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1、【迈信】EP3E【迈信】EP3E-PN伺服750报文应用导语:如今EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文750组合配置进展控制。5/102/105报文可以使用1500(T)PLC应用MC-TroqueRang功能块。 如今EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文750组合配置进展控制。5/102/105报文可以使用1500(T)PLC应用MC-TroqueRang功能块。 1. 适用范围 适用于迈信EP3E-PN伺服,应用750辅助报文进展转矩限幅功能。 2. 原理概述 在实际应用中,轴进展位置及速度控制时,需要对电机的转矩进展限制,比
2、方在收放卷的中采用速度运行进展转矩限幅。 3. 调试环境 西门子PLC与EP3E-PN 表 3-1 注:200smart组态111加750,本文档未展示。 4. 技术实现 4.1750报文介绍 报文构造 表 4-1 注:M_ADD1:附加扭矩(暂不支持)M_LIMIT_POS:转矩限幅上限(设定值正数016384)M_LIMIT_NEG:转矩限幅下限(设定值负数-163840)M_ACT:实时转矩反应 以上数据为N2类型,归一化数据对应伺服参数P312作为基准变量,P312为电机额定3倍转矩值。详见讲明书6.1.4章节。 4.21214C组态3加750或者111加750组合 4.2.1 组态
3、如下列图所示,为1214c组态3加750。 图 4-1 工艺轴组态中“位置监视“随动误差“启用随动误差勾选取消。 图 4-2 如下列图所示,为1214c组态111加750。 图 4-3 注:组态111加750报文方式,伺服参数P080默认值为4,可以适当增大。 4.2.2 程序 电机轴使能以后,使用MC_MoveJog进展正转或者反转操作测试(111报文使用FB284进展控制)。 图 4-4 注:相对,绝对,速度形式运行都适用。 向750报文IO地址中写入数据,如图中所示: QW76为转矩上限,数据写入范围016384之间 QW78为转矩下限,数据写入范围-163840之间注:取消转矩限制后,
4、分别向转矩上限写入16384和转矩下限写入-16384。 图 4-5 注:本例使用固定数值展示,亦可以使用变量,方便修改数据。 开启转矩限制后运行轴,可以通过观察M_ACT电机实时转矩。 图 4-6 注:IW86为电机实时转矩反应。 4.31511T组态3加750 4.3.1 组态如下图3加750报文组态。 图 4-7 与驱动装置进展数据交换页面勾选“扭矩数据添加“750报文。 图 4-8 图 4-9 注:假如在“工艺对象 组态 扩展参数 限值 扭矩限制 下选择了“保持位置相关的监视启用选项,那么监视功能仍然有效。 4.3.2 程序 电机轴使能以后,使用MC_MoveJog进展正转或者反转操作测试 。 图 4-10 注:相对,绝对,速度形式运行都适用。 1511T使用运动控制指令“MC_TorqueRange,可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文 750 进展传递。Enable:使能转矩限幅UpperLimit:用于指定扭矩的上限LowerLimit:用于指定扭矩的下限 图 4-11 开启转矩限制后运行轴,可以通过观察ActualTorque电机实时转矩。 图 4-12 注:电机实时扭矩反应监视IW162。 0