自动化立体仓库系统.doc

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1、摘摘 要要自动化立体仓库系统（Automated Storage and Retrieval System shorted for AS/RS）是现代物流系统的一个重要组成部分，广泛应用于各行各业中。目前， 它已经成为企业生产和管理信息化的标志之一。本文在立体仓库的规划设计方面 提供了利用仿真辅助设计的方法，对提高立体仓库作业的效率，合理配置立体仓 库的物流设备，以及检验整个流程设计的合理性有着很大的实际应用价值。 本文内容分为以下四个部分： 第一部分是立体仓库的构成特点和功能。还有立体仓库的设计原则和步骤， 是以下几个部分的研究基础，这部分内容主要体现在第 1 章。第一部分是对 PLC 的介

2、绍，主要体现在第 2 章。第三部分是立体仓库的设计阶层，阐述了自动化立 体仓库的仿真与建模理论，介绍了基于三菱 PLC 所设计的立体仓库的功能及控制 原理，主要体现在第 3 章。第四部分是步进电机及其驱动器，介绍了步进电机的 选型和其驱动器的工作原理及其型号。主要体现在第 4 章。 此次设计的效果可以改变参数输入，通过模拟生产情况及波动对系统造成的 冲击，从而避免了在理想化状态下系统设计所无法预料的各种因素，对系统的堵 塞有着形象和直观的解决方案。 总之，立体仓库因其较小的占地面较佳空间利用率，应用正逐渐普及。为满 足现代化生产和流通的需要，就必须采取以计算机控制主要手段的自动化立体仓 库。

3、关键词关键词：立体仓库；PLC；物流AbstractAS/RS (Automated Storage and Retrieval System shorted for AS/RS) is an important part of modern material flow system and is widely applied to every walk of life.Presently it has become one of the signs in enterprise production automation and management information. This art

4、icle puts forward the way to design and layout AS/RS assisted by computer simulation ,and it has very great practical application value to improve the operation efficient of the stereoscopic warehouse ,to distribute the logistics equipments of that warehouse rationally, and to test the whole design

5、of the Material flow and Information flow.The content of the article is composed of the follow four parts: The first part, which is the basis of the study, concludes the statement of the structure of AS/RS, the characteristic of AS/RS, the function of the AS/RS and the principle and step of design.

6、The first part is explained in the chapter one. The second part, which is the introduced of PLC. The second part is explained in the chapter two. The third part, which is the study of theory of design of AS/RS. expatiates on the theory of simulation and modeling, introduces the objects and modeling,

7、 and introduces the functions of the AS/RS which design of PLC. The third part is explained in the chapter three. The fourth part is introduces of stepper motor and actuator about type and Principle, The fourth part is explained in the chapter four. We can alse see the place where the block and bott

8、le-neck have taken place and state how they develop, reflecting by the system of simulation. By changing the input of the parameters and simulating the process of production and the impulsion of system arosed by flactuation, we can avoid various unforeseen factors of system design in the state of id

9、ealization, have visual and intuitionistic solving way for the block of the system. In conclusion, The application of automatic warehouse with less floor space and better space utilization ratio has been popularizing gradually. To meet the requirement of the modern production and negotiation, it sho

10、uld use the warehouse with the computer control technologyKey Words: AS/RS; PLC；Logistics目录引引 言言.4第第 1 章章 绪绪 论论.61.1 立体仓库的发展情况概述.61.2 自动化立体仓库的发展过程及其发展趋势.6第第 2 章可编程控制器的介绍章可编程控制器的介绍.92. 1 PLC 的功能简述.92.1.1 PLC 的主要特点.91、高可靠性.92、丰富的 I/O 接口模块.103、采用模块化结构.104、编程简单易学.105、安装简单，维修方便.10第第 3 章章 立体仓库控制系统立体仓库控制系统

11、.193. 1 立体仓库系统功能与特点.201、系统功能.202、系统特点.20第第 4 章章 步进电机及其驱动器步进电机及其驱动器.394.1 步进电机驱动器.394.2 步进电机选型及其控制.454.3 步进电机转速和转向的检测.46第第 5 章章 结论与展望结论与展望.48参考文献参考文献.49附附 录录 A A 编程指令表编程指令表.50附附 录录 B B 外文文献及译文外文文献及译文.51外文文献译文外文文献译文.58附附 录录 C C 参考文献参考文献.62引引 言言随着经济的发展和技术的进步，企业物资仓储的手段在不断地改善，自动 化立体仓库己成为当今企业发展的强劲趋势。 近年来，

12、随着物流内涵的不断扩展，物流管理手段、技术都在不断地改善 和提高，缩短物流时间、节省物流费用、提高物流效率、使物流组织合理化是经 济发达国家物流发展的共同特征。为了实现物流对国民经济发展的支持目标，各 国政府在物流活动的各个环节投入巨额资金，以便扩大基础设施规模、提高基础 设施质量，使物流业水平不断提高，目前已拥有了现代化的物流业基础设施 为适应我国经济的快速增长的势头，自动化立体仓库起到不可磨灭的作用， 此次设计用 PLC 作为控制机灵活、方便也就是为了适应其步伐。随着国民经济持 续快速发展，我国物流也呈现出快速增长的势头。国民经济发展对物流的依赖程 度越来越高。物流增加值增长继续快于服务业

13、的发展速度，现代物流已经成为加 快发展第三产业，推动经济结构调整的必不可少的重要措施。另一方面，由于我 国物流刚刚摆脱计划经济体制的束缚，目前还没有形成一个比较完整的体系。另 外，我国物流企业与物流组织的总体水平低，设备陈旧，损失率大、效率低，运 输能力严重不足，效率偏低，制约了物流的发展。因此，从总体来说，我国的物 流的发展仍处于起步阶段。 现代科技的发展对立体仓库的要求也越来越高了主要体现在几个方面：(l) 自动化程度不断提高，近年来采用可编程控制器(PLC)和微机控制搬运设备的仓 库和采用计算机管理与 PLC 联网控制的全自动化仓库在全部立体仓库中的比重不 断增加。在生产企业，自动化仓库

14、作为全计算机集成制造系统(CIMS)的一部分与全厂计算机系统联网的应用也日益增多，成为今后的趋势。(2)大型自动化仓库系 统己不再是发展方向。为了适应工业发展的新形势，出现了规模更小，反应速度 更快，用途更广的自动化仓库系统。它结合先进的控制技术，应用到分段输送和 按预定线路输送方面，保持了高度的柔性和高生产率，满足了工业库搬运的需要。 (3)应用领域日趋广泛，从制造工厂、商场、机场、港口、军需部门到地下室冷库 等各行各业均有采用。仓库存储货物品种类也日益多样化，除了大多数仍是制成 品外，储存品种越来越多。大到 6m 以上、重 4 至 10t 的钢板、钢管等长、大件， 小到电子原器件的立体仓库

15、，还有专门用作汽车存储的立体仓库等均己出现。(4) 提高仓库运转的可靠性与安全性。在仓库自动控制与信息传输中采用高可靠性的 硬、软件，增强抗干扰能力。国外自动化仓库这方面发展的一个方向是普遍采用 扫描技术，提高信息的传输速度和准确性，采用射频数据通信技术，数据的采集、 处理和交换能够在搬运工具与中央计算机之间快速进行，使货物的存取和发送信 息做到快速、实时、可靠和准确。本次设计既着眼与未来又考虑到现在，通过 PLC 对步进电机及直流电机的 控制实现了各个方向的进给。步进电机有其专门的驱动器来驱动，通过人机界面 可以模拟控制同时也可以遥控。第第 1 章章 绪绪 论论1.1 立体仓库的发展情况概述

16、 自动化立体仓库作为现代化物流的重要组成部分，具有提高仓储自动化水平 及管理水平、提高物流效率等诸多优点，是一种多层存放货物的高架仓库系统， 主要由多排高层货架、巷道、若干台巷道堆垛机、出入库输送设备、自动控制与 管理系统所组成。巷道堆垛机及出入库辅助设备能够在计算机管理下，自动完成。货物的出入库作业、对货物进行自动化管理，实施综合库房管理并与上级管 理系统联网，实现管理现代化，是企业实现现代化管理的重要手段。 1.2 自动化立体仓库的发展过程及其发展趋势 立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50 年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库;50 年代末 60 年

17、代初出现了 司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库;1963 年美国率先在高架仓库中采用计算 机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美 国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60 年代中期，日本开始兴建立体 仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家 之一。 总结其过程，到现在大致经历了四代的发展，并逐步向第五代过渡。(1) 20 世纪 60 年代产生的第一代机械式立体仓库系统(Mechanical High-rise Warehouse System)中，操作人员可通过一些电器按钮和开关来控制一些机械设备 进行入、出库作业，实现了搬运

18、的机械化;(2)到了 70 年代末期，随着可编程控制器 PLC、自动存取 AS/RS(Automatic Storage and Retrieval System),自动导向小车 AGVS Automatic Guided Vehicles)条形 码阅读器,(Bar-code Scanner)等设备在立体仓库中的应用，第二代自动化仓库系统 (Automated High-rise Warehouse System)实现了控制自动化;(3)到上世纪 80 年代末，计算机技术的异军突起及其在自动化仓库系统中的 成功应用，导致了第三代集成化立体仓库系统(Integrated High-rise Wa

19、rehouse System)的诞生，形成了由管理级、监控级、控制级组成的三级分布式控制结构， 上位管理机协调控制整个仓库系统的出、入库作业和库存管理，并且与上位工厂 计算机信息管理网相联结，实现管理微机化;(4)进入 90 年代，出现了第四代智能型立体仓库系统(Intelligent High-rise Warehouse System)，该类仓库系统不仅实现了对出、入库任务和仓库信息的全自 动处理，而且还可根据生产计划报表分析、制定出所需材料与劳动力，并依据物 资的现有库存量提出外购建议，当某些物资库存量不能满足生产需要时，系统还可根据现有在库物资适当修改生产计划，并上报工厂相关部门，诸如

20、此类人工智 能己逐步溶入了立体仓库系统中; (5)此外，随着电子数据交换 EDI(Electronic Data Interchange)技术的日臻完 善，目前，自动化仓库系统逐步向第五代“3I”(Intelligent，Integrated, Information )仓库系统过渡。总之，随着经济的发展和技术的进步，企业物资仓储的手段在不断地改善， 自动化立体仓库己成为当今企业发展的强劲趋势。未来自动化立体仓库的发展趋 势主要表现为:(l)自动化程度不断提高，近年来采用可编程控制器(PLC)和微机控制搬运设 备的仓库和采用计算机管理与 PLC 联网控制的全自动化仓库在全部立体仓库中的 比重不

21、断增加。日本 1991 年投产的 1628 座自动化仓库中，64%是计算机管理和 控制的全自动化仓库，而人工操纵的一座都没有。在生产企业，自动化仓库作为 全计算机集成制造系统(CIMS)的一部分与全厂计算机系统联网的应用也日益增多， 成为今后的趋势。(2)大型自动化仓库系统己不再是发展方向。美国 Hallmark 公司安装的多达 120 个巷道的系统己达到了顶峰，甚至 10 至 20 个巷道的系统也经常不是首选。 为了适应工业发展的新形势，出现了规模更小，反应速度更快，用途更广的自动 化仓库系统。它结合先进的控制技术，应用到分段输送和按预定线路输送方面， 保持了高度的柔性和高生产率，满足了工业

22、库搬运的需要。 (3)在堆垛机方面，不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备。最新的开 发包括提高电子和控制技术，在使堆垛机具有更高定位精度的同时，提高搜索能 力和运行速度，以期获得更短的操作周期和更大的生产能力。目前，巷道式堆垛 机的起升速度己经可以达到 90m/min，运行速度达到 240m/min，货叉伸缩速度达到 30m/min。在有的高度较大的立体仓库中，采用上、下两层分别用巷道堆垛机 进行搬运作业的方法提高出入库能力。(4)应用领域日趋广泛，从制造工厂、商场、机场、港口、军需部门到地下室 冷库等各行各业均有采用。仓库存储货物品种类也日益多样化，除了大多数仍是 制成品外，储存品种越来

23、越多。大到 6m 以上、重 4 至 10t 的钢板、钢管等长、 大件，小到电子原器件的立体仓库，还有专门用作汽车存储的立体仓库等均己出 现。(5)提高仓库运转的可靠性与安全性。在仓库自动控制与信息传输中采用高可 靠性的硬、软件，增强抗干扰能力。国外自动化仓库这方面发展的一个方向是普 遍采用扫描技术，提高信息的传输速度和准确性，采用射频数据通信技术，数据 的采集、处理和交换能够在搬运工具与中央计算机之间快速进行，使货物的存取 和发送信息做到快速、实时、可靠和准确。在仓库安全性方面，采用自动消防系 统，货架涂刷耐火涂层，开发新的更可靠的检测与认址器件。(6)在拣选作业自动化方面，各国正加紧研究开发

24、可供实用的拣选自动化设备 和系统，但尚未真正达到能可靠实用阶段。目前提高拣选作业自动化程度的途径 仍只限于计算机指导拣选，包括优选作业路线、自动认址、提示挑选品种和数量 等等，而拣选动作大多仍由人工完成。第第 2 章可编程控制器的介绍章可编程控制器的介绍可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控 制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称 PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的 发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置

25、称 作可编程控制器，简称 PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简 称混淆，所以将可编程控制器简称 PLC。 国际电工委员会给 PC 作了如下定义:“可编程控制器是一种数字运算操作的 电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其 内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的 指令，并通过数字或模拟式输入输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控 制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充其功 能的原则设计。”2. 1 PLC 的功能简述 2.1.1 PLC 的主要特点1、高可靠性所有的

26、I/0 接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与 PLC 内部电路 之间电气上隔离。各输入端均采用 R-C 滤波器，其滤波时间常数一般 10-20ms.各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。采用性能优良的开关电源。对采用的器件进行严格的筛选。良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU 立即采用 有效措施，以防止故障扩大。大型 PLC 还可以采用由双 CPU 构成冗余系统或有三 CPU 构成表决系统，使 可靠性更进一步提高。 2、丰富的 I/O 接口模块PLC 针对不同的工业现场信号，如:交流或直流;开关量或模拟量;电压或电流:脉 冲或电位;强电或弱电等。有相应的 Il0

27、模块与工业现场的器件或设备，如:按钮、 行程开关、接近开关、传感器及变送器、电磁线圈、控制阀等直接连接。 另外为了提高操作性能，它还有多种人机对话的接口模块;为了组成工业局 部网络，它还有多种通讯联网的接口模块，等等。 3、采用模块化结构为了适应各种工业控制需要，除了单元式的小型 PLC 以外，绝大多数 PLC 均采用模块化结构。PLC 的各个部件，包括 CPU，电源，I/O 等均采用模块化设 计，由机架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可根据用户的需要自行 组合。 4、编程简单易学PLC 的编程大多采用类似于继电器控制线路的梯形图形式，对使用者来说， 不需要具备计算机的专门知识，因此很

28、容易被一般工程技术人员所理解和掌握。 5、安装简单，维修方便PLC 不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运行。使用时只需将现 场的各种设备与 PLC 相应的 I/O 端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行 和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。由于采用模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的 方法，使系统迅速恢复运行。 2.1. 2 基本控制功能随着自动化技术、计算机技术及网络通信技术的发展，使 PLC 的功能日益 增多，不仅能实现单机控制，而且能实现多机群控制;不仅能实现逻辑控制，还能 实现过程控制、运动控制和数据处理等。其主要功能有: 1、基本控制功能

29、:PLC 提供与、或、非等各种逻辑指令，可实现继电器触点的串联、并联和串 并联等各种联结的开关量控制。同时 PLC 提供的定时、计数指令可实现定时、计 数功能，其定时值和计数值可由用户在编程时设定，又可用数字拨盘开关来设定， 其值可在线修改，操作十分方便。 2、步进控制功能:PLC 提供专门用于步进控制的步进指令，编程使用方便。所谓步进控制，即 多工步控制中，按照一定的顺序分步动作，也就是上一个工序完成后，才开始下 一个动作。 3、模拟控制功能:PLC 提供各种智能模块，如模拟输入模块、模拟输出模块、模拟输入输出模 块、热电阻用模拟输入模块、热电偶用模拟输入模块等，通过使用这些模拟输入 输出模

30、块，可实现温度、流量、压力、速度、位移等模拟量的控制。 4、定位控制功能:PLC 提供高速计数模块、定位模块、脉冲输出模块等智能模块，以实现各种 要求的定位控制。联等各种联结的开关量控制。同时 PLC 提供的定时、计数指令 可实现定时、计数功能，其定时值和计数值可由用户在编程时设定，又可用数字 拨盘开关来设定，其值可在线修改，操作十分方便。 5、网络通信功能:通过 RS232C 接口可与各种 RS232C 设备进行通信，如可与 PC、打印机、 条形码读出器等具有 RS232C 接口的外部设备相连;通过 RS422 接口可与数据存储 单元(DU)、人机界面(GOT)相连:通过 RS485 通讯适

31、配器和机能扩充板，可用计 算机作主机，PLC 作就地控制机，形成一个 PLC 网络系统，对 PLC 进行集中监 视管理，从而对整个生产线，乃至整个工厂进行监视。 6、自诊断功能:PLC 本身具有较强的自诊断功能，保证在 CPU, RAM, UO 总线等核心硬件 都下沉的情况下，执行用户控制程序。一旦出现故障，立即给出出错信息，并采 取相应的处理措施。为了提高 PLC 的可靠性，在硬件，采用屏蔽、滤波、隔离、 电源保护以及模块式结构等措施;在软件上，采取定期进行故障检测，注意对出现 偶发性故障时的信息保护和恢复，加强对程序的校验和死循环的检查以及对程序 和动态数据的电池后备等措施。 7、显示监控

32、功能:借助于编程器或数据设定单元，可直观的显示有关部分的运行状态，并可 方便的调整定时器、计数器的设定值，为调试和维护提供方便。2.2 PLC 的优势PLC 与传统的继电器控制系统相比，具有以下优点:1、用性好，接线简单，通过选配相应的模块便可适用于各种工业控制系统。继 电器控制系统是针对各种控制要求专门设计的，只要控制要求改变，其接线就要 跟着改变。因而专用性强、通用性差。而 PLC 是专为工业控制而设计的，通过选 配相应的模块就可以适应各种不同的工业控制系统。当生产工艺改变或生产设备更新时，不必更改 PLC 硬件，只要修改用户程序就可以满足控制要求:同一台也 可用于不同的控制系统中，只需要

33、改变程序即可实现不同的控制要求。 2、功能强。 现代 PLC 使用程序可实现任意复杂的控制功能，PLC 不仅具有逻辑运算和逻 辑控制功能外，还具有模拟量控制、顺序控制、位置控制、高速计数以及网络通 信等功能。这些都是传统的继电器控制系统实现不了或很难实现的。 3、可靠性高。 PLC 是以面向用户、面向现场的需要而设计的，其大量的开关动作由无触点 的电子电路来完成的，大部分的继电器和复杂的连线都被软件所取代，因而可靠 性高，寿命长。此外在硬件的设计和制造上采用了电磁屏蔽、滤波、光电隔离等 一系列抗干扰措施;在软件上，采用故障检测、信息保护和恢复、设置警戒时钟、 加强对程序的检查和校验、对程序和动

34、态数据进行电池后备等措施，进一步提高 其可靠性和抗千扰能力。而在继电器控制系统中，由于使用大量的机械触点，连线复杂，触点在开闭时易受电弧的损害，因而继电器易受触点寿命和接触不良的 限制。 4、接线和编程简单，使用方便。 PLC 是一种为适应工业环境而设计的专计算机，其输入输出接口都已做好。 使用时可与控制系统的用户设备直接相连。输入接口可与各种开关、按钮、传感 器相连，输出接口具有较强的驱动能力，可以直接与继电器、接触器、电磁阀、 驱动器等连接，使用方便。PLC 常用的语言是面向控制的梯形图语言。采用与实 际电路接线图非常相近的图形编程方式，即有传统继电器控制线路的清晰直观， 有兼顾大多数电气

35、技术员的读图习惯，易学易懂并且程序改变也很容易，方便灵 活。而用继电器控制完成一项工和时，必须首先按工艺要求画出电气原理图，然 后再画出继电器控制柜的布置和接线图，其设计、安装、装配、接线和试验等工 作所需时间较长，若以后要修改十分不便。2.3 PLC 的分类PLC 的品种繁多，各种型号、规格和性能各不相同，因此 PLC 的分类一般 按以下两种: 1、按照结构形式来分:(1),整体式:整体式又叫单元式，它将 PLC 的 CPU 板、输入板、输出板、电源板都集中 在一个箱状机壳中，形成一个整体.这种结构的 PLC 具有体积小、重量轻、结构 紧凑、成本低、安装方便等优点。小型的 PLC 一般采用整

36、体式机构。整体式 PLC 由不同输入/输出(I/O)点数的基本单元和扩展单元组成。(2)、模块式:模块式 PLC 将 CPU,输入、输出、电源等各个单元做成独立的、尺寸统一 的模块，使用时，通过机架将它们组合起来，因此模块式 PLC 又称积木式 PLC. 2、按 I/o 点数和存储器容量来分: （l）、小型 PLC小型 PLC 的 I/O 点数一般在 128 点以下，其特点是体积小、结构紧凑，整 个硬件融为一体，除了开关量 I/O 以外，还可以连接模拟量 I/O 以及其他各种特 殊功能模块。它能执行包括逻辑运算、计时、计数、算术运算、数据处理和传送、 通讯联网以及各种应用指令。 （2）、中型

37、PLC中型 PLC 采用模块化结构，其 I/O 点数一般在 2561024 点之间。1/O 的处 理方式除了采用一般 PLC 通用的扫描处理方式外，还能采用直接处理方式，即在 扫描用户程序的过程中，直接读输入，刷新输出。它能联接各种特殊功能模块， 通讯联网功能更强，指令系统更丰富，内存容量更大，扫描速度更快。(3)、大型 PLC一般 I/O 点数在 1024 点以上的称为大型 PLC。大型 PLC 的软、硬件功能极 强。民有极强的自诊断功能。通讯联网功能强，有各种通讯联网的模块，可以构 成三级通讯网，实现工厂生产管理自动化。大型 PLC 还可以采用三 CPU 构成表 决式系统，使机器的可靠性更

38、高。2.4 PLC 的选型随着工业的发展，PLC 在工业上应用越来越广泛，PLC 的产品种类也越来 越多，PLC 的技术也日益完善。美国、日本、德国等国家以及国内各厂家开发和 生产的 PLC 七品的种类已有几十个系列，上百个型号。各种 PLC 产品的结构、 性能、指令系统、使用范围也各有不同，因此合理的选用 PLC 产品对该课题有着 重要的意义。在 PLC 产品的选择上，有以下几个方面应注意: 1、机型的选择:由于本机组工艺过程固定，环境较好，控制相对简单，可选用整体式 PLC. 由于立体仓库的控制点数不多，选用小型机即可满足控制要求。 PLC 的特点之一是使用灵活，在被控设备的工艺过程改变时

39、，只需修改程序 就指满足新的控制要求。 2、容量的选择:容量的选择指储存器的容量和 I/O 点数的选择。在选择上应适当的留有一定 富余以作备用。在容量上一般按实际需要的 25%考虑裕量，在 I/O 点数上一般按 实际需要的 1015%考虑裕量。 3. 1/O 模块的选择:I/0 模块的选取包括输入模块和输出模块的选取。输入模块的作用是采集和接受现场各检测和控制信号，选择应注意允许电 压和输入隔离等; 输出模块用来控制各种执行机构和各种指示灯、数字显示器和报警装置。选 择是应注意输出方式、输出电流等等。2.5 三菱 FX 系列 PLC 简介FX 系列 PLC 是继 F1/F2 系列之后，三菱公司新推出的小型(超小型)机.主要 有 FXOS, FXON, FX