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1、培训内容:一、ABB工业机器人概述二、ABB机器人的基础操作知识 三、ABB机器人的I/O通信 四、ABB机器人的程序数据 五、ABB机器人的程序编程 六、工业机器人的典型应用 第1页/共17页一、ABB工业机器人概述(1)ABB机器人的发展 ABB是全球领先的电力和自动化集团,总部设在瑞士。ABB集团业务遍布全球100多个国家,拥有120,000名员工,在中国的13,000名员工。ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。是工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商。ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器人,并拥有当今最多种类、最全
2、面的机器人产品、技术和服务,及最大的机器人装机量。第2页/共17页一、ABB工业机器人概述(1)ABB机器人的发展 ABB与中国的关系始于20世纪初。1907年,ABB向中国提供了第一台蒸汽锅炉,自此,ABB与中国的贸易关系开始了长足的发展。1974年,ABB在香港设立了中国业务部,随后又于1979年在北京设立了其永久性办事处。1994年ABB将其中国总部迁至北京。ABB机器人与中国第3页/共17页一、ABB工业机器人概述(1)ABB机器人的发展 2005年,ABB在中国上海投产国际领先的机器人生产线,同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。20
3、06年,ABB集团将五大业务部门之一的机器人业务总部落户中国上海。2007年,ABB集团扩大在华机器人生产业务,引入最新型号机器人生产线。2008年,ABB机器人柔性精加工亚太区技术中心落户上海,这标志着ABB在柔性精加工应用领域的一个重要里程碑,将更好地贴近客户、开拓亚洲市场提供便利。2009年,投资1.5亿美金,ABB机器人总部新址落户上海康桥工业园区。第4页/共17页一、ABB工业机器人概述(2)ABB机器人的应用领域 ABB是全球领先的工业机器人供应商,同时提供机器人软件、外设、模块化制造单元及相关服务,产品广泛应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘堆垛、机械管理等
4、领域,以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标市场 第5页/共17页一、ABB工业机器人概述(3)ABB机器人的型号机器人常规型号:IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。第6页/共17页二、ABB机器人的基础操作知识(1)ABB机器人的组成机器人的组成:Controller:控制器 Manipulator:机械手 Teach Pendant:示教器 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人第7页/共17页(2)ABB机器人示教器介绍 Emer
5、gency stop button(E-Stop)-急停开关Enabling device-使能器Joystick-操纵杆Display-显示屏二、ABB机器人的基础操作知识 按键功能:1、单轴运动的手动操纵2、线性运动的手动操纵3、重定位运动的手动操纵4、转数计数器的更新操作第8页/共17页三、ABB机器人的I/O通信(1)ABB机器人的I/O通信类型 标准I/O板提供的常用信号处理有:数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao以及输送链跟踪(2)常用ABB标准I/O板 DSQC651标准I/O板主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号 第9页/共17页(3)
6、DSQC651板的I/O的创建三、ABB机器人的I/O通信 1)定义DSQC651板的总线连接2)定义数字输入信号di13)定义数字输出信号do14)定义组数字输入信号di15)定义组数字输出信号do16)定义模拟输出信号ao1第10页/共17页(1)程序数据的创建 程序数据是在程序模块或模块中设定的值和定义的一些环境数据。程序数据的建立一般分两种形式,一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据,另一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据四、ABB机器人的程序数据 第11页/共17页(2)程序数据的类型与分类 1、变量VAR2、可变量PERS3、常量CONST(3)三个关键程序
7、数据的设定1、工具数据tooldata2、工件坐标wobjdata3、有效载loaddata四、ABB机器人的程序数据 第12页/共17页五、ABB机器人的程序编程(1)RAPID程序及指令 RAPID是一种英文编程评议,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能RAPID程序是由程序模块与系统模块组成每一个程序块包含程序数据、例行程序、中断程序、和功能四种对象 第13页/共17页(2)常用RAPID程序指令 五、ABB机器人的程序编程 1、赋值指令(:=)2、机器人运动指令(关节运动MOVEJ、线性运动MOVEL、圆弧运动MOVEC、绝对位置运动MOVEABSJ)3、I/O控制指令(数字置位SET、数字复位RESET、数字输入信号判断指令WAITDI、数字输出信号判断指令WAITDO、信号判断指令WAITUNTIL)4、条件逻辑判断指令(紧凑型条件判断指令Compact IF、条件判断指令IF、得利执行判断指令FOR、条件判断指令WHILE)5、其它的常用指令第14页/共17页六、工业机器人的典型应用(1)利用气动抓手抓到工件(2)挡风玻璃搬运第15页/共17页谢谢!第16页/共17页17谢谢大家观赏!第17页/共17页