代表取车模式，黄灯代表手动控制模式，粉红色 灯闪烁代表系统处于等待选择状态）。图 4-5 指示灯控制程序立体车库作为解决城市现代化进程中停车难的首选解决方法，它以快捷，高效，占地少和安全方便等优点，迅速出现在各个现代化的城市建设中，作为高科技的新产品，这个选题具有很现实的意义。由于立体车库目前尚属于高科技产品，现成的资料十分的缺少，我通过上网，到图书馆查资料，不断的收集相关信息，并针对设计题目的要求，最终选定设计方案。通过完成本次课程设计，在我的脑海里逐渐形成一套提出问题，分析问题，解决问题的思路，这竟针对以

27、后我们面对新任务时，有更好的解决方法。课程设计的完成，使得我的创新能力得到了全面的提高。在完成课程设计的过程中，不仅丰富了我的知识结构体系，更锻炼了我的实际动手能力，这将对将要走上工作岗位的我打下一个坚实的基础。由于所学的知识有限，而实际经验缺乏，因此，我的实际中难免存在缺陷和不足，恳请老师给予批评指正，以便我在今后的学习工作中得意弥补。 4.2 变频器的选择1)变频器与负载的匹配问题。电压匹配：变频器的额定电压与负载的额定电压相符。电流匹配：普通离心泵，变频器的额定电流和电机额定电流匹配。对于特殊的负载如深水泵等则需要参考电机性能参数，以确定逆变器电流和过载的最大电流。转矩匹配：这种情况在有

28、减速装置或者恒转矩负载时有可能发生。2）变频器选择由于电动机是立体车库的动力源，各个载车板的移动均由电动机拖动完成，所以，能否有效控制电机决定了存取车的效率，运行精度，稳定性和安全性等。早起的升降横移式立体车库采用普通三项交流异步电机，控制过程简单，但电机恒速运行，是靠牺牲时间来获得令人满意的速度的。本次设计针对立体车库电机控制常规方法的缺点，提出了 PLC 与变频器结合的改进方法。当 PLC 接触到上位机传来的存取车信号，需要电机动作时，PLC 控制相应的接触器动作闭合，电机得电运转，电机转子通过减速器带动载车板移动，载车板移动到位后，触动行程开关，向 PLC 发送停止信号，PLC 控制接触

29、器断开，电机停转，并同时制动，保证电机迅速停转，避免移动错位。选用安川 VS-616G5 通用变频器，其具有可自行设置速度曲线的特点，能实现电机控制系统和精确控制。4.3 传感器的选择本设计中选用的接近开关为欧姆龙电感式接近开关 LW 18 系列，如下图 所示：图 4-6 欧姆龙电感式接近开关 LW 18 系列4.4 车位停车信号立体停车库中，载车板上是否停放车有车辆，通过采用光电开关实现。在 此采用红外对射式光电开关，在载车板的对角线上安装。当有车辆停放时，阻 挡红外对射信号，光电开关无输出，当无车辆停放时，存在红外对射信号，光 电开关有输出。红外光电开关是一种对射式光电传感器，其物体不限于

30、金属。该传感器具 有探测距离远、可调节测量范围的优点。关于该红外开关的测量范围问题，厂家给出的范围是 0-8m,但本产品并非 精密传感器，测量范围有误差。但在本设计中，此种型号的光电开关就能满足 设计要求。本设计中采用的红外对射开关型号为 E18-M8NK结论与讨论升降式立体车库的控制系统采用 PLC 控制，是整个控制系统的可靠性大大提高，可实现车位的自动调配，满足的车库的控制功能与使用性能要求，完全实现了进出车的自动控制。软件设计上的优化处理，使得本系统车位扩展较为简便。在分析目前立体车库常用的传动系统的基础上，确定了本车库的机械系统传动方案。本文介绍的基于 PLC 的立体车库控制系统，简述

31、了二层升降横移式立体车库工作原理和结构特点，通过 PLC 软件设计，实现了立体车库的自动控制。升降横移式立体车库的控制系统通过采用 PLC 的控制，使整个控制系统的可靠性大大提高，满足了车库的控制功能与使用性能要求，实现了进出车的智能控制。机械立体车库的种类繁多，我们必须通过详尽的技术分析才可以有明智的判断，利用一切可以利用的因素，建造出经济技术合理和使用市场要求的机械立体车库。总之，在我们面临着建设现代化大都市的重任和土地资源异常奇缺的情况下，使用机械立体停车库是可行，明智的选择，它的前景将无限美好。在整个课程设计的过程中，遇到了很多设计前想不到的问题，困扰了很长时间。不过通过查找资料，请教

32、老师和同学，问题终于得以化解。因此困难是不可怕的，可怕的是缺少面对困难的勇气，这次课程设计虽然困难多多，但是最后却得到了很多。参考文献1王淑英编. 电气控制与 PLC 应用M. 北京：机械工业出版社，2007.482 王兆义.可编程控制器教程M.上海:机械工业出版社, 2004.283 张文明.组态软件控制技术J.北京:清华大学出版社, 2006.08 4 何献忠. 可编程控制器应用技术M.北京:清华大学出版社,2007.145 杨莹.可编程控制案例教程J.上海:机械工业出版社, 2008.166 王军，郑新志.PLC 自动控制系统J.山东：山东轻工业学院学报，2004.037 陈光明，赵连玉

33、.可编程控制器应用J.天津：天津理工大学学报，2005.068 蔡瑞娟编.西门子 PLC 高级培训教程J. 北京：人民邮电出版社，2009.889 林春方.可编程控制器原理及其应用M.上海:上海交通大学出版社，2004.55 10 王永华.现代电气及可编程控制技术M.北京：北京航空航天大学出版社，2003.4811 殷洪义.可编程序控制器选择设计与维护M.北京：机械工业出版社，2004.3812 钟肇新，彭侃编译.可编程控制器原理及应用M.第二版.广州：华南理工大学出版社，2003.82 13 则名，邝穗芳编，可编程控制器及应用技术M.北京：机械工业出版社，2002.4514 万太福，唐贤永编

34、，可编程控制器及其应用M.重庆：重庆大学出版社，2007.6915 廖常初编著.可编程序控制器应用技术.重庆：重庆大学出版社，2000.4716 田瑞庭主编.可编程序控制器应用技术.北京：机械工业出版社，1994.7417 宇编.可编程控制器基础及编程技巧M.广州：华南理工大学出版社，2000.6118 严盈富编. 西门子 S7-200PLC 入门. 北京：人民邮电出版社，2007.2319 李辉编. S7-200PLC 编程原理与工程实训J.北京：北京航空航天大学出版社，2008.3420 朱晖.PLC 在立体停车库光控制系统中的应用J. 北京：人民邮电出版社，2007.0121 张群生.P

35、LC 控制系统J.北京：机械工业出版社，2007. 06致谢三年的大学生活就快走入尾声，我的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程。 回首三年，我取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师三年来对我孜孜不倦的教诲以及对我成长的关心和爱护。三年的风风雨雨，朋友们和我一起走过，和朋友相处的日子里，充满了欢欣和愉悦，这些都是我值得珍藏的最美好的回忆。在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。在此，我要特别感谢 老师。是她在我做毕业设计的过程中给予我指导和帮助,鼓励我一直认真走下去，使我能够顺利完成毕业设计，再次表示衷心的感谢。同时，也感谢传授我知识以及给予我帮助的其他老师和同学。在这里请接受我诚挚的谢意！附录：车库总程序 主程序 OB1：取 1 号位车程序 SBR1：取 2 号位车程序 SBR2：取 3 号位车程序 SBR3：存 1 号位车程序 SBR4：存 2 号位车程序 SBR5：存 3 号位车程序 SBR6：闸门控制程序 SBR7：指示灯控制程序 SBR7：