自动控制原理课件.pptx

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1、 第3章 自动控制系统的时域分析 3.1 典型输入作用和时域性能指标 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 3.4 高阶系统分析 3.5 稳定性和代数稳定判据 3.6 稳态误差分析3.1 典型输入作用和时域性能指标 3.1.0 时域分析 3.1.1 典型输入作用及其拉氏变换 3.1.2 瞬态过程和稳态过程 3.1.3 瞬态过程的性能指标 3.1.4 稳态过程的性能指标 3.1.5 对一个控制系统的要求指控制系统在一定的输入信号作用下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态性能和稳态性能。时域分析是一种在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观和准确的优点。由于系统的输出

2、量的时域表达式是时间的函数，所以系统的输出量的时域表达式又称为系统的时间响应。系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。在初值为零时，可利用传递函数进行研究，用传递函数间接的评价系统的性能指标。控制系统的性能指标，可以通过在输入信号作用下系统的瞬态和稳态过程来评价。系统的瞬态和稳态过程不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号的形式有关。3.1.0 时域分析这表明，在外作用加入系统之前系统是相对静止的，被控制量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零。典型初始状态:规定控制系统的初始状态均为零状态，即在 时 3.1.0 时域分析 在分析和设计控制系统时，需要确定一个对各种控制系统

3、的性能进行比较的基础，这个基础就是预先规定一些具有特殊形式的测试信号作为系统的输入信号，然后比较各种系统对这些输入信号的响应。选取测试信号时必须考虑的原则：选取的输入信号的典型形式应反映系统工作时的大部分实际情况。选取外加输入信号的形式应尽可能简单，易于在实验室获得，以便于数学分析和实验研究。应选取那些能使系统工作在最不利情况下的输入信号作为典型的测试信号。在控制工程中采用下列五种信号作为典型输入信号 3.1.1 典型输入作用及其拉氏变换 脉冲函数：阶跃函数：A阶跃幅度，A=1称为单位阶跃函数，记为1（t）。其拉氏变换后的像函数为：斜坡函数（速度阶跃函数）：B=1时称为单位斜坡函数。其拉氏变换

4、后的像函数为：3.1.1 典型输入作用及其拉氏变换提示：上述几种典型输入信号的关系如下：抛物线函数（加速度阶跃函数）：C=1时称为单位抛物线函数。其拉氏变换后的像函数为：正弦函数：，式中，A为振幅，为频率。其拉氏变换后的像函数为：3.1.1 典型输入作用及其拉氏变换 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号，取决于实际系统在正常工作情况下最常见的输入信号形式。当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入信号；当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。讨论系统的时域性能指标时，通常选择单位阶跃信号作为典型输入信号。3.1.1 典型输入作用及其拉氏变换典型响应：单位脉冲函数

5、响应单位脉冲函数响应：单位阶跃函数响应单位阶跃函数响应：单位斜坡函数响应单位斜坡函数响应：单位抛物线函数响应：单位抛物线函数响应：提示：上述几种典型响应有如下关系：单位脉冲单位脉冲函数响应函数响应单位阶跃单位阶跃函数响应函数响应单位斜坡单位斜坡函数响应函数响应单位抛物线单位抛物线函数响应函数响应积分积分积分积分积分积分微分微分微分微分微分微分 3.1.1 典型输入作用及其拉氏变换 在典型输入信号的作用下，任何一个控制系统的时间响应都由瞬态响应和稳态响应两部分组成。1瞬态响应：又称为瞬态过程或过渡过程。是指系统在典型输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到最终状态的响应过程。n 由于实际的控制

6、系统存在惯性、阻尼及其它一些因素，系统的输出量不可能完全复现输入量的变化，瞬态过程曲线形态可表现为衰减振荡、等幅振荡和发散等形式。n 瞬态过程包含了输出响应的各种运动特性，这些特性称为系统的瞬态性能。n 一个可以实际运行的控制系统，瞬态过程必须是衰减的。即系统必须是稳定的。3.1.2 瞬态响应和稳态响应 2稳态响应：又称为稳态过程。是指系统在典型输入信号的作用下，当时间趋近于无穷大时，系统的输出响应状态。n 稳态过程反映了系统输出量最终复现输入量的程度，包含了输出响应的稳态性能。n 从理论上说，只有当时间趋于无穷大时，才进入稳态过程，但这在工程应用中是无法实现的。因此在工程上只讨论典型输入信号

7、加入后一段时间里的瞬态过程，在这段时间里，反映了系统主要的瞬态性能指标。而在这段时间之后，认为进入了稳态过程。3.1.2 瞬态响应和稳态响应 n 控制系统在典型输入信号的作用下的性能指标，由瞬态性能指标和稳态性能指标两部分组成。n 由于稳定是控制系统能够正常运行的首要条件，因此只有当瞬态过程收敛（衰减）时，研究系统的瞬态和稳态性能才有意义。n 在工程应用上，通常使用单位阶跃信号作为测试信号，来计算系统时间域的瞬态和稳态性能。3.1.3 瞬态过程的性能指标 描述稳定的系统在单位阶跃信号作用下，瞬态过程随时间t的变化状况的性能指标，称为瞬态性能指标，或称为动态性能指标。为了便于分析和比较，假定系统

8、在单位阶跃输入信号作用前处于静止状态，而且输出量及其各阶导数均等于零。稳定控制系统的单位阶跃响应曲线有衰减振荡和单调上升两种类型。3.1.3 瞬态过程的性能指标（一）衰减振荡：具有衰减振荡的瞬态过程如图所示：延迟时间 ：输出响应第一次达到稳态值的50%所需的时间。上升时间 ：输出响应第一次达到稳态值y()所需的时间。或指由稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。3.1.3 瞬态过程的性能指标（衰减振荡）最大超调量(简称超调量)：式中：输出响应的最大值；稳态值；输出响应超过稳态值达到第一个峰值ymax所需要的时间。峰值时间 ：瞬态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数。调节时间或过渡过程

9、时间 ：当 和 之间的误差达到规定的范围之内一般取 的5%或2%，称允许误差范围，用D表示且以后不再超出此范围的最小时间。即当 ，有：3.1.3 瞬态过程的性能指标（衰减振荡）振荡次数N：在上述几种性能指标中，表示瞬态过程进行的快慢，是快速性指标；而 反映瞬态过程的振荡程度，是振荡性指标。其中 和 是两种最常用的性能指标。在调节时间内，y(t)偏离 的振荡次数。或在0tts时，系统的输出响应进入稳态过程。稳态过程的性能指标主要是稳态误差。当时间趋于无穷大时，若系统的输出量不等于输入量，则系统存在稳态误差，稳态误差是控制系统精度或抗干扰能力的一种度量。稳态过程的性能指标式中：e(t)=给定输入值

10、-实际输出值（单位反馈）；E(s)是系统的误差。3.1.4 稳态过程的性能指标 系统应该是稳定的；系统达到稳态时，应满足给定的稳态误差的要求；系统在瞬态过程中应有好的快速性。简称为：稳、准、快 3.1.5 对一个控制系统的要求q 时域分析q 典型输入作用极其之间的关系q 典型响应及其之间的关系q 瞬态过程和稳态过程q 瞬态过程的性能指标(有衰减振荡和单调变化之分)q 稳态过程的性能指标(稳态误差)q 对一个控制系统的要求(稳、准、快)3.1.6 小结 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.2.1 一阶系统的数学模型 3.2.2 一阶系统的单位脉冲响应 3.2.3 一阶系统的单位阶跃响应 3.2.4

11、一阶系统的单位斜坡响应 3.2.5 一阶系统的单位加速度响应 3.2.6 一阶系统的瞬态性能指标 3.2.7 减小一阶系统时间常数的措施其闭环传递函数为：式中，称为时间常数，开环放大系数越大，时间常数越小。由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其传递函数是 s的一次有理分式。一阶系统的微分方程为：-典型的一阶系统的结构图如图所示。3.2.1 一阶系统的数学模型当一阶系统的输入信号为单位脉冲信号r(t)=d(t)，其拉氏变换为R(s)=1，则系统的输出为:上式的拉氏反变换称为一阶系统的单位脉冲响应：一阶系统的单位脉冲响应曲线：一阶系统的单位脉冲响应曲线为单调下降的指数曲线，时间常数T越大，响应曲

12、线下降越慢，表明系统受到脉冲输入信号后，恢复到初始状态的时间越长。单位脉冲响应的终值均为零。3.2.2 一阶系统的单位脉冲响应 显然一阶系统的单位阶跃响应是一条由零开始按指数规律单调上升并最终趋于1的曲线。当 时一阶系统的单位阶跃响应曲线：3.2.3 一阶系统的单位阶跃响应n 单位阶跃响应曲线是单调上升的指数曲线，为非周期响应；n 时间常数T反映了系统的惯性，时间常数T越大，表示系统的惯性越大，响应速度越慢，系统跟踪单位阶跃信号越慢，单位阶跃响应曲线上升越平缓。反之，惯性越小，响应速度越快，系统跟踪单位阶跃信号越快，单位阶跃响应曲线上升越陡峭。由于一阶系统具有这个特点，工程上常称一阶系统为惯性

13、环节或非周期环节。3.2.3 一阶系统的单位阶跃响应-特点n 单位阶跃响应曲线的斜率为：显然在t=0处的斜率为1/T，并且随时间的增加斜率变小。下表表示了单位阶跃响应曲线上各点的值、斜率与时间常数T之间的关系。根据这一特点，可用实验的方法测定一阶系统的时间常数，或测定系统是否属于一阶系统。3.2.3 一阶系统的单位阶跃响应-特点n 一阶系统跟踪单位阶跃信号时，输出量和输入量之间的位置误差随时间减小，最后趋于零。输出量和输入量之间的位置误差：稳态位置误差：3.2.3 一阶系统的单位阶跃响应-特点当一阶系统的输入信号为单位斜坡信号r(t)=t，其拉氏变换为R(s)=1/s2，则系统的输出为:上式的

14、拉氏反变换称为一阶系统的单位斜坡响应：一阶系统的单位斜坡响应曲线：曲线1表示输入单位斜坡信号r(t)=t，曲线2和曲线3分别表示系统时间常数等于T和2T时的单位斜坡响应曲线。3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应n 一阶系统在跟踪单位斜坡信号时，总是存在位置误差，并且位置误差的大小随时间而增大，最后趋于常值T。位置误差的大小与系统的时间常数T也有关，T越大，位置误差越大，跟踪精度越低。反之，位置误差越小，跟踪精度越高。3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应特点系统的输入量和输出量之间的位置误差为：系统的稳态位置误差为：n 单位斜坡响应曲线的斜率为：显然在t=0时其斜率为零，并且随时间的增加斜率变大，最

15、大斜率为1。3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应特点当一阶系统的输入信号为单位加速度信号r(t)=t2/2，其拉氏变换为R(s)=1/s3，则系统的输出为:上式的拉氏反变换称为一阶系统的单位加速度响应：一阶系统的单位加速度响应曲线：曲线1表示输入单位加速度信号r(t)=t2/2，曲线2和曲线3分别表示系统时间常数等于T和2T时的单位加速度响应曲线。3.2.5 一阶系统的单位加速度响应n 一阶系统在跟踪单位加速度信号时，总是存在位置误差，而且位置误差的大小随时间而增大，最后趋于无穷大。因此，一阶系统不能实现对单位加速度信号的跟踪。n 系统的输入量和输出量之间的位置误差为：系统的稳态位置误差为：3.

16、2.5 一阶系统的单位加速度响应特点n 单位脉冲信号与单位阶跃信号的一阶导数、单位斜坡信号的二阶导数和单位加速度信号的三阶导数相等。n 单位脉冲响应与单位阶跃响应的一阶导数、单位斜坡响应的二阶导数和单位加速度响应的三阶导数也相等。3.2.5 一阶系统的单位加速度响应线性系统的特点 3.2.5 一阶系统的单位加速度响应线性系统的特点结论一：一阶系统对输入信号导数的响应，等于一阶系统对该输入信号响应的导数。结论二：这个性质是线性定常系统的一个重要特性，适用于任何阶的线性定常系统，而线性时变系统和非线性系统则不具有这个特性。由：得：n 延迟时间td：延迟时间定义为输出响应第一次达到稳态值的50%所需

17、的时间。n 上升时间tr：设一阶系统输出响应达到10%稳态值的时间为t1，达到90%稳态值的时间为t2，则有:解得：所以上升时间tr为：3.2.6 一阶系统的瞬态性能指标n 调整时间ts:假设系统的误差带宽度为D,则根据调整时间的定义有:得：n 峰值时间tp 和超调量d%：一阶系统的单位阶跃响应曲线为单调上升的指数曲线，没有振荡，所以峰值时间和超调量不存在。3.2.6 一阶系统的瞬态性能指标n 一阶系统的时间常数T对系统性能起着非常重要的作用，时间常数不仅影响一阶系统的响应速度，还影响系统跟踪输入信号的精度。n 对于不同的输入信号，时间常数越大，系统的响应速度越慢，跟踪精度越低。n 对于大多数

18、的实际工程系统，通常希望有较小的时间常数。方法一 通过负反馈减小时间常数:原系统为:，加入负反馈如下图：反馈后系统的闭环传递函数为：3.2.7 减小一阶系统时间常数的措施 方法二 在系统的前向通道上串联一个比例环节。原系统为：传递函数为：改进后系统为：3.2.7 减小一阶系统时间常数的措施 例：已知一阶系统的方块图如图所示。试求该系统单位阶跃响应的调整时间ts；若要求ts0.1秒，求此时的反馈系数。-0.1解：由系统方块图求出闭环传递函数：由闭环传递函数知时间常数T=0.1秒所以：ts=3T=0.3秒（D=0.05）3.2.7 减小一阶系统时间常数的措施 若要求ts0.1秒，求此时的反馈系数。

19、可设反馈系数为k当 ，则 ，即 时ts0.1秒-k由此可知：对一阶系统而言反馈加深可使调节时间减小。反馈加深对系统的响应还有什么影响？由此可知：反馈加深还将使输出幅值减小。3.2.7 减小一阶系统时间常数的措施 3.2.7 减小一阶系统时间常数的措施 一阶系统的传递函数和典型方块图 一阶系统的单位阶跃响应(单调上升曲线，性能指标常用调整时间)系统对输入信号导数的响应等于对输入信号响 应的导数减小一阶系统时间常数的方法 3.2.8 小结 3.3 典型二阶系统的瞬态性能 3.3.1 典型二阶系统的数学模型 3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应 3.3.3 典型二阶系统的瞬态性能指标 3.3.4

20、二阶系统瞬态性能的改善开环传递函数为:闭环传递函数为:-典型结构的二阶系统如右图所示：由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。它在控制工程中的应用极为广泛。许多高阶系统在一定的条件下，也可简化为二阶系统来研究。典型二阶系统的微分方程：3.3.1 典型二阶系统的数学模型 称为典型二阶系统的传递函数，称为阻尼系数，称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。这两个参数称为二阶系统特征参数。T称为二阶系统的时间常数。其特征根为：二阶系统的特征方程为：3.3.1 典型二阶系统的数学模型注意：当 不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。当 时，特征方程有一对共轭的虚根

21、，称为零(无)阻尼系统，系统的阶跃响应为持续的等幅振荡。当 时，特征方程有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼系统，系统的阶跃响应为衰减的振荡过程。当 时，特征方程有一对相等的实根，称为临界阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。当 时，特征方程有一对不等的实根，称为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。3.3.1 典型二阶系统的数学模型当输入为单位阶跃函数时，有：当 时，极点为：此时输出将以频率 做等幅振荡，所以,称为无阻尼振荡圆频率。3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应输入阶跃信号和阶跃响应之间的误差：误差曲线呈现等幅振荡形式。即系统在无阻尼情况下，不能跟踪输入的单位阶跃信号。3.3.2

22、典型二阶系统的单位阶跃响应 当 时，系统极点为：称为阻尼振荡频率。3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应 3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应 3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应n 在欠阻尼(0z-p2时，在两个衰减的指数项中，后者衰减的速度远远快于前者，即此时二阶系统的瞬态响应主要由前者来决定，或者说主要由极点p1决定，因而过阻尼二阶系统可以由具有极点-p1的一阶系统来近似表示。3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应形式如下表所示：单位阶跃响应极点位置特征根阻尼系数单调上升两个互异

23、负实根单调上升一对负实重根 衰减振荡一对共轭复根(左半平面）等幅周期振荡一对共轭虚根 3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应可以看出：随着 的增加，y(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时y(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应（一）衰减振荡瞬态过程 ：上升时间 ：根据定义，当 时，。3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）取 k=0，得：称为阻尼角，这是由于 。3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）峰值时间 ：当 时，整理得：由于 出现在第一次峰值时间，取n=1，有：

24、其中 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）00.10.20.30.40.50.60.70.80.910510152025 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）最大超调量 ：将峰值时间 代入故：3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）最大超调量仅与阻尼系数有关。3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）调节时间 ：可见，写出调节时间的表达式是困难的。由右图可知响应曲线总在一对包络线之内。包络线为：根据调节时间的定义，当tts时|y(t)-y()|y()%。3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）当t=ts时，有：由于实际

25、响应曲线的收敛速度比包络线的收敛速度要快，因此可用包络线代替实际响应来估算调节时间。即认为响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。当 较小时，近似取：，且所以 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）说明：n 调整时间与系统特征根的实部数值成反比。系统特征根距虚轴的距离越远，系统的调整时间越短。n 由于阻尼系数z的选取主要是根据对系统超调量的要求来确定的，所以调整时间主要由无阻尼振荡频率wn决定。n 若能保持阻尼系数不变而增加无阻尼振荡频率wn值，则可以在不改变超调量的情况下缩短调整时间。3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）5.振荡次数N：振荡次数定义为在0

26、=t1，其单位阶跃响应为：同样可以根据确定的阻尼系数 z值，由牛顿迭代法求得系统的调整时间。比如：当z1.25时：3.3.3 典型二阶系统的性能指标（单调上升瞬态过程）过阻尼二阶系统的无因次调整时间曲线 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（单调上升瞬态过程）通常，都希望控制系统有较快的响应时间，即希望系统的阻尼系数在01之间。而不希望处于过阻尼情况(z1)，因为调节时间过长。但对于一些特殊的系统不希望出现超调系统（如液位控制）和大惯性系统（如加热装置），则可以处于(z1)的情况。需要说明的是，在所有非振荡过程中，临界阻尼系统的调节时间最小。3.3.3 典型二阶系统的性能指标（单调上升瞬态过程）

27、极点位置与阶跃响应形式的关系单位阶跃响应极点位置特征根阻尼系数单调上升两个互异负实根单调上升一对负实重根 衰减振荡一对共轭复根(左半平面）等幅周期振荡一对共轭虚根 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（小结）阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系z b=cos-1 zd%z b=cos-1 zd%0.184.2672.90.6946.3750.278.4652.70.745.574.60.372.5437.230.707454.30.466.4225.380.7838.7420.56016.30.836.871.50.653.139.840.925.840.15极点位置与特征参数z、wn及性能指标的

28、关系 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（小结）极点距虚轴的距离与系统的调整时间成反比(0z1时，系统的无阻尼振荡频率wkd和阻尼系数zkd都增大了，这是否表明系统的超调量和调整时间都将减小，从而使系统的瞬态性能得到改善呢？现在还不能下结论。3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制具有零点的二阶系统的零、极点位置：3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制系统的单位阶跃响应为：分别为典型二阶系统的单位阶跃响应和附加零点引起的分量。3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制又：即：因此，具有附加零点二阶系统的单位阶跃响应还可以写为：由图看出：由于y2的影响，使得具

29、有附加零点的二阶系统比典型二阶系统的单位阶跃响应具有更快的响应速度和更大的超调量。3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制为了更加清楚地说明附加零点对二阶系统的影响，用a表示附加零点与典型二阶系统复数特征根的实部之比，即：附加零点位置对y(t)的影响 随着a的减小，即附加零点越趋向于虚轴，y(t)的超调量将明显增大，附加零点对系统的影响愈加显著。3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制具有附加零点的二阶系统主要性能指标 y(t)紧凑形式：2超调量d%：1上升时间tr 3调整时间ts：3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制-主要性能指标 a与超调量d%的关系

30、 超调量d%与a的关系:例如：当z=0.3，a=7或z=0.5，a=4时，附加零点对系统超调量的影响可以忽略。3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制l 典型二阶系统引入比例微分校正后，系统的无阻尼振荡频率wn和阻尼系数z都可以增加。从这个角度说，系统的超调量和调整时间可以减小。l 同时系统的表现形式变为附加了一个零点的二阶系统，附加一个零点的二阶系统相对典型二阶系统（在无阻尼振荡频率wn和阻尼系数z不变的情况下）来说，超调量增大，响应速度加快。l 综合起来，典型二阶系统引入比例微分校正后，只要比例系数kp和微分系数kd选择恰当，其瞬态性能指标能得到较好的改善。讨论：3.3.4 改

31、善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制引进比例微分校正前后，二阶系统单位阶跃响应曲线的一个例子 曲线1、2分别为未引入和引入比例微分校正后的单位阶跃响应曲线。很显然，引入比例微分校正后，系统的响应速度加快，超调量和调整时间减小。参阅例3.2.2 3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-比例微分控制2速度反馈校正：利用系统输出信号y(t)的微分作为反馈信号，与输出信号一起同时加到系统的输入端，以产生误差信号，起到增加系统阻尼的目的。3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-速度反馈校正具有速度反馈校正的二阶系统的闭环传递函数 具有速度反馈校正的二阶系统的特征方程 速度反馈校正具有增大系统阻尼的作用

32、。速度反馈校正不影响系统的无阻尼振荡频率。系统对单位阶跃信号响应的超调量可以通过改变阻尼系数zv的值加以控制。通过调整速度反馈系数t，使阻尼系数zv落在0.40.8之间，从而减小超调量。3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-速度反馈校正引进速度反馈校正前后，二阶系统单位阶跃响应曲线的一个例子 曲线1、2分别为未引入和引入速度反馈校正后的单位阶跃响应曲线。由图可知，二阶系统引入速度反馈校正以后，可以减小系统的超调量和调整时间，但有时会增大系统的上升时间。参阅例3.3.3 3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施-速度反馈校正q二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位

33、阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。q典型二阶系统的瞬态响应二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。q典型二阶系统的性能指标主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。q具有零点的二阶系统单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；比例微分校正。3.3.4 二阶系统响应特性-小结 3.4 高阶系统的时域分析 3.4.1 三阶系统的瞬态响应 3.4.2 高阶系统的瞬态响应 3.4.3 闭环主导极点n 在控制工程中，几乎所有的控制系统都是高阶系统，即用高阶微分方程描述的系统。n 对于不能用一、二阶系统近似的高阶系统来说，确定其动态性能指标是比

34、较复杂的。n 工程上常采用闭环主导极点的概念对高阶系统进行近似分析从而得到高阶系统动态性能指标的估算公式。n 对于不能简化为低阶系统的高阶系统，可采用数值计算的方法进行仿真，得出系统的瞬态性能指标。3.4.1 三阶系统的瞬态响应传递函数：当 0 z 1 时，极点分布如下：这相当于在典型二阶系统的基础上增加了一个惯性环节，或增加了一个实极点。3.4.1 典型三阶系统的瞬态响应三阶系统的单位阶跃响应的表达式：式中：由同理：可得：表示实极点和共轭复极点的相对位置。3.4.1 三阶系统的瞬态响应-单位阶跃响应三阶系统的单位阶跃响应如下：三阶系统的单位阶跃响应的紧凑形式如下：式中：3.4.1 三阶系统的

35、瞬态响应-单位阶跃响应b为参变量时三阶系统的单位阶跃响应曲线 当b无穷大时，即负实极点远离虚轴时，三阶系统即为典型二阶系统的瞬态响应曲线。在一般情况下，0b1时，表示实极点远离虚轴，共轭复极点离虚轴近，系统的瞬态特性主要由共轭复极点决定，呈二阶系统的特性，即系统的特性由二阶系统的特征参数z和wn决定。当b0,Tf0，试确定系统稳定时放大系数K的取值范围。解：闭环传递函数为：特征方程为：3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用劳斯阵：列出对应的劳斯阵列如下：整理后可得开环放大系数K的取值范围是：要使系统稳定，必须：及 3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用q

36、 确定系统的相对稳定性（稳定裕度）利用劳斯和胡尔维茨稳定性判据确定的是系统稳定或不稳定，即绝对稳定性。在实际系统中，往往需要知道系统离临界稳定有多少裕量，这就是相对稳定性或稳定裕量问题。利用实部最大的特征方程的根 p（若稳定的话，它离虚轴最近）和虚轴的距离 表示系统稳定裕量。若p处于虚轴上，则 ，表示稳定裕量为0。作 的垂线，若系统的极点都在该线的左边，则称该系统具有 的稳定裕度。一般说，越大，稳定程度越高。可用 代入特征方程，得以z为变量的新的特征方程，用劳斯-胡尔维茨判据进行判稳。若稳定，则称原系统具有 的稳定裕度。3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用例已知系统的方块

37、图，为使系统特征方程的根都位于s=-1的左边，试确定k值的取值范围。解：闭环特征方程为：现以 s=x-1代入上式，得劳斯阵：要使系统稳定，必须系数皆大于0，劳斯阵第一列皆大于0所以，此时k的取值范围为 3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 讨论相对稳定性除了考虑极点离虚轴远近外，还要考虑共轭极点的振荡情况。对于共轭极点，其实部反映响应的衰减快慢，虚部反映响应的振荡情况。对于极点 ，对应的时域响应为 。所以，越小，衰减越慢，越大，振荡越激烈。如下图示意：可用共轭极点对负实轴的张角 来表示系统的相对稳定性。当 时，表示极点在虚轴上，系统为临界稳定。越小，稳定性越高。相对稳定性

38、越好。3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用例3.5.11 控制系统的方块图如下图所示，图中，前向通道中的环节：为比例积分微分控制器，简称PID控制器，Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分系数。(1)当Kd=0时，试确定Kp和Ki的值，使系统稳定。(2)当Ki=0时，试确定Kp和Kd的值，使系统的闭环极点均位于垂线s=-1的左边。解：(1)当Kd=0时，控制器简化为比例积分控制器。系统的闭环传递函数为：3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用闭环特征方程为 劳斯阵列如下 当系统稳定时，劳斯阵列第一列元素应无符号变化，于是有 3.5.3 代数稳定性判据-劳

39、斯-胡尔维茨稳定性判据的应用(2)当Ki=0时，控制器简化为比例微分控制器。系统的闭环传递函数为闭环特征方程为 可令zs1，代入上式得：劳斯阵列如下 根据劳斯稳定性判据，可得 3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用结构不稳定系统及其改进措施仅仅调节参数无法稳定的系统称为结构不稳定系统。-杠杆和放大器的传递函数执行电机的传递函数进水阀门的传递函数控制对象水箱的传递函数例：如图所示的液位控制系统 3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用闭环传递函数为：令：闭环特征方程为：展开为：方程系数：由于 ，不满足系统稳定的必要条件，所以系统是不稳定的。这也可从劳斯表看出

40、。劳斯阵：由于无论怎样调节参数K和T都不能使系统稳定，所以是一个结构不稳定的系统。欲使系统稳定，必须改变原系统的结构。3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 由图可看出，造成系统结构不稳定的原因是前向通路中有两个积分环节串联，而传递函数的分子只有增益K。这样，造成系统闭环特征方程缺项，即s一次项系数为零。因此，消除结构不稳定的措施可以有两种，一是改变积分性质；二是引入开环零点，补上特征方程中的缺项。-3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 改变积分性质：用反馈包围积分环节，破坏其积分性质。积分性质的破坏将改善系统的稳定性，但有时会使系统的稳态精度下降。3

41、.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 引入开环零点 速度反馈 比例+微分 3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用引入比例微分环节后系统的闭环传递函数为：闭环特征方程为：方程系数：劳斯阵：引入比例+微分控制后，补上了特征方程中s一次项系数。故只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可稳定。稳定的充分必要条件为：即 即 3.5.3 代数稳定性判据-劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用q线性系统稳定性定义和稳定的充要条件q劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法）q胡尔维茨代数稳定性判据q劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 判稳 系统参数变化对稳定

42、性的影响 系统的相对稳定性 结构不稳定系统及其改进措施 3.5.4 小结3.6 线性控制系统的稳态性能分析 3.6.1 控制系统的误差和稳态误差 3.6.2 稳态误差分析 控制系统的稳态误差是系统控制精度的一种度量，通常称为稳态性能。在控制系统的设计中，稳态误差是一项重要的技术指标。对于一个实际的控制系统，由于系统的结构、输入作用的类型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或加速度)不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置。这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差。此外，控制系

43、统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。这类由于非线性因素所引起的系统稳态误差称为附加稳态误差或结构性稳态误差。3.6.1 控制系统的误差和稳态误差 可以说控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，是尽量消除系统的稳态误差，或者使稳态误差小于某一允许值。显然，只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义；对于不稳定的系统而言，研究稳态误差是没有意义的。有时，把在阶跃函数作用下没有稳态误差的系统，称为无差系统；而把具有稳态误差的系统，称为有差系统。3.6.1 控制系统的误差和稳态误差一、控制系统的误差:定义:参考输入信号 与被控量输出信号 间的差为控制

44、系统的误差信号。记做 ，即：假设反馈控制系统的典型结构图如右图所示。但是系统的参考输入信号 与被控量输出信号 有时为不同量纲或量程的物理量，在这种情况下，系统的误差不能直接用它们之间的差值来表示，应该将 和 转换为相同量纲或量程后方能进行相减。假设将 转换为与 相同的量纲或量程的转换系数为 ，则系统的误差有下列两种定义方式：从输入端定义：从输出端定义：3.6.1 控制系统的误差和稳态误差 当 和 的量纲相同时，即在单位反馈的情况下，转换系数 。在一般情况下，转换系数 与系统反馈通路传递函数 相等。则系统误差可以定义为：系统误差这两种定义的本质是相同的，只是表现形式不同，两者之间的关系为：系统误

45、差信号的时域表达式为：3.6.1 控制系统的误差和稳态误差例如图所示系统为一调速系统，输入电压 范围05V，对应输出转速 范围05000rpm，检测装置选择量程转速为05000rpm（对应输出电压05V）的线性转速传感器。则每一个给定的输入电压 都将对应一个确定的希望输出转速 ，这时，用以说明输入电压 与输出转速 之间比例关系的系数 便是转换系数 。在某一时刻，输入电压 ，理想的输出转速应是 ，若实际转速为 ，则其误差为 (从输入端定义），或为 （从输出端定义）。3.6.1 控制系统的误差和稳态误差 在本课以后的叙述中，均采用从输入端定义系统的误差，则如图系统的误差信号为：3.6.1 控制系统

46、的误差和稳态误差参考输入信号和扰动信号同时作用的线性控制系统的误差 误差为E(s)=E1(s)+E2(s)，为由参考输入信号引起的误差，为由扰动信号引起的误差。误差同样定义在输入端，即定义在图中的A点处。令N(s)=0，E1(s)对R(s)的传递函数：3.6.1 控制系统的误差和稳态误差令R(s)=0，E2(s)对R(s)的传递函数：根据线性系统的叠加原理，可求得该系统的总误差为 3.6.1 控制系统的误差和稳态误差二、控制系统的稳态误差：定义：误差信号 在时间 趋于无穷大时的数值定义为系统的稳态误差，记为 。即：由系统误差的讨论和稳态误差的定义，可知稳态误差不仅和系统的特性（系统的类型和结构

47、）有关，而且和系统的输入(参考输入和扰动输入)信号的特性有关。由系统的类型、结构或输入信号形式所产生的稳态误差称为原理性稳态误差，而由非线性因素所引起的稳态误差称为附加稳态误差。本节不涉及附加稳态误差的计算，只讨论原理性稳态误差。需要指出的是，只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义。因此，在计算系统的稳态误差之前，必须判断系统是稳定的。对于不稳定的系统，计算稳态误差是没有意义的。3.6.1 控制系统的误差和稳态误差 对于稳定的系统，稳态误差可以借助拉氏变换的终值定理方便的计算出：使用上式的条件是有理函数 在 右半平面和虚轴上必需解析，即 的全部极点都必需分布在 左半平面（包括坐标原点）。由于根

48、据终值定理算出的稳态误差是误差信号在t趋于无穷时的数值，故有时称为终值误差。它不能反映稳态误差随时间t的变化规律，具有一定的局限性。3.6.1 控制系统的误差和稳态误差-给定作用下的误差传递函数三、稳态误差的计算（总结）：-+3.6.1 控制系统的误差和稳态误差 扰动作用下的误差传递函数+给定和扰动同时作用下的误差表达式 3.6.1 控制系统的误差和稳态误差 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差 终值定理要求有理函数 的所有极点都在s平面的左半开平面（包括原点）。-+3.6.1 控制系统的误差和稳态误差例3.6.1 系统方块图如图所示，当输入为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用

49、下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？-解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义，所以先判稳：系统特征方程为由劳斯判据知稳定的条件为：由稳定的条件知：不能满足 的要求 3.6.1 控制系统的误差和稳态误差K=1时，系统稳定，系统存在有限稳态误差。K=6时，系统处于临界稳定状态，输出响应曲线围绕作等幅振荡。当K6时，系统不稳定，输出响应曲线发散。3.6.1 控制系统的误差和稳态误差1、由参考输入信号引起的稳态误差与静态误差系数 当t趋于无穷大时的误差称为稳态误差 。根据终值定理有：式中，为开环传递函数。显然，与输入和开环传递函数有关。这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差 为 （

50、见右图）：-+3.6.2 稳态误差分析由参考输入信号引起的稳态误差 给定作用下的稳态误差与外作用有关；与时间常数形式的开环增益k有关；与积分环节的个数有关。假设开环传递函数 的形式如下：式中：开环放大系数，积分环节的个数；开环传递函数去掉积分和比例环节剩余部分。3.6.2 稳态误差分析系统的无差度阶数（开环传递函数的型）通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数，并将系统按无差度阶数进行分类。当 ，无积分环节，称为0型系统当 ，有一个积分环节，称为型系统当 ，有二个积分环节，称为型系统 当 时，使系统稳定是相当困难的。因此除航天控制等特殊系统外，型及型以上的系统几乎不用。之所以按照积分环