【迈信】EP3E.docx

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1、【迈信】EP3E【迈信】EP3E-PN伺服860报文Touch Probe功能应用导语：探针功能可以实现以Z相信号及快速硬件输入HDI信号提取电机轴位置，进展相关控制应用。每个轴同时可以设定2个触发信号，分别输出到2个通道中。 如今EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文860组合配置进展控制。 1. 适用范围 适用于迈信EP3E-PN伺服，应用860辅助报文Touch Probe功能。 2. 原理概述 探针功能可以实现以Z相信号及快速硬件输入HDI信号提取电机轴位置，进展相关控制应用。每个轴同时可以设定2个触发信号，分别输出到2个通道中。 3. 调试环境 西门子P

2、LC与EP3E-PN 表 3-1 4. 技术实现 4.1、860报文介绍 报文构造适用于探针锁存相关应用 表 4-1 TB_FUNCTION：控制字，U16 TB_STATUS：状态字，U16 TB1_POS_VALUE：探针1上升沿锁存位置值，I32 TB1_NEG_VALUE：探针1下升沿锁存位置值，I32 TB2_POS_VALUE：探针2上升沿锁存位置值，I32 TB2_NEG_VALUE：探针2下升沿锁存位置值，I32 TB_FUNCTION控制字BIT介绍 表 4-2 表 4-3 注：触发信号的输入ON的宽度及OFF的宽度请分别保持2ms以上;假如选择触发信号为Z信号时，请不要选择

3、下降沿;Touch Probe功能仅在电机使能状态下有效。详见讲明书6.1.4章节。 4.2、1214C组态3加860 4.2.1 组态 如下列图所示，为1214c组态3加860 图 4-1 功能对应IO地址 表 4-4 4.2.2 程序 电机轴使能以后，使用MC_MoveJog进展正转或者反转操作测试。 图 4-2 注：相对，绝对，速度形式运行都适用。 1)Z相信号触发方式 使用例如讲明： 控制字TB_FUNCTION中写入16#1717 0000 0000 0001 0111(16#0017) Z相，上升沿，连续，触发开启，通道1 0001 0111 0000 0000(16#1700)

4、Z相，上升沿，连续，触发开启，通道2 图 4-3 注：Z信号触发只能使用上升沿，触发后位置值会存在TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中，如16#1717给控制字，轴在运行中会连续触发保存位置值。 2)HDI1、HDI2触发方式 硬件接线图 图 4-4 使用例如讲明： 控制字TB_FUNCTION中写入16#1313 0000 0000 0001 0011(16#0013) 输入HDI1，上升沿，连续，触发开启，通道1 0001 0011 0000 0000(16#1300) 输入HDI2，上升沿，连续，触发开启，通道2 图 4-5 注：控制字TB_FUNCTION输入16#1313，HDI1或者HDI2输入有上升沿信号时，锁存值会存入TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中。 0