程序员操作手册.docx

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1、Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32RW计数0 - 2,147,483,647YESRF第二章第二章7：您当前的位置，速度和：您当前的位置，速度和转矩模式下操作 本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括： 7.1：您当前的位置模式操作. 164 7.2：速度曲线模式操作. 172 7.3：个人转矩模式操作. 173 7.4：个人模式对象. 1747.1：您当前的位置模式操作：您当前的位置模式操作点至点的运动曲线点至点的运动曲线在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器

2、的设定点来定义一个目 标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移 动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式索引 0x6060，第 59 页 = 1）。过冲过冲在点至点的移动，被称为过冲过冲的加速度变化率。在某些应用中，高速率的过过 冲冲可能会导致过度的机械磨损或材料损坏。梯形和梯形和 S 形曲线的运动曲线形曲线的运动曲线为了支持不同级别的混蛋性，轮廓位置模式支持两种运动模式：梯形的个人 主页上，有无限的混蛋，冲击有限的 S-曲线（正弦）资料。在梯形配置，过冲过冲是无限的档案（开始的移动，当达到目标速度时，开始减 速时，并在端部的举动）在角部。S

3、-曲线分析限制猛拉或“平滑”的议案。 需要注意的是 S 型曲线移动不支持独立的减速率。相反，被施加的加速度 率的加速和减速的举动。此外，梯形和配置文件的位置特殊速度模式下的配置 文件都支持改变当前移动的参数，而 S 型曲线不。在处理一系列的点至点的移 动，对这种差异进行了讨论。 165。 运动曲线类型的对象（索引 0x6086，第 178 页）控制使用的是哪种类型的 配置文件。选择梯形或 S 曲线的指导，请阅读以下章节，然后梯形与 S 曲线的 一些设计注意事项，P。171。（科普利控制，CANopen 总线放大器还支持配 置文件位置的特殊速度模式。此配置文件类型类似于梯形的轮廓，但没有指定 目

4、标位置。运动服从加速，减速和速度的限制，但继续移动，仿佛目标位置是 无限的。）相对与绝对运动相对与绝对运动在相对的移动目标位置被添加到的瞬时指令位置，其结果是在移动目的地。 以绝对移动，目标位置的偏移量从起始位置处理一系列的点至点移动处理一系列的点至点移动一系列的点至点的移动处理的方法有两种： 作为一系列离散的配置文件（支持梯形和 S 型曲线移动） 作为一个连续的轮廓（梯形剖面支持移动） 按照这两种方法的一般描述。后面的章节中详细的程序和例子出现。A 系列的离散配置文件系列的离散配置文件最简单的方法来处理一系列的点至点的移动是开始移动到一个特定的位置， 等待完成的移动，然后开始下一步的行动。如

5、下图所示，每一个动作是离散的。 电机加速，运行在目标速度，然后减速到零之前开始下一步的行动。驱动器和运动控制的 CANopen 个人资料（DSP 402），是指这种方法为 “单设定点”的方法。 Copley Controls 公司的 CANopen 放大器允许使用这种方法，梯形和 S 型曲 线移动。一个连续简介一个连续简介另外，一系列的梯形剖面动作可以被视为一个连续的动作。如下图所示，电 机不会停止运动之间。相反，在年底以前移动（设置时的第 4 位控制字，如在 本节后面）的运动参数（目标位置，速度，加速度和减速度）会立即更新。驱动器和运动控制的 CANopen 个人资料（DSP 402）指的是

6、这种方法为 “设定值”的方法集。 Copley Controls 公司的 CANopen 放大器允许使用这种方法与梯形剖面只 能移动。点至点的运动参数及相关数据概述点至点的运动参数及相关数据概述运动参数运动参数每一个点至点的移动的控制由一组的参数，通过下列对象访问。对象名称/ ID说明 Page轨迹过冲/0x2121加速度的变化的最大速率。使用 S-曲线。175 目标位置/0x607A 位置情景模式下运行时，这个对象持有目标 位置的轨迹发生器。需要注意的是配置文件 的位置特殊速度模式配置文件，目标位置唯 一指定的运动方向，而不是一个真正的位置。175简介速度/0x6081速度，轨迹发生器将试图

7、实现运行时的位置 配置文件模式。176简介加速/0x6083加速，的轨迹发生器试图实现位置曲线模式 中运行时，。177个人减速/0x608需要注意的是 S 型曲线移动不使用的减速率。 相反，被施加的加速度率的加速和减速的举 动。177快速停止减速 /0x60854减速度值时使用的轨迹作为一个快速停止命 令的结果需要被停止。需要注意的是，不像 大多数轨迹的配置值，这个值不会被缓冲。 因此，如果此对象的值被更新中止期间，新 的值被立即使用。178运动配置文件类型 /0x6086梯形，S-曲线，或特殊的速度模式178点至点的运动缓冲点至点的运动缓冲在轮廓位置模式下，该放大器使用一个缓冲区来存储的参数

8、（中列出的移动 参数，上文）的下一个点至点的移动，或当前的梯形剖面移动的变形。运动缓 冲可以在任何时候修改前的控制顺序（在下面的章节中描述）复制“下一代移 动”参数来积极地注册。移动相关的控制字和状态字位设置移动相关的控制字和状态字位设置放大器的控制字（索引 0x6040）和状态字（索引 0x6041）发挥重要作用的 启动和控制的点至点的运动序列，如下所述。对象名称/索引位位名称 说明/意见4新的设 定值第 4 位从 0 到 1 的转变是什么原因造 成的放大器从缓冲区的有效寄存器复制 的一组运动参数，从而开始了下一步的 行动。 5立即更 改设置允许或阻止试图执行的一系列动作作为 一个连续的配置

9、文件（在移动过程中， 改变运动参数）。 值= 0：如果当前正在进行的移动，的 放大器会忽略一个 0 到 1 的跳变位 4。 值= 1，运动轨迹类型（索引 0x6086， 第 178 页）的梯形或速度模式：允许 新举措后立即开始第 4 位由低到高的 转变。 值= 1 和运动配置文件类型为 S-曲线： 忽略更新，并继续移动时的参数。 6绝对/相 对值= 0：移动是绝对的（起始位置）。 值= 1：移动是相对的（根据当前指令 位置）。控制字/0x60408停止值= 1：中断驱动器的运动。等待 释放继续 10目标达 成放大器设置第 10 位为 1 时，目标位置 已经达到。放大器零位清零 10 时接收 到

10、新的目标。 如果快速停止的股权代码（第 58 页） 5，6，7，或 8，该位被设置时，快速 停止操作完成后，驱动器停止。 10 位发生时，也设置一个暂停。状态字/0x6041 12确认设 定点置放大器控制字的第 4 位是从 0 到 1。 控制字的第 4 位被清除时清零。控制 字位 4 位被置位，不会造成一个无效 的过渡。无效的转换，而驱动器是在运 动中和在 S-曲线模式，或驱动器在运 动时，控制字的第 5 位没有设置。.点至点的移动过程示例点至点的移动过程示例概观概观以下各节说明了如何执行：A 系列的举动视为离散型材系列A 系列的梯形或配置文件的位置特殊的速度移动视为一个连续的简介系列的离散配

11、置文件系列的离散配置文件此图说明了如何实现一系列移动的一系列离散的配置文件。注：1。控制字的第 5 位的是“立即更改设置”清除它告诉放大器，用于治疗一系 列移动的一系列离散的配置文件。 2。运动参数，第 108 页。 3。控制字的第 4 位的是“新的设定值。”它必须是 0，因为这一举措主要是由 0 - 1 跳变触发。 4。状态字第 10 位是“目标达成”。值为 0 时，移动过程中，当移动完成。 5。值为 1 表示有效的数据已经发送到放大器和新举措开始。 6。的放大器必须检测 0-1 过渡到开始移动。 7。控制字位 6：0 值会导致绝对运动，为 1 使相对运动。 8。状态字第 13 位的是“确认

12、设定点。”，值为 1 表示放大器已收到的设定值， 并已开始在移动。 9。控制字的第 4 位的是“新的设定值。”它必须是 0，使下一步的行动是由 0 - 1 跳变触发。此外，1 - 0 过渡导致放大器清除位 13。 10。放大器检测 0 - 1 过渡的控制字的第 4 位，并清除第 13 位响应。 当电机到达目标位置，放大器的状态字第 10 位（“目标达成”）设置为 1。 11。 CANopen 主站返回到步骤 2 如果有更多的动作完成，否则，这一系列的 动作完成。一个连续简介一个连续简介此图说明了如何实现的一系列举动，作为一个连续的轮廓。注：注：1。运动参数，第 108 页。这种类型的移动只支持

13、一个梯形剖面。 2。控制字的第 4 位的是“新的设定值。”它必须是 0，因为此举将 触发的一个 0 - 1 过渡。 3。第 4 位，值为 1 表示有效的数据已经发送到放大器和新举措开始。 第 5 位是“立即更改设置”。值为 1 时告诉放大器，立即的举动缓冲的内容复 制到有效寄存器（无需等待移动完成）来更新当前的配置文件。 4。的放大器必须检测的第 4 位 0-1 跳变开始移动。第 5 位值，可即时更新。 5。控制字位 6：0 值会导致绝对运动，为 1 使相对运动。 6。状态字第 13 位的是“确认设定点”。值为 1 表示放大器已收到的设定值， 并已开始行动。 7。控制字的第 4 位的是“新的设

14、定值。”它必须是 0，使下一步的行动将触发 一个 0 - 1 跳变。此外，1 - 0 过渡导致放大器清除位 13。 8。放大器检测 0 - 1 过渡的控制字的第 4 位，并清除第 13 位响应。当电机到 达目标位置，放大器的状态字第 10 位（“目标达成”）设置为 1。 9。 CANopen 主站返回步骤 1，如果有更多的动作来完成，否则，这一系列的 动作完成。梯形与梯形与 S 曲线的一些设计注意事项曲线的一些设计注意事项梯形和梯形和 S-曲线轮廓之间的差异曲线轮廓之间的差异这里是一个审查轨迹和 S-曲线，并表示这些差异的一些设计考虑事项之间的 差异：梯形剖面S 型曲线 设计注意事项无限过冲，

15、操作不顺利。有限过冲，更流畅的操 作。如果应用程序无法容忍 的过冲，使用 S-曲线。 如果应用程序可以容忍 的过冲，其他功能独家 提供 梯形的个人资料可能表 明其使用。支持独立的加速度和减 速度。不支持单独的减速率， 使用加速和减速加速率如果一个单独的减速率 是至关重要的，梯形剖 面表示。在目前的移动支持修改 当前的运动参数，允许 执行的一系列动作作为 一个连续的轮廓不支持修改目前的移动。 一系列的动作需要一系 列离散的配置文件。如果修改目前的移动是 至关重要的，梯形剖面 表示。一般需要较少的扭矩比 S 型曲线，在相同的时间 完成一个平等的移动。一般情况下需要更大的 扭矩比梯形剖面，完成 一个

16、平等的举动在相同 的时间，以弥补牺牲温 和的启动和停止的时间。配置文件切换 S-曲线 fromtrapezoidal 到或降 低的轨迹摇晃限制值 （索引 0x2121，第 175 页）的设计可能会注意 到一些放缓。较高的知 名度加速可用于补偿放 大器和电机限制，但要 注意.7.2：速度曲线模式操作：速度曲线模式操作位置和速度循环位置和速度循环在速度曲线模式，速度和位置的循环使用，以达到在目标的速度对象（指数 0x60FF，第 176 页）设定的速度。速度曲线移动所控制的一些点到点运行模式 中相同的收益和限制使用的对象。 该放大器进行配置文件的速度移动速度曲线模式（操作模式索引 0x6060，

17、第 59 页 = 3）。步进电机支持步进电机支持更新速度模式下，可以使用一个步进电机。编码器使用速度传感器编码器使用速度传感器还没有测量实际的速度与速度传感器。这是来自使用位置反馈编码器。启动和停止速度曲线移动启动和停止速度曲线移动配置文件中的位置（与插补位置）模式，运动开始的第 4 位控制字（索引 0x6040，第 54 页）由低到高的转变。运动停止相同的位由高到低的过渡。速度曲线模式与您当前的位置特殊速度模式速度曲线模式与您当前的位置特殊速度模式您当前的位置特殊速度模式您当前的位置特殊速度模式如前所述，更新位置模式支持一个特殊的速度模式，在这种模式下的速度轨 迹发生器梯形发生器需要的地方。

18、两个发生器是相同的异常，在速度轨迹发生 器，目标位置的对象（指数 0x607A，第 175 页）指示的方向，而不是目标位 置。任何正数（包括零）提供了积极的运动，并给出了负任何负数的运动。在 这个特殊的速度模式，这一举措将继续在配置文件速度（索引 0x6081，第 176 页）设置或停止，直到搬迁到一个新的目标速度。 在这种模式下，程序开始移动所有的档案参数（轨迹模式，轮廓速度，加速， 减速和方向），然后计划一个 0 到 1 跳变控制字的第 4 位。然后，您可以清除， 但不会影响轨迹的第 4 位，修改任何参数（方向，速度，加速度等），并设置 控制字的第 4 位（第 5 位也），以更新的姿态。在

19、这种模式下正常的方式来停 止运动情景模式设置为速度为 0。速度曲线模式速度曲线模式在轮廓速度模式，尽快更新目标速度为目标速度的对象（指数 0x60FF， 第 176 页）。 在此模式中，控制字的位 4，5，和 6 不使用。 要开始移动速度曲线模式，情景模式设置参数（加速轮廓，轮廓减速和目 标速度）。放大器将产生一招，只要停止位（控制字的第 8 位）没有设置。如 果停止位被置位，放大器将停止移动使用的减速度值。7.3：个人转矩模式操作：个人转矩模式操作电流回路电流回路在外形扭矩模式下，电流回路的的目标扭矩对象（索引 0x6071，第 176 页） 在达到设定的扭矩。当放大器启用，或转矩指令改变时

20、，电机的转矩斜坡为新 值在编程转矩斜坡（索引 0x6087，第 177 页）。当放大器暂停时，扭矩逐渐 下降，以同样的速度。 个人扭矩移动控制电流回路增益（指数 0x60F6，第 128 页）。放大器的执 行瞩目的扭矩移动配置文件中的转矩模式（操作模式索引 0x6060，第 59 页 = 4）。 注： 1：更新转矩模式，不能使用与一个步进电机。 2：要转换的转矩指令的电流命令，实际上是驱动电机的，该放大器进行计 算根据电机的电机转矩常数（索引 0x6410，子索引 12，p。83）和电机连续扭 矩（索引 0x6410，子指数 14，第 84 页）。启动和停止个人扭矩移动启动和停止个人扭矩移动要

21、启动移动配置文件转矩模式，情景模式设置参数。放大器将产生一招， 只要停止位（控制字的第 8 位）没有设置。如果停止位被置位时，放大器将停 止移动使用转矩斜坡值。7.4：个人模式对象：个人模式对象本节内容本节描述的对象，档案中的位置，速度和扭矩模式的放大器中的控制操作。这些措施包括：轨迹的挺举限制索引 0x2121. 175 轨迹发生器状态 索引 0x2252. 175 轨迹发生器目标位置索引 0x2122. 175 目标索引 0x607A. 175 简介速度索引 0x6081. 176 目标速度索引 0x60FF. 176 目标扭矩索引 0x6071. 176 转矩命令索引 0x6074. 1

22、76 电机额定转矩索引 0x6076. 176 转矩实际值 0x6077 索引. 176 转矩斜坡索引 0x6087. 177 扭矩曲线类型索引 0x6088. 177 简介加速索引 0x6083. 177 个人减速索引 0x6084. 177 快速停止减速 索引 0x6085. 178 运动轨迹类型索引 0x6086. 178 速度传感器的选择 索引 0x606A. 178轨迹加加速度限制轨迹加加速度限制 索引索引 0X2121Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32RW计数 100 个/秒30 - 10

23、0,000,000YESRF描述描述这个对象定义了使用 S 型曲线移动的最大冲击（加速度变化率）。其他配置 文件类型，不使用的混蛋限制。轨迹发生器状态轨迹发生器状态 索引索引 0X2252Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存无符号 16RO见下面的说明YES描述描述 这个变量给出了轨迹发生器的状态信息。这是位映射如下：Bit Description 0-10保留，以备将来使用。 11归位误差。如果设置错误发生在最后一个主场尝试。家庭命令清除。 12参考。设定如果一个归位的命令已成功执行。家庭命令清除。 13归位。

24、当放大器正在运行的 home 命令。 14设定时，此举被中止。该位被清零开始下一步的行动。 15在运动中位。如果设置，轨迹发生器是目前生成一个配置文件。轨迹发生器目标位置轨迹发生器目标位置 索引索引 0X2122Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32 RO计数YES描述描述轨迹发生器使用的位置，作为它的目标。主要用于当驱动放大器使用脉冲和 方向输入。目标位置目标位置 索引索引 0X607AType 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存

25、整数 32 RW计数YESRF描述描述位置曲线模式中运行时，该对象定义的轨迹发生器的目的地。 该对象的意义不同运动类型，运动轨迹类型（索引 0x6086，第 178 页）中 设置的：移动类型含义相对运动距离。 绝对目标位置。 速度 方向：1 为正，为负-1需要注意的是编程的目标位置，在这里没有被传递到内部的轨迹发生器，直 到搬迁已启动或更新使用控制字。查看您当前的位置模式操作，P.164，有关 详细信息.特征曲线特征曲线 索引索引 0X6081Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32 RW0.1 计数/ 秒

26、0 - 500,000,000YESRF描述描述在轮廓位置模式中，这个值是轨迹发生器将试图达到的速度。 请注意，此处的值不会传递到内部的轨迹发生器，直到搬迁已启动或更新使 用控制字。查看您当前的位置模式操作， 164 页了解更多信息。目标速度目标速度 索引索引 0X60FFType 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32 RW0.1 计数/ 秒-500,000,000 - 500,000,000YESR描述描述在轮廓速度模式，这个对象是一个输入到放大器的内部轨迹发生器。目标速 度的任何变化触发一个即时更新的轨迹发生

27、器。 请注意，这是不同的配置文件位置的工作方式。在这种模式下，不断变化的 轨迹输入参数不影响轨迹发生器，直到已经改变从 0 到 1 的的控制 Word 对象 （索引 0x6040，第 54 页）的第 4 位。目标扭矩目标扭矩 索引索引 0X6071Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 16 RW额定转矩/ 1000-32,768 - 32,767YESRF描述描述在外形转矩模式，这个对象是一个输入放大器的内部轨迹发生器。任何目标 扭矩的变化轨迹发生器触发即时更新。转矩指令转矩指令 索引索引 0X6074Typ

28、e 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 16 RO额定转矩/ 1000-32,768 - 32,767YESRF描述描述力矩限制函数的输出值。电机额定转矩电机额定转矩 索引索引 0X6076Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 16 RW0.001 Nm 0 - 32,7670 - 32,767YESRF描述描述电机额定转矩（见电机铭牌或文件）。转矩实际值转矩实际值 索引索引 0X6077Type 类 型 Access 访 问Uni

29、ts 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 16 RO额定转矩/ 1000-32,768 - 32,767YESRF描述描述电机中的瞬时转矩。转矩斜坡转矩斜坡 索引索引 0X6087Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 16 RO额定转矩/ 1000 /秒正整数的值YESRF描述描述扭矩加速或减速。扭矩曲线类型扭矩曲线类型 索引索引 0X6088Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 16

30、RO0-0YESRF描述描述扭矩曲线的类型用于执行的转矩变化。选择梯形剖面设置为零。简介加速简介加速 索引索引 0X6083Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32 RW10 计数/ 秒20 - 200,000,000YESRF描述描述在轮廓位置模式中，这个值是加速度轨迹发生器尝试来实现。对于 S-曲线的 移动时，此值也可用于减速结束时的举动。 请注意，此处的值不会传递到内部的轨迹发生器，直到搬迁已启动或更新使 用控制字。查看您当前的位置模式操作，164 页更多信息，简介简介减速减速 索引索引 0X6084

31、Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32 RW10 计数/ 秒20 - 200,000,000YESRF描述描述减速的轨迹发生器的位置情景模式下运行时使用的梯形轮廓。 请注意，此值只用于运行时，梯形或配置文件的位置特殊速度模式配置文件。S 型曲线生成器使用的个人资料加速对象（索引 0x6083，第 177 页）的加速 度目标的开始和结束的动作。 请注意，此处的值不会传递到内部的轨迹发生器，直到搬迁已启动或更新使 用控制字。查看您当前的位置模式操作。 164 页了解更多信息。快速停止减速快速停止减速 索引索引

32、 0X6085Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 32 RW10 计数/ 秒20 - 200,000,000YESRF描述描述也称为轨迹中止减速。此对象给出的轨迹作为一个快速停止命令的结果需要 被停止时所使用的减速度值。 时，迅速发出停止命令，指令速度降低此值，直到它达到零。这发生在所有 位置模式（归位，配置文件的位置，和插补位置模式），并为所有的轨迹发生 器（梯形和 S 形曲线）。需要注意的是，不像大多数轨迹的配置值，这个值不会被缓冲。因此，如果 此对象的值被更新中止期间，新的值被立即使用。 另外请注意，

33、此对象设置为零，导致中止与无限的减速运行。指令速度立即 被设置为零。运动曲线类型运动曲线类型 索引索引 0X6086Type 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存整数 16 RW见下面的说明YESRF描述描述该对象的轨迹轮廓，使用点到点运行模式中运行时，选择的类型。此对象支 持的值有：Mode Description 0梯形曲线模式。 3S 型曲线的模式（挺举有限）。 -1速度模式 该放大器将不接受其它的值。您当前的位置，P 模式操作。 164，了解更多 信息。 请注意，此处的值不会传递到内部的轨迹发生器，直到搬迁已启动或

34、更新使 用控制字。查看您当前的位置模式操作，164 页了解更多信息。速度传感器的选择速度传感器的选择 索引索引 0X606AType 类 型 Access 访 问Units 单位Range 范围Map PDO 地图 PDOMemory 内 存保留 0YESRF描述描述保留以备将来使用。此对象指定如何实际测量速度。目前，科普利控制放大 器仅支持使用位置编码器的实际速度计算。零以外的任何值都将返回一个错误。第二章第二章8：插入的位置操作：插入的位置操作本章介绍了控制放大器在插补位置模式。内容包括： 8.1：插补位置模式概述. 1808.2：插补位置模式对象. 1868.1：插补位置模式概述：插补位

35、置模式概述本节内容本节提供了一个概述的插补位置模式。具体内容包括：协调运动. 181 CANopen 标准 IP 移动对象. 182 科普利控制其他对象的 IP 移动. 182 内插位置轨迹缓冲. 183 开始插位置移动. 184 结束一个插值位置移动. 184 同步. . 184 PVT 个人移动使用科普利控制的替代对象. 185协调运动协调运动插补位置模式被用于控制多个协调的轴或一个单一的轴与频率设定值的数据 需要的时间插值。在插值位置模式中，轨迹计算由 CANopen 主站和传递给放 大器的内插位置的一组点的缓冲液。该放大器从缓冲器中读出的点，并执行它 们之间的线性或立方插值。 Copl

36、ey Controls 公司的 CANopen 放大器支持固定的时间，与时间变量的 线性插值，三次多项式插值，它也被称为位置，速度和时间（PVT）插三插子 模式：线性插值。该放大器可在飞行中切换线性和 PVT 插补。一个常数时间的线性插值一个常数时间的线性插值在此模式中，轨迹点的位置被假定为是在一个固定的时间间隔隔开。放大器 驱动的轴的固定时间内的两点之间的顺利。时变线性插值时变线性插值在该线性内插模式，每个轨迹节段可以具有不同的时间间隔。三次多项式（三次多项式（PVT）插值）插值CANopen 主站在 PVT 模式下，描述的轨迹点的位置，速度和时间，直到下 一个点。 鉴于两个这样的点，放大器

37、可以插在它们之间顺利通过计算一个三次多项式 函数，并计算它的重复，直到遇到下一个点。 三次多项式插值比线性插值产生更平滑的曲线。因此，它可以描述一个复杂 的配置文件少很多的参考点。这允许档案中被压缩成一个小数目的参考点可以 在仅使用少量的其总带宽的 CAN 总线发送。标准和科普利的自定义对象的插补位置模式标准和科普利的自定义对象的插补位置模式Copley Controls 公司的 CANopen 放大器提供了两组对象进行 IP 移动： CANopen DSP-402 配置文件标准 IP 移动对象： 0x60C0，0x60C1，0x60C2。 科普利控制 PVT 和线性插值变时的替代对象： 为

38、0x，0X0X2012 年，2011 年和 0X2013 年。这些对象以更有效的方式， 使用的带宽和功能的完整性计数器，以确定丢失的数据包。CANopen 标准标准 IP 移动对象移动对象使用的 CANopen DSP-402 配置文件标准的 IP 移动对象时，内插子模式选 择，通过设置在插值子模式选择（索引 0x60C0 第 189 页）这里所描述的代码：IP 子模式描述0直线插补一个固定的时间。 -1与时间变量的线性插补。 -2PVT 插值。一个常数时间的线性插值一个常数时间的线性插值在 IP 子模式 0，的弹道目标位置的每个部分写入插值位置的目标（索引 0x60C1，子索引 1，p。19

39、0。每个时间插值位置的目标是书面向，整个记录的 书面放大器的内部缓冲区（模式 0 下，子索引和子索引 3 将被忽略）。 设置的时间间隔内插固定时间指数（子索引 1，索引 0x60C2，页 190）。时变线性插值时变线性插值在 IP 子模式-1 中，每个轨迹节段可以具有不同的时间间隔。各分部的的弹 道目标位置的书面插值位置的目标，这是指数的的插值数据记录（索引 0x60C1，第 190 页）。每个更新插值时间（子索引 2，索引 0x60C1。190）， 整条记录被写入到放大器的内部缓冲区。 （-1 模式，子索引 3 被忽略）。三次多项式（三次多项式（PVT）插值）插值在 IP 子模式-2，各分部

40、的的弹道目标位置的书面插值位置目标（0x60C1 索 引，子索引 1 页 190）及段时间被写入插补时间（0x60C1 索引，子索引 2） 。当段写入速度插值速度（0x60C1 索引，子索引 3，第 190），整条记录被写 入到放大器的内部缓冲区。Copley Controls 公司的替代对象的公司的替代对象的 IP 移动移动科普利控制，替代对象使用带宽，高效率的方式。他们还配备了完整的计数 器，以确定丢失的数据包。 每个配置文件段被打包到一个单一的对象字典中的 8 字节的对象（IP 移动段 命令，索引 0x2010，第 187 页）。如果一个 PDO 是用来传输的对象，然后一 个段可能在一个

41、单一的 CAN 消息被发送。 对于一个 PVT 例如，科普利控制的替代对象，对的 PVT 个人移动。 185。内插位置轨迹缓冲内插位置轨迹缓冲一个典型的配置文件中包含了大量的段。这些段必须通过放大器在 CANopen 网络的速度不够快，以确保下一个点之前收到的放大器需要用它来计算中间的 电机位置。 为了减少严格的时序要求，在网络上发送的轨迹段，放大器在其内存中的缓 冲区轨迹段。这使得控制器发送阵阵，而不是一个轨迹段，作为配置文件的执 行。该放大器可容纳 32 个轨迹段。请参阅轨迹缓冲区可用计数的对象（索引 0x2011，P.188）。缓冲区使用指南缓冲区使用指南该放大器需要一个最小的 2 轨迹

42、段进行插值。因此，一个成功的移动需要在 缓冲区中的至少两个片段。一般情况下，最好是保持了缓冲区至少领先一步的 插值，所以最好是在缓冲区在任何时候保持至少三段，在移动过程中。 例如，假设一个的 PVT 轨迹包括三个部分：P0, V0, T0 P1, V1, T1 P2, V2, T2 虽然此举是点之间的 P0 和 P1，的放大器需要访问这些细分市场，做插补。 当该段被完成后（在点 P1）放大器需要的下一个段，以便继续朝向点 P2 进行 内插。 所以，在 P0 和 P1 之间，放大器不还不需要 P2。在 P1，放大器不再需要 P0，但确实需要 P2 继续。严格来说，是没有时间的放大器时，需要所有三

43、段。 然而，在实践中是最好的，以确保 P2 是当移动越来越接近它。开始插位置移动开始插位置移动开始使用控制字设置（索引 0x6040，第 54 页）设置和状态字（索引 0x6041，第 55 页）设置内插的位置移动。从 0 到 1 的原因放大器的控制字的 第 4 位的过渡开始的移动，使用存储在点内插移动轨迹缓冲区。举个例子， PVT 个人移动使用科普利控制替代对象（见下文）和 PVT 段模式中的数据字 节格式，p. 188。结束一个插值位置移动结束一个插值位置移动加入一个零值的缓冲时间，可以停止插补位置移动。这种方法允许放大器达 到目前的设定点，运动前站。 当使用的 CANopen 标准插补对象，发送零的时间值，该值使用一个下面描 述的方法。IP 子模式描述方法0直线插补一个固定的时 间。发送一个零值插值固定时间指数（索 引 0x60C2，子索引 1。 190），然后 发送一个数据段缓冲区。 -1 与时间变量的线性插补。-2PVT 移动使用标准的 CANopen 对象。在插补时间发送一个零（索引 0x60C1， 子索引 2 页。 190）。发送一个数据段与零时间价值是推荐的方式来结束一个插补配置文件，使用 科普利控制的替代对象。 IP 移动段命令对象（索引 0x2010，页。 187），和 PVT