S型无碳小车设计.pptx

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1、无碳小车11/22/2022015-12-8目录1234课题内容整体设计思路结构设计及参数选择仿真结果1课题内容本课题围绕主题：基于本课题围绕主题：基于SolidWorks下无碳小车的设计及模拟仿真，设计一种无碳小车，下无碳小车的设计及模拟仿真，设计一种无碳小车，根据能量转换原理根据能量转换原理,驱动小车运动的能量是给定重力的重锤下落的势能转换来的机械驱动小车运动的能量是给定重力的重锤下落的势能转换来的机械能让其行走及转向的。给定重力势能为能让其行走及转向的。给定重力势能为4焦耳（取焦耳（取g=10m/s2），用质量为），用质量为1Kg的重块的重块（5065 mm，普通碳钢）铅锤下降来获得，落

2、差，普通碳钢）铅锤下降来获得，落差4002mm，重块落下后，能和小，重块落下后，能和小车一起运动并被小车承载，避免铅垂从小车上掉落。图车一起运动并被小车承载，避免铅垂从小车上掉落。图1-1为小车示意图。为小车示意图。图图1-1 无碳小车示意图无碳小车示意图1课题内容小车运动要求：小车运动要求：小车在前行时能够按照预定路线行走，自动交错绕过赛道上设置的障碍物。障碍小车在前行时能够按照预定路线行走，自动交错绕过赛道上设置的障碍物。障碍物为直径物为直径20mm、高、高200mm的多个圆棒，沿直线间距的多个圆棒，沿直线间距1000mm摆放。如图摆放。如图1-2图图1-2 运动轨迹示意图运动轨迹示意图2

3、整体设计思路围绕无碳小车的命题要求，对命题进行了简要的分析：围绕无碳小车的命题要求，对命题进行了简要的分析：无碳小车在整个行驶过程中，都是由重锤下落的重力势能提供能量，在设计中应尽可能利用无碳小车在整个行驶过程中，都是由重锤下落的重力势能提供能量，在设计中应尽可能利用这势能，减少其它不必要结构消耗能量。这势能，减少其它不必要结构消耗能量。因为提供的能量有限，要可能减少整个无碳小车的质量，无碳小车越轻越好，因此尽可能使因为提供的能量有限，要可能减少整个无碳小车的质量，无碳小车越轻越好，因此尽可能使用轻质材料构成。用轻质材料构成。无碳小车按照无碳小车按照“s”型路线行走，要有一定的转向机构按照一定

4、的规律周期运转，并且稳定可型路线行走，要有一定的转向机构按照一定的规律周期运转，并且稳定可靠能及时响应。靠能及时响应。重锤下落牵动绳子重锤下落牵动绳子,绳子带动绳轮转动绳子带动绳轮转动,然后通过齿轮的传动按照一定转动比将转速传递给车然后通过齿轮的传动按照一定转动比将转速传递给车轮轴轮轴,带动小车行走。因此要设计好齿轮的参数及传动比带动小车行走。因此要设计好齿轮的参数及传动比,尽量减少齿轮数量减少能量损失。尽量减少齿轮数量减少能量损失。无碳小车的车轮与地面的摩擦越小，小车行走的越远。无碳小车的车轮与地面的摩擦越小，小车行走的越远。2整体设计思路基于上述考虑，得出无碳小车的结构越简单重力势能转换成

5、动能时损失的能量少效基于上述考虑，得出无碳小车的结构越简单重力势能转换成动能时损失的能量少效率就高；通过设计齿轮的传动比可以改变小车的初始速度，速度越快，小车能走得率就高；通过设计齿轮的传动比可以改变小车的初始速度，速度越快，小车能走得越远；合理的设计出转向机构能够让小车按近似于越远；合理的设计出转向机构能够让小车按近似于“S”型路线行走；微调机构能型路线行走；微调机构能够调节小车的转向角度，让无碳小车顺利避过障碍物；合理的选材减轻整车质量，够调节小车的转向角度，让无碳小车顺利避过障碍物；合理的选材减轻整车质量，减少摩擦。因此完整的无碳小车应当包括车架、传动构件、转向机构、车轮、重锤减少摩擦。

6、因此完整的无碳小车应当包括车架、传动构件、转向机构、车轮、重锤架。下面简要考虑车架、传动构件、转向机构的选用。架。下面简要考虑车架、传动构件、转向机构的选用。2整体设计思路车架车架车架承受的力不大，要求重量轻，加工简单，考虑到加工成本等，车架采用无机橡胶加工制作车架承受的力不大，要求重量轻，加工简单，考虑到加工成本等，车架采用无机橡胶加工制作成正方形底板式，尺寸还要进一步确定。成正方形底板式，尺寸还要进一步确定。传动构件传动构件为了使小车行驶得更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构需要传递效率高、传动稳定、结为了使小车行驶得更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构需要传递效率高、传动稳定、结构简

7、单重量轻等。一般传动机构主要有齿轮传动、带轮传动、链传动。构简单重量轻等。一般传动机构主要有齿轮传动、带轮传动、链传动。1.齿轮传动的特点是：传动平稳、传动比精确、工作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度齿轮传动的特点是：传动平稳、传动比精确、工作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度和尺寸范围大。和尺寸范围大。2.带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但其效率及传动精度并不高。不适带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但其效率及传动精度并不高。不适合本小车设计。合本小车设计。3.链传动平均传动比准确链传动平均传动比准确,传动效率高，轴间距离适应范围较大，能在温度

8、较高、湿度较大的环传动效率高，轴间距离适应范围较大，能在温度较高、湿度较大的环境中使用；但链传动一般只能用作平行轴间传动，且其瞬时传动比波动，传动噪声较大。境中使用；但链传动一般只能用作平行轴间传动，且其瞬时传动比波动，传动噪声较大。带轮传动精确度不高，不适合小车精确传动。链传动由于制作不便，且制作成本高，故只用齿带轮传动精确度不高，不适合小车精确传动。链传动由于制作不便，且制作成本高，故只用齿轮传动。轮传动。2整体设计思路转向机构转向机构转向机构是本无碳小车设计的关键部分，直接决定着小车能否按转向机构是本无碳小车设计的关键部分，直接决定着小车能否按“S”的路线行走。的路线行走。一般能按特定规

9、律运动的机构有：凸轮机构、曲柄摇杆、齿带槽、凹槽轮等。一般能按特定规律运动的机构有：凸轮机构、曲柄摇杆、齿带槽、凹槽轮等。凸轮机构凸轮机构：凸轮是具有一定曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高副接触可以：凸轮是具有一定曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。优点：只需设计适当的凸轮轮廓，使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。优点：只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动件得到任意的预期运动，而且结构简单、紧凑、设计方便；缺点：凸轮便可使从动件得到任意的预期运动，而且结构简单、紧凑、设计方便；缺点：凸轮轮廓设计计算麻烦，加工比较困难。轮廓设计计

10、算麻烦，加工比较困难。曲柄摇杆曲柄摇杆：优点：运动副单位面积所受压力小，且面接触方便润滑，故磨损减小，：优点：运动副单位面积所受压力小，且面接触方便润滑，故磨损减小，制造方便，能够获得较高精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，制造方便，能够获得较高精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。缺点：一般情况下只能近似它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。缺点：一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复杂

11、时，需要的构件数和运动副数往往比较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降杂时，需要的构件数和运动副数往往比较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降低，不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增低，不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生的惯性力难以平衡，在高速加；机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构常用于速度较低的场合。时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构常用于速度较低的场合。2整体设计思路齿带槽齿带槽：通过在齿带背后建立特定

12、轨迹凹槽，凹槽连接摇杆，带动摇杆左右有规律：通过在齿带背后建立特定轨迹凹槽，凹槽连接摇杆，带动摇杆左右有规律摆动，驱动转向轮规律转动。优点：凹槽轨迹容易获得，制作方便。缺点：如果小摆动，驱动转向轮规律转动。优点：凹槽轨迹容易获得，制作方便。缺点：如果小车运动轨迹长，齿条也要较长，齿轮的增加消耗过多势能。车运动轨迹长，齿条也要较长，齿轮的增加消耗过多势能。凹槽轮凹槽轮：在轮子面部制作凹槽，凹槽连接摇杆，带动摇杆左右有规律摆动，驱动转：在轮子面部制作凹槽，凹槽连接摇杆，带动摇杆左右有规律摆动，驱动转向轮规律转动。优点：凹槽轨迹容易获得，制作方便，在较小的空间在齿轮面可以向轮规律转动。优点：凹槽轨迹

13、容易获得，制作方便，在较小的空间在齿轮面可以圆周规律循环，不用考虑长度。缺点：体积较大。参见图圆周规律循环，不用考虑长度。缺点：体积较大。参见图2-1 图2-1凹槽轮3结构设计及参数选择轨道的设计轨道的设计无碳小车按正弦曲线行走，路线近似于无碳小车按正弦曲线行走，路线近似于“S”型，在行驶轨迹确定的情况下，小车的行驶路型，在行驶轨迹确定的情况下，小车的行驶路径不变，对路径的研究设计，可以大概确定小车行走路程，初步断定车轮的半径，转向轮的径不变，对路径的研究设计，可以大概确定小车行走路程，初步断定车轮的半径，转向轮的最大角度。最大角度。无碳小车在宽度为无碳小车在宽度为2000mm的赛道上行驶，中

14、间的障碍物相隔的赛道上行驶，中间的障碍物相隔100mm，为了不让无碳小车越，为了不让无碳小车越出赛道，避免无碳小车与障碍物碰撞，拟定出一下路线图参见图出赛道，避免无碳小车与障碍物碰撞，拟定出一下路线图参见图3-1：图3-1小车行走路线示意图3结构设计及参数选择把此路线近似于余弦曲线，振幅为把此路线近似于余弦曲线，振幅为300mm，波长，波长2000mm，轨迹方程近似为：，轨迹方程近似为：用用Mathematica数学软件求解得数学软件求解得s=2388.97mm可知无碳小车行驶一个周期走过的路径为可知无碳小车行驶一个周期走过的路径为2388.97mm，无碳小车的车轮也近似走了，无碳小车的车轮也

15、近似走了2388.97mm。3结构设计及参数选择车轮尺寸的设计车轮尺寸的设计由小车行走路线的轨迹及方案的初步计算可知，车轮半径越大，小车走得越远，无由小车行走路线的轨迹及方案的初步计算可知，车轮半径越大，小车走得越远，无碳小车行走一个半径时，车轮转过的圈速越小越好。这里设定车轮转过碳小车行走一个半径时，车轮转过的圈速越小越好。这里设定车轮转过3圈，则可圈，则可以计算出无碳小车的车轮半径为以计算出无碳小车的车轮半径为 =126.8mm，为了方便制作取半径为，为了方便制作取半径为 =125mm 齿轮的确定齿轮的确定确定了无碳小车的车轮半径后，根据确定了无碳小车的车轮半径后，根据 ds=*d =(3

16、-5)其中齿轮其中齿轮2于齿轮于齿轮1的传动比的传动比i=3结构设计及参数选择可知齿轮可知齿轮1和齿轮和齿轮2的传动比决定了无碳小车初始速度的大小，适当的调节齿轮的转的传动比决定了无碳小车初始速度的大小，适当的调节齿轮的转动比，确定齿数大小的比例，从而可以得出齿轮半径的大小。动比，确定齿数大小的比例，从而可以得出齿轮半径的大小。由机械原理第七版由机械原理第七版180页齿轮标准模数系列表确定齿轮页齿轮标准模数系列表确定齿轮1、齿轮、齿轮2、齿轮、齿轮3的模数的模数为为2。无碳小车的齿轮转动精度要求高齿数越多越好，传动比在无碳小车的齿轮转动精度要求高齿数越多越好，传动比在10以内比较合适，在这里以

17、内比较合适，在这里选用齿轮选用齿轮2和齿轮和齿轮1的转动比为的转动比为4。根据机械制造装备设计第。根据机械制造装备设计第3版版100页各种常用页各种常用传动比的适用齿数传动比的适用齿数,参见表参见表3-1：3结构设计及参数选择选用齿轮选用齿轮1和齿轮和齿轮2的总齿数为的总齿数为100。齿轮。齿轮1齿数为齿数为20，齿轮，齿轮2齿数为齿数为80。根据机械设计课程设计齿轮结构设计可计算出齿轮根据机械设计课程设计齿轮结构设计可计算出齿轮1、齿轮、齿轮2的参数如下：的参数如下：m=2齿轮齿轮1：=20，直径，直径=m=40mm齿顶圆直径齿顶圆直径=44mm；齿根圆直径齿根圆直径=35mm；齿顶高齿顶高

18、=2mm；齿根高齿根高 =2.5mm；齿轮齿轮2：=80，直径，直径=m=160mm齿顶圆直径齿顶圆直径=164mm；齿根圆直径齿根圆直径=155mm；齿顶高齿顶高=2mm；齿根高齿根高 =2.5mm 3结构设计及参数选择转向拨杆的设计转向拨杆的设计转向拨杆的端面小球直径转向拨杆的端面小球直径10mm，杆长，杆长60mm，杆直径，杆直径3mm，杆面有螺纹便于调节球面与凹，杆面有螺纹便于调节球面与凹槽轮的长度，引起转向轴的轻微偏转。这种设计把转向机构与微调机构整合在一起，设计简槽轮的长度，引起转向轴的轻微偏转。这种设计把转向机构与微调机构整合在一起，设计简单、机构轻巧、灵活方便。单、机构轻巧、灵

19、活方便。凹槽轮的设计凹槽轮的设计凹槽轮的宽度由拨杆小球的球面直径和前轮转向的最大角度决定。凹槽轮的宽度由拨杆小球的球面直径和前轮转向的最大角度决定。在实际的运动中无碳小车的转向角度在实际的运动中无碳小车的转向角度,参见图参见图3-2为了便于设计与实际制作，凹槽轮的直径与齿轮为了便于设计与实际制作，凹槽轮的直径与齿轮3的直径相同为的直径相同为120mm。图3-2 前轮最大转动角度3结构设计及参数选择 在转动最大角度及拨杆小球的直径确定情况下，凹轮槽的宽度尺寸由转向轴心与凹槽轮轴心的距离确定在转动最大角度及拨杆小球的直径确定情况下，凹轮槽的宽度尺寸由转向轴心与凹槽轮轴心的距离确定，为了为了能更好的

20、调节转向角度，设计转向最大转向角度能更好的调节转向角度，设计转向最大转向角度为为 。转向轴心与凹槽轮轴心的距离不宜过长转向轴心与凹槽轮轴心的距离不宜过长，太长，太长会会影响整体小车的车身变长，影响整体小车的车身变长，设定两设定两轴心距离为轴心距离为85mm。在。在SolidWorks草绘图型界面下，可以容易看出草绘图型界面下，可以容易看出两两凹槽凹槽的中心距离，参见图的中心距离，参见图3-3。图3-3 凹槽中心距示意图3结构设计及参数选择转向轮的设计转向轮的设计转向轮随着轴向轴的偏转而偏转，转向轮起到调整小车转弯的作用，转向轮不应过大，一般转向轮随着轴向轴的偏转而偏转，转向轮起到调整小车转弯的

21、作用，转向轮不应过大，一般小于后轮的尺寸，设定转向轮的半径为小于后轮的尺寸，设定转向轮的半径为25mm。轴承的选用轴承的选用 考虑到轴承不易制作，在实际中可以通过选用购买标准件用于小车的制作。轴承的选用标准考虑到轴承不易制作，在实际中可以通过选用购买标准件用于小车的制作。轴承的选用标准参考机械设计课程设计机械工业出版社第参考机械设计课程设计机械工业出版社第133页滚动轴承的国家标准。选用最小的深沟页滚动轴承的国家标准。选用最小的深沟球轴承球轴承C6201，最小直径为，最小直径为12mm，最大外径为，最大外径为32mm。轴的设计轴的设计 在整个无碳小车的设计方案中，包括后车轮轴、绳轮轴、槽轮轴、

22、转向轴在整个无碳小车的设计方案中，包括后车轮轴、绳轮轴、槽轮轴、转向轴4跟轴跟轴(参见图参见图3-4至至3-7)。根据无碳小车的选用的。根据无碳小车的选用的C6201轴承，这轴承，这4根最大直径应该为根最大直径应该为12mm，便于装配。因为无碳，便于装配。因为无碳小车的动力较小，轴承产生的扭矩较小，不再对轴的强度进行校核。小车的动力较小，轴承产生的扭矩较小，不再对轴的强度进行校核。3结构设计及参数选择车轮轴的尺寸见图车轮轴的尺寸见图3-4绳轮轴的尺寸见图绳轮轴的尺寸见图3-5 图3-4 车轮轴尺寸图3-5 绳轮轴的尺寸3结构设计及参数选择槽轮轴尺寸见图槽轮轴尺寸见图3-6 转向轴尺寸见图转向轴

23、尺寸见图3-7 图3-6 槽轮轴尺寸图3-7 转向轴尺寸3结构设计及参数选择槽轮轴尺寸见图槽轮轴尺寸见图3-6 转向轴尺寸见图转向轴尺寸见图3-7 图3-6 槽轮轴尺寸图3-7 转向轴尺寸3结构设计及参数选择完成各种零件的装配后得到了无碳小车的完整装配图完成各种零件的装配后得到了无碳小车的完整装配图 图3-8无碳小车的完整装配图建模3结构设计及参数选择完成各种零件的装配后得到了无碳小车的完整装配图完成各种零件的装配后得到了无碳小车的完整装配图 3结构设计及参数选择完成各种零件的装配后得到了无碳小车的完整装配图完成各种零件的装配后得到了无碳小车的完整装配图 4仿真结果在完成整体装配图的环境下，单

24、击左下角的运动算例，把动画模拟时间轴拉到在完成整体装配图的环境下，单击左下角的运动算例，把动画模拟时间轴拉到20秒的位置。秒的位置。在无碳小车装配体中，单击虚拟马达，弹出马达类型对话窗，选择旋转马达，然后单击绳轮在无碳小车装配体中，单击虚拟马达，弹出马达类型对话窗，选择旋转马达，然后单击绳轮面，为绳轮轴添加一个虚拟马达。虚拟马达模拟重锤下落时牵动绳子带动绳索转动的情况，面，为绳轮轴添加一个虚拟马达。虚拟马达模拟重锤下落时牵动绳子带动绳索转动的情况，设定虚拟马达的转速为设定虚拟马达的转速为30r/min。然后按下从头播放动画，观察小车齿轮、车轮、凹槽轮、拨杆运动情况。输出动画结果，对然后按下从头

25、播放动画，观察小车齿轮、车轮、凹槽轮、拨杆运动情况。输出动画结果，对结果进行分析。结果进行分析。对于建立的无碳小车，在没有考虑其它摩擦力、阻力、能量损失的情况下，加人虚拟马达模对于建立的无碳小车，在没有考虑其它摩擦力、阻力、能量损失的情况下，加人虚拟马达模拟运动时，绳轮能带动轴的转动，引起齿轮拟运动时，绳轮能带动轴的转动，引起齿轮2的转动，齿轮的转动，齿轮2又带动齿轮又带动齿轮1、齿轮、齿轮3的转动。当的转动。当车轮转过车轮转过1.5圈时，凹槽轮刚好转过圈时，凹槽轮刚好转过0.5圈，说明齿轮圈，说明齿轮1、齿轮、齿轮2、齿轮、齿轮3在齿数设计上符合拟定在齿数设计上符合拟定的运动轨迹转向要求。的

26、运动轨迹转向要求。对于转向机构的设计，凹槽轮转动时，拨杆球面与凹槽面相切运动，随着凹槽的改变，拨杆对于转向机构的设计，凹槽轮转动时，拨杆球面与凹槽面相切运动，随着凹槽的改变，拨杆也能随着凹槽路径改变，引起转向轴的改变，带动前轮转动。说明设计的这种转向机构有一也能随着凹槽路径改变，引起转向轴的改变，带动前轮转动。说明设计的这种转向机构有一定的实用性，能够带动小车有规律的转向。同理可以通过边凹槽轮上的凹槽路径，设定出特定的实用性，能够带动小车有规律的转向。同理可以通过边凹槽轮上的凹槽路径，设定出特定规律的路径，让无碳小车沿不同特定规律路线行走。比如走定规律的路径，让无碳小车沿不同特定规律路线行走。比如走“8”字型、字型、“0”路线。路线。谢谢观看