物料搬运技术装备.pptx

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1、 世 界 上 第 一 台 AGV是 美 国Barrett公司于50年代开发成功的，它是一种牵引式小车。到了70年代，AGV的应用在欧洲发展，开发了搬运式 的 小 车，到 了 80年 代 美 国 John Deere公司将AGV连接到自动化立体仓库，以提供制造过程中的物料自动输送和跟踪，使AGV的应用走出了制造领域，得到更大的发展空间。图4-55所示为集装箱码头上应用的集装箱无人搬运车。第1页/共29页第2页/共29页 它能满足物料搬运作业的自动化、柔性(即可调整性)和准时的要求，因此常与现代高新技术如工厂自动化、柔性加工系统、计算机集成制造系统及仓储自动化等一起应用，在汽车制造、机械、电子、钢

2、铁、化工、医药、印刷、运输业、商业、仓储等广泛的领域内促进了生产与流通的现代化发展。第3页/共29页 自动导向车系统是以自动导向的无人驾驶搬运小车为运载主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等部分组成 第4页/共29页自自动动导导向向车车系系统统信信息息通通道道 第5页/共29页第6页/共29页第7页/共29页第8页/共29页第9页/共29页第10页/共29页 导向系统1.外导式 电磁导向-单频制导向和多频制导向 磁带导向激光导向光学导向 -识别式 -反射式2.自导式陀螺导航式网点式外界识别式第11页/共29页电电磁磁导导向向系系统统 第12页/共29页

3、电电磁磁导导向向系系统统 第13页/共29页光光学学导导向向系系统统 第14页/共29页光光学学导导向向系系统统 第15页/共29页激光导向系统激光导向系统 第16页/共29页 自导式导向系统一般是采用坐标定位原理，即在车上预设定运行线路的坐标信息，并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标(如用三固定点测位等)，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。第17页/共29页AGV导向方式的选择导向方式的选择 AGV导向方式的选择应考虑如下几点：导向方式的选择应考虑如下几点：1.导向方式是否和小车的数量和导向方式是否和小车的数量和AGV路径路径 复杂的程度相符；复杂的程度相符；2.导向方式是否具

4、有足够的柔性，以适应导向方式是否具有足够的柔性，以适应 AGV路径的改变；路径的改变；3.导向方式能适应环境变化所造成的干导向方式能适应环境变化所造成的干 扰，如激光导向能否保证扰，如激光导向能否保证AGV总能收到总能收到 反射光，光学导向的反射光带是否易受反射光，光学导向的反射光带是否易受 污染，电磁导向是否会产生电磁干扰；污染，电磁导向是否会产生电磁干扰；4.导向方式的可靠性是否较高；导向方式的可靠性是否较高；第18页/共29页 自动导向搬运车的寄送系统 寄送系统包括认址、定位两部分。系统中车辆的认址往往是在车辆停靠地址处设置传感标志，如磁铁、色标或感应线圈等。车辆以相对认址或绝对认址方式

5、接收此标志信号来认址停靠。车辆在地址处的定位，可分为一次定位和二次定位。第19页/共29页无线数据传输方法传输距离(m)传输速率(Bs)干扰因素费用与安 装感应(双线单线)0103110-2400电磁场，铁、磁物质费用高，安装繁杂AGVS无线电调频 (FM)(室内)500(室外)100001.2400 无线电波，障碍物折反射费用中等，安装简单红外线定点定向区域覆盖120101503009600温度，直接日光照射，障碍物折反射费用中等，安装较易各种传输技术的比较第20页/共29页自动导向搬运车的数据传输系统自动导向搬运车的数据传输系统 第21页/共29页.自动导向搬运车的类型与结构自动导向搬运车

6、的类型与结构 AGV按其用途可分为无人搬运车、无人牵引按其用途可分为无人搬运车、无人牵引车及无人叉车（图车及无人叉车（图4-56）。无人搬运车采用人）。无人搬运车采用人力或自动移栽装置将货物装载到小车上，小车力或自动移栽装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成装卸搬运过程。无人牵将货物卸下，从而完成装卸搬运过程。无人牵引小车的主要功能是自动牵引载放货物的平板引小车的主要功能是自动牵引载放货物的平板车。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，车。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，通过自动装置与载货平板车脱开。无人叉车的通过自动装置与载货平板车脱开。无人叉车的动作原理与机械式叉车相仿，但叉车的动作和动作原理与机械式叉车相仿，但叉车的动作和行走全部由程序控制，自动完成。行走全部由程序控制，自动完成。第22页/共29页无人搬运车无人搬运车-无人叉车无人叉车第23页/共29页无人牵引车无人牵引车 第24页/共29页无人搬运车无人搬运车第25页/共29页集装箱无人搬运车集装箱无人搬运车第26页/共29页控控制与管理采用模块化层次结构制与管理采用模块化层次结构 第27页/共29页自自动动导导向向车车的的控控制制模模块块 第28页/共29页感谢您的观看！第29页/共29页