六足爬虫机器人设计.ppt

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1、六足爬虫机器人设计六足爬虫机器人设计 第一页，编辑于星期六：十六点 四十八分。一、设计任务设计任务 1 任务任务用单片机控制设计一个能按指令操作的机器人。用单片机控制设计一个能按指令操作的机器人。第二页，编辑于星期六：十六点 四十八分。二、实验机器人的框架二、实验机器人的框架 框架框架:用轻型万能角钢制作，这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽，可用轻型万能角钢制作，这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽，可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合，得到不同大小以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合，得到不同大小的立方体和长方体及多边形。的立方体和长方体及多边形。机器人的大脑机器人的大脑可编

2、程控制器、机器人的眼睛耳朵可编程控制器、机器人的眼睛耳朵传感传感器、机器人的腿器、机器人的腿驱动轮、机器人的手臂驱动轮、机器人的手臂机械传动专制、机械传动专制、机器人的心脏机器人的心脏电池电池轻型万能角钢轻型万能角钢:轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设计。计。实验机器人定型后，就照其尺寸用不锈钢方管焊接制作机器人实验机器人定型后，就照其尺寸用不锈钢方管焊接制作机器人的身体。再在上面进行打孔等工作，后就可以将机器人的其它的身体。再在上面进行打孔等工作，后就可以将机器人的其它部分安装上去。部分安装上去。第三页，编辑于星期六：十六点 四十八分

3、。机器人的基本组成部分 机器人的大脑机器人的大脑 可编程控制器、微控制器，微处理器，处理器或者计算器等，通常微处理器是指一块芯片，而其它的是一整套控制器，包括微处理器和一些别的元件。任何一个机器人大脑就必须要有这块芯片，不然就称不上机器人了。主要要考虑：处理器的速度，要实现的功能，ROM和RAM的大小，I/O端口类型和数量，编程语言以及功耗等。第四页，编辑于星期六：十六点 四十八分。机器人的大脑机器人的大脑主要类型有：单片机、主要类型有：单片机、PLC、工控机、工控机、PC机等。机等。单有这些硬件是不够的，机器人的大脑还无法运行。单有这些硬件是不够的，机器人的大脑还无法运行。只有在程序的控制下

4、，它才能按我们的要求去工作。只有在程序的控制下，它才能按我们的要求去工作。程序是机器人的灵魂。程序是机器人的灵魂。编程语言是一个控制器能够接受的语言类型，一般有编程语言是一个控制器能够接受的语言类型，一般有C语言，汇编语言或者语言，汇编语言或者basic语言等，这些通常能被高级一语言等，这些通常能被高级一点的控制器直接执行，因为在高级控制器里面内置了编译点的控制器直接执行，因为在高级控制器里面内置了编译器能够直接把一些高级语言翻译成机器码。微处理器将执器能够直接把一些高级语言翻译成机器码。微处理器将执行这些机器码，并对机器人进行控制。行这些机器码，并对机器人进行控制。第五页，编辑于星期六：十六

5、点 四十八分。机器人的眼睛耳朵机器人的眼睛耳朵：传感器传感器:机器人的感觉器官，是机器人和现实世界之间的纽带，机器人的感觉器官，是机器人和现实世界之间的纽带，使机器人能感知周围的环境情况。其主要有：光电传感器、红使机器人能感知周围的环境情况。其主要有：光电传感器、红外传感器、力传感器、超声波传感器、位置和姿态传感器等。外传感器、力传感器、超声波传感器、位置和姿态传感器等。第六页，编辑于星期六：十六点 四十八分。光电传感器1、光电传感器：光电传感器的原理是光电效应。其主要用途是颜色识别（机器人就可以沿着地上的线条行进了）和光电编码等。第七页，编辑于星期六：十六点 四十八分。红外传感器 n红外传感

6、器是用来测量距离和感知周围情况的。因为发射出去的红外信号在一定距离内遇到物体就会反射回来。通过发送红外线信号，并接收反射回来的信号，机器人就可以感知前方或身体周围的情况，做出相应的调整（如：倒退或绕行等）。第八页，编辑于星期六：十六点 四十八分。力传感器 n力传感器是用来检测碰撞或者接触信号的，比如机械手的应用，当你放一个东西到机械手的时候，机械手自动抓住它，它就需要力传感器检测东西抓的紧不紧。典型的力传感器是微动开关和压敏传感器。微动开关其实就是一个小开关，通过调节开关上的杠杆长短，能够调节触动开关的力的大小。用来做碰撞检测这是最好不过了。但是这种传感器必须事先确定好力的阀值，也就是说只能实

7、现硬件控制（开环控制）。而压敏传感器是能根据受力大小，自动调节输出电压或者电流，从而可以实现软件控制（闭环控制）。第九页，编辑于星期六：十六点 四十八分。超声波传感器 n超声波传感器是从蝙蝠那里学来的，通过把发射出的信号与接收到的信号进行对比，就可以测定周围是否有障碍物，及障碍物的距离，也属于距离探测传感器，能提供交远的探测范围，而且还能提供在一个范围内的探测而不是一条线的探测。第十页，编辑于星期六：十六点 四十八分。位置和姿态传感器 n机器人在移动或者动作的时候必须时时刻刻知道自己的姿态动作，否则就会产生控制中的一个开环问题，没有反馈，无法获知运动是否正确。位置传感器和姿态传感器就是用来解决

8、这个问题的。常用的有光电编码器，由于机器人的执行机构一般是电机驱动，通过计算电机转的圈数，可以得出电机带动部件的大致位置，编码器就是这样一种传感器，它一般和电机轴或者转动部件直接连接，电机或者转动部件转了多少圈或者角度能够通过编码器读出，控制软件再根据读出数据进行位置估计计算。还有一种是陀螺仪，这是利用陀螺原理制作的传感器，主要可以测得移动机器人的移动加速度，转过的角度等信息。第十一页，编辑于星期六：十六点 四十八分。机器人的腿驱动器与驱动轮 n驱动器就是驱动机器人的动的部件。最常用的是电机了。n第一个要解决的问题就是如何让电机能根据自己的意图转动。n第二个问题是控制电机的速度 第十二页，编辑

9、于星期六：十六点 四十八分。步进电机和直流电机 n直流电机：直流电机最大的问题是无法精确控制电机转的圈数，即位置控制。必须加上一个编码盘，来进行反馈，来获得实际转的圈数。但是直流电机的速度控制相对就比较简单，用PWM（脉宽调速）的调速方法可以很轻松的调节电机速度。现在也有很多控制芯片带调速功能的。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩，电机的功率，电机的最高转速。第十三页，编辑于星期六：十六点 四十八分。步进电机n它是一步一步前进的。也就是说，它可以一个角度一个角度旋转，不象直流电机，可以很轻松的调节步进电机的转角位置，如果发一个转10圈的指令，步进电机就不会转11圈，但是如果是直流电机，由于惯性

10、作用，它可能转11圈半。步进电机的调速是通过控制电机的频率来获得的。一般控制信号频率越高，电机转的越快，频率越低，转的越慢。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩，电机的功率，每个脉冲电机的最小转角。第十四页，编辑于星期六：十六点 四十八分。输出动力n一般情况下，电机都没法直接带动轮子或者手臂，因为速度过高力矩不够大，所以我们需要加上一个减速箱来增加电机的输出力矩，但是代价是电机速度的减小，比如一个1：250的齿轮箱，会让电机的输出力矩增大250倍，但是速度只有原来的1/250了。首先计算出机器人所需要的速度与力矩大小，然后根据速度与力矩去选择电机与减速器。第十五页，编辑于星期六：十六点 四十八分

11、。机器人的手臂机械传动专制 n机械传动专制就是，由电机驱动的一些杆件和机构（如：凸轮机构、螺杆机构等），用以实现机械手臂的上升、下降、伸缩、弯曲等动作。通常运用的机构有四杆机构、凸轮机构、螺杆机构、摇臂等。第十六页，编辑于星期六：十六点 四十八分。机器人的心脏机器人的心脏电池电池n电池为机器人的控制系统与驱动系统提供能源供应。主要有：电瓶及可充电电池、电池。第十七页，编辑于星期六：十六点 四十八分。基本原理 n遥控器发出红外学号，机器人通过红外接收器接收倒红外信号后，对信号进行解码，并以存储的代码进行比较，确定指令的含义，后可以实现前进、后退、左转、右转及发声等功能。控制系统使用的是AT89S

12、51单片机，编程语言使用的是汇编语言，动力系统使用的是微型伺服马达，能源系统使用的是9V电池。第十八页，编辑于星期六：十六点 四十八分。AT89S51单片机简介 n1、为一般控制应用的 8 位单芯片n2、晶片内部具时钟振荡器（传统最高工作频率可至 12MHz）n3、内部程式存储器（ROM）为 4KBn4、内部数据存储器（RAM）为 128Bn5、外部程序存储器可扩充至 64KBn6、外部数据存储器可扩充至 64KBn7、32 条双向输入输出线，且每条均可以单独做 I/O 的控制n8、5 个中断向量源n9、2 组独立的 16 位定时器n10、1 个全多工串行通信端口n11、8751 及 8752

13、 单芯片具有数据保密的功能n12、单芯片提供位逻辑运算指令第十九页，编辑于星期六：十六点 四十八分。AT89S51各引脚功能介绍 第二十页，编辑于星期六：十六点 四十八分。控制系统电路图 第二十一页，编辑于星期六：十六点 四十八分。第二十二页，编辑于星期六：十六点 四十八分。微型伺服马达原理与控制微型伺服马达原理与控制n一个微型伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。

14、第二十三页，编辑于星期六：十六点 四十八分。微型伺服马达内部结构 第二十四页，编辑于星期六：十六点 四十八分。微行伺服马达的工作原理微行伺服马达的工作原理第二十五页，编辑于星期六：十六点 四十八分。微行伺服马达的工作原理 n减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达精确定位的目的。第二十六页，编辑于星期六：十六点 四十八分。伺服马达的控制 n标准的微型伺服马达有

15、三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于4V6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服马达会产生噪音）。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。n输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms2ms之间，而低电平时间应在5ms到20ms之间，并不很严格 第二十七页，编辑于星期六：十六点 四十八分。第二十八页，编辑于星期六：十六点 四十八分。选用的伺服马达 n选用的伺服马达为TowPro的，型号为SG303。其主要技术参数如下：n转速：0.23秒60度

16、。n力矩：3.2kgcm。n尺寸：40.4mm19.8mm36mm。n重量：37.2g。n5V电源供电。n控制周期脉冲宽度为20ms。送出不同的正脉冲宽度是，就可以得到不同的控制效果。控制正脉冲宽度如下：n正脉冲宽度为0.3ms时，伺服马达反转。n正脉冲宽度为2.5ms时，伺服马达正转。n正脉冲宽度为1.4ms时，伺服马达回到中点 第二十九页，编辑于星期六：十六点 四十八分。红外遥控 n红外遥控系统红外遥控系统n通用红外遥控系统由发射和接收两大部分组成，应用编/解码专用集成电路芯片来进行控制操作，如图1所示。发射部分包括键盘矩阵、编码调制、LED红外发送器；接收部分包括光、电转换放大器、解调、

17、解码电路。第三十页，编辑于星期六：十六点 四十八分。遥控发射器及其编码遥控发射器及其编码n遥控发射器专用芯片很多，根据编码格式可以分成两大类，这里我们以运用比较广泛，解码比较容易的一类来加以说明，现以日本NEC的uPD6121G组成发射电路为例说明编码原理。当发射器按键按下后，即有遥控码发出，所按的键不同遥控编码也不同。这种遥控码具有以下特征：n采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的“0”；以脉宽为0.565ms、间隔1.685ms、周期为2.25ms的组合表示二进制的“1”，其波形如图2所示。第三十一页，编辑于星期六：十六点 四

18、十八分。第三十二页，编辑于星期六：十六点 四十八分。n上述“0”和“1”组成的32位二进制码经38kHz的载频进行二次调制以提高发射效率，达到降低电源功耗的目的。然后再通过红外发射二极管产生红外线向空间发射。n遥控编码是连续的32位二进制码组，其中前16位为用户识别码，能区别不同的电器设备，防止不同机种遥控码互相干扰。该芯片的用户识别码固定为十六进制01H；后16位为8位操作码（功能码）及其反码。UPD6121G最多额128种不同组合的编码，如图3所示。第三十三页，编辑于星期六：十六点 四十八分。第三十四页，编辑于星期六：十六点 四十八分。红外接收模块左图为一常用的红外接收模块。其内部含有高频

19、的滤波电路，专门用来滤除红外线合成信号的载波信号（38KH），并送出接收到的信号。当红外线合成信号进入红外接收模块，在其输出端便可以得到原先发射器发出的数字编码，只要经过单片机解码程序进行解码，便可以得知按下了哪一个按键，而做出相应的控制处理，完成红外遥控的动作。第三十五页，编辑于星期六：十六点 四十八分。红外解码程序设计红外解码程序设计n红外解码程序主要工作为等待红外线信号出现，并跳过引导信号，开始收集连续32位的表面数据，存入内存的连续空间。位信号解码的原则是：以判断各个位的波宽信号来决定高低信号。位解码原理如下：n解码为0：低电平的宽度0.56ms+高电平的宽度0.56ms。n解码为1：

20、低电平的宽度1.68ms+高电平的宽度0.56ms。第三十六页，编辑于星期六：十六点 四十八分。红外解码程序设计红外解码程序设计n程序中必须设计一精确的0.1ms延时时间作为基础时间，以计数实际的波形宽度，若读值为5表示波形宽度为0.5ms，若读值为16表示波形宽度为1.6ms，以此类推。高电平的宽度1.12ms为固定，因此可以直接判断低电平的宽度的计数值5或时16，来确定编码为0或是1。程序中可以减法指令SUBB来完成判断，指令“SUBB A，R2”中若R2为计数值，A寄存器设为8，就可如下：n当“8R2”有产生借位，借位标志C=1，表示编码为1。n当“8R2”无产生借位，借位标志C=0，表示编码为0。n将借位标志C经过右移指令“RRC A”转入A寄存器中，再经由R0寄存器间接寻址存入内存中。第三十七页，编辑于星期六：十六点 四十八分。六足爬虫机器人结构设计图六足爬虫机器人结构设计图第三十八页，编辑于星期六：十六点 四十八分。制作完成照片制作完成照片第三十九页，编辑于星期六：十六点 四十八分。