立体仓库详解课件.ppt

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1、自动化立体仓库自动化立体仓库1、类型、特点及发展过程2、总体构成3、规划设计1概述概述1.1基本概念基本概念仓库仓库(warehouse)是保管、储存物品的建筑物和场所的是保管、储存物品的建筑物和场所的总称。总称。自动化仓库（自动化仓库（automaticwarehouse）是由电子计算机进）是由电子计算机进行管理和控制的，不需要人工搬运作业而实现收发作业的行管理和控制的，不需要人工搬运作业而实现收发作业的仓库。仓库。立体仓库立体仓库（stereoscopicwarehouse）是指采用高层货）是指采用高层货架配以货箱或托盘储存货物，用巷道堆垛起重机及其他机架配以货箱或托盘储存货物，用巷道堆垛

2、起重机及其他机械进行作业的仓库。自动化立体仓库是自动化仓库与立体械进行作业的仓库。自动化立体仓库是自动化仓库与立体仓库的有机结合，实现仓储过程自动化的自动仓储系统。仓库的有机结合，实现仓储过程自动化的自动仓储系统。1.1 基本概念自动化立体仓库自动化立体仓库：又称自动存储取货系统又称自动存储取货系统automatedstorage&retrievalsystem(AS/RS)借助借助机械设施机械设施与计算机与计算机管理控制系统管理控制系统实现存入和实现存入和取出物料的系统。（取出物料的系统。（2007国家标准）国家标准）高层货架，巷道堆垛机、高层货架，巷道堆垛机、自动分拣系统、入出库自自动分拣

3、系统、入出库自动输送系统、周边设施设动输送系统、周边设施设备等备等控制系统控制系统+上位管上位管理系统理系统1.2自动化立体仓库的发展状况自动化立体仓库的发展状况1.2.1国外发展情况国外发展情况美美国国于于1959年年开开发发了了世世界界上上第第一一座座自自动动化化立立体体仓仓库库，并并在在1963年年率率先先使使用用计计算算机机进进行行自自动动化化立立体体仓仓库库的的控控制制管管理理。此此后后，自自动动化化仓仓库库在在欧欧美美一一些些发发达达国国家家和和日日本本迅迅速速发发展展起起来来。70后后代代以以来来，发发达达国国家家大大力力推推广广商商品品物物流流自自动动化化、高高速速化化、信信息

4、息化化，在在各各大大城城市市纷纷纷纷建建立立了了大大型型自自动动化化立立体体仓仓库库。进进入入80年年代代，自自动动化化立立体体仓仓库库在在世世界界各各国国发发展展迅迅速速，使使用用范范围围涉涉及及几几乎乎所所有有行行业业。随随着着科科技技的的不不断断发发展展，先先进进的的技技术术手手段段在在自自动动化化仓仓库库中中及及时时得得以以应应用用：实实现现了了信信息息自自动动采采集集、物物品品自自动动分分拣拣、自自动动输输送送、自自动动存存取取，库库存存控控制制实实现现了了智智能能化化，自自动动导导引引车车得得到到广广泛泛应应用用，大大大大提提高高了了仓仓储储作作业业效效率率，一一座座大大型型自自动

5、动化化立立体仓库每小时可完成体仓库每小时可完成500800次出入库作业。次出入库作业。1.2.2我国自动化立体仓库的发展概况我国自动化立体仓库的发展概况相相对对国国外外发发达达国国家家而而言言，我我国国的的自自动动化化仓仓库库的的发发展展起起步步较较晚晚，自自1974年年在在郑郑州州纺纺织织机机械械厂厂建建成成我我国国第第一一座座自自动动化化立立体体仓仓库库以以来来，我我国国自自动动化化仓仓库库领领域域的的发发展展速速度度比比较较缓缓慢慢。至至1980年年我我国国已已经经建建成成和和正正在在施施工工建建设设的的自自动动化立体仓库达到化立体仓库达到21座。座。我我国国的的自自动动化化仓仓库库大大

6、部部分分是是简简易易的的中中低低层层小小型型分分离离式式仓仓库库。货货架架只只有有单单元元货货架架和和重重力力货货架架两两种种。作作业业方方式式几几乎乎都都是是巷巷道道堆堆垛垛机机配配以以小小车车、叉叉车车或或输输送送机机等等周周边边设设备备。这这些些仓仓库库主主要要分分布布在在机机械械制制造造业业，其其次次是是商商业业、电电气气行行业业。仓仓库库的的控控制制以以手手动动控控制制为为主主，能能够够单单机机自自动动远远距距离离控控制制的的目目前前只只有有北北京京汽汽车车制制造造厂厂零零件件库库、长长沙沙火火车车站站库库和天津储运公司库。和天津储运公司库。1.2.3自动仓库的发展过程自动仓库的发展

7、过程按自动化的程度分为五个阶段按自动化的程度分为五个阶段:人工仓储阶段、机械人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成自动化仓储阶段和化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成自动化仓储阶段和智能自动化仓储阶段。智能自动化仓储阶段。1)人工仓储技术阶段人工仓储技术阶段在在这这一一阶阶段段，仓仓储储过过程程各各环环节节的的作作业业（包包括括物物品品的的输输送送、存存储储、管管理理和和控控制制等等）主主要要靠靠人人工工来来完完成成。这这一一阶阶段段的的优优点点是是可可以以面面对对面面地地接接触触仓仓储储全全过过程程，初初期期的的设设施施设备投资少。设备投资少。2)机械化仓储技术阶段机械化仓储技术阶段

8、这这一一阶阶段段的的作作业业特特点点是是作作业业人人员员通通过过操操纵纵机机械械设设备备来来实实现现物物品品的的装装卸卸搬搬运运和和储储存存等等作作业业活活动动。如如通通过过传传送送带带、工工业业搬搬运运车车辆辆、堆堆垛垛机机等等来来移移动动和和搬搬运运物物料料，采采用用各各种种货货架架、托托盘盘等等来来存存储储物物料料。机机械械化化程程度度的的提提高高大大大大提提高高了了劳劳动动生生产产率率，提提高高了了装装卸卸搬搬运运的的工工作作质质量量，改改善善了了作作业业人人员员的的劳劳动动条条件件，且且由由于于采采用用了了货货架架来来储储存存货货物物，避避免免了了货货品品之之间间的的相相互互挤挤压压

9、，改改善善了了货货品品的的储储存存保保管管条条件件，另另外外，使使储储存存空空间间向向立立体体方方向向发发展展，大大大大提提高高了了存存储储空空间间的的利利用用率率。然然而而这这一一阶阶段段仓仓储储机机械械设设备备需需要要投投入入大大量量的的资资金金，且且还还必必须须投投入入一一定定的的费费用用来来科科学学地地管管理理和和维护这些机械设备，以保证设备的合理使用。维护这些机械设备，以保证设备的合理使用。3)自动化仓储技术阶段自动化仓储技术阶段这一阶段在仓储系统中采用了自动输送机械、自动导引小车(AGV)、货品自动识别系统、自动分拣系统、巷道式堆垛机等。随着计算机技术的发展，信息自动化技术逐渐成为

10、自动仓储系统的核心技术，在计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与主计算机之间的通信可以及时地进行信息汇总，仓库计算机可以及时地记录订货和到货时间，可随时显示库存量，计划人员可以方便地作出供货计划，管理人员可随时掌握货源及需求情况，在这一阶段，信息技木的应用已成为仓储技术的重要内容。4)集成自动化仓储技术阶段集成自动化仓储技术阶段将将仓仓储储过过程程各各环环节节的的作作业业系系统统集集成成为为一一个个有有机机结结合合的的综综合合系系统统，称称为为仓仓储储管管理理系系统统，在在仓仓储储管管理理系系统统的的统统一一控控制制指指挥挥下下，各各子子系系统统密密切切配配合合，有有机机协

11、协作作，使使整整个个仓仓储储系系统统的的总总体体效效益益大大大大超超过过了了各各子子系系统统独独立立工工作作的的效效益益总总和和。在在这这一一阶阶段段，货货品品的的仓仓储储过过程程几几乎乎可可以以不不需需要要人的参与，完全实现仓储的自动化。人的参与，完全实现仓储的自动化。5)智能自动化仓储技术阶段智能自动化仓储技术阶段人人工工智智能能技技术术的的发发展展推推动动了了自自动动化化仓仓储储技技术术向向智智能能化化方方向向发发展展。在在这这一一阶阶段段，系系统统可可以以完完全全自自动动的的运运行行，并并根根据据实实际际运运行行情情况况，自自动动地地向向人人们们提提供供许许多多有有价价值值的的参参考考

12、信信息息，如如对对市市场场前前景景作作出出科科学学的的预预测测；根根据据货货品品的的需需求求情情况况对对仓仓储储资资源源的的有有效效利利用用提提出出合合理理化化的的建建议议；对对系系统统运运行行的的效效果果提提供供科科学学的的评评价价；根根据据多多个个客客户户的的地地理理位位置置，提提供供最最优优化化的的运运输输路路线线等等。总总之之，目目前前智智能能化化仓仓储储技技术术阶阶段段还还处处于于初初级级发发展展阶阶段段，在在这这一一技技术术领领域域还还有有大量的工作需要人们去做，具有广阔的发展空间。大量的工作需要人们去做，具有广阔的发展空间。1.3自动化立体仓库的特点自动化立体仓库的特点优点1)大

13、大提高了仓库的单位面积利用率；2)提高了劳动生产率，降低了劳动强度;3)减少了货物处理和信息处理过程的差错;4)合理有效地进行库存控制;5)能较好地满足特殊仓储环境的需要;6)提高了作业质量，保证货品在整个仓储过程的安全运行;7)便于实现系统的整体优化.1.3.2缺点缺点1)结结构构复复杂杂，配配套套设设备备多多，需需要要的的基基建建和和设设备备投投资资很很大；大；2)货货架架安安装装精精度度要要求求高高，施施工工比比较较困困难难，而而且且施施工工周周期长；期长；3)储储存存货货品品的的品品种种受受到到一一定定的的限限制制，不不同同类类型型的的货货架架仅仅适适合合于于不不同同的的储储存存物物品

14、品，因因此此，自自动动化化仓仓库库一一旦旦建建成成，系统的更新改造比较困难。系统的更新改造比较困难。1.4自动化仓库的适用条件自动化仓库的适用条件1)货品的出入库频率较大，且货物流动比较稳定2)需要有较大的资金投入3)需要配备一支高素质的专业技术队伍4)对货品包装要求严格5)仓库的建筑地面应有足够的承载能力1.5自动化立体仓库的类型自动化立体仓库的类型按照高层货架与建筑物之间的关系按照高层货架与建筑物之间的关系1）整体式）整体式货货架架除除了了储储存存货货物物以以外外，还还作作为为库库房房建建筑筑物物的的支支撑撑结结构构，是是库库房房建建筑筑的的一一个个组组成成部部分分，即即货货架架与与建建筑

15、筑物物形形成成一一个个整整体体。这这种种形形式式的仓库建筑费用低，抗震，尤其适用于的仓库建筑费用低，抗震，尤其适用于15米以上的大型自动仓库米以上的大型自动仓库。2）分离式）分离式货货架架与与建建筑筑物物相相互互独独立立。适适用用于于车车间间仓仓库库、旧旧库库技技术改造和中小型自动仓库。术改造和中小型自动仓库。1.5.2按货架的结构形式按货架的结构形式1)单元货格式自动化仓库图3-1 单元货格式自动化仓库结构示意图2)贯通式自动化立体仓库贯通式自动化立体仓库图3-2 重力货架式自动仓库结构组成示意图梭式小车梭式小车货物货物搬出搬出搬入搬入通道通道图图3-3梭式小车式货架结构示意图梭式小车式货架

16、结构示意图3)移动货架式自动化仓库移动货架式自动化仓库4)旋转式自动化立体仓库旋转式自动化立体仓库图图34水平旋转式货架仓库结构示意图水平旋转式货架仓库结构示意图1.5.3按仓库所提供储存条件分类按仓库所提供储存条件分类1)常温自动化立体仓库常温自动化立体仓库一般控制在一般控制在540，相对湿度控制在，相对湿度控制在90以下。以下。2)低温自动化立体仓库低温自动化立体仓库低低温温自自动动化化立立体体仓仓库库又又包包括括恒恒温温、冷冷藏藏和和冷冷冻冻自自动动化化仓仓库库等。等。恒温仓库恒温仓库:根据物品特性，自动调节储存温度和湿度。根据物品特性，自动调节储存温度和湿度。冷冷藏藏仓仓库库:温温度度

17、一一般般控控制制在在05之之间间，主主要要用用于于蔬蔬菜菜和水果的储存，要求有较高的湿度。和水果的储存，要求有较高的湿度。冷冻仓库冷冻仓库:温度一般控制在温度一般控制在235之间之间。3)防爆型自动化立体仓库防爆型自动化立体仓库主主要要以以存存放放易易燃燃易易爆爆等等危危险险货货物物为为主主，系系统统设设计计时时应应严严格格按照防爆的要求进行。按照防爆的要求进行。2自动化立体仓库的总体构成自动化立体仓库的总体构成土建工程及辅助设施土建工程及辅助设施自动输送系统自动输送系统自动存取系统自动存取系统自动分拣系统自动分拣系统自动监控系统自动监控系统仓储管理信息系统仓储管理信息系统自自动动化化立立体体

18、仓仓库库2.1土建工程及辅助设施土建工程及辅助设施2.1.1土建工程土建工程应根据仓库的规模，仓储系统的功能要求，由建筑设计师根据地质概貌情况，按照国家有关标准规定进行设计。2.1.2消防系统依据我国的建筑设计防火规范进行设计，再根据所存物品的性质确定具体的消防方案和措施。自动化仓库的消防系统大都采用自动消防系统。自动消防控制系统根据其结拓扑结构的不同，可分为直接控制式和分布控制式两种类型，基本组成及工作原理如下：传感器传感器监控中心控制器控制器消防器材消防器材2.1.3照明装置照明装置为为了了使使仓仓库库内内的的管管理理、操操作作和和维维护护人人员员能能正正常常地地进进行行生生产产活活动动，

19、必必须须有有一一套套较较好好的的照照明明系系统统，尤尤其其是是在在外外围围的工作区和辅助区。的工作区和辅助区。自自动动化化仓仓库库的的照照明明系系统统应应有有日日常常照照明明、维维修修照照明明和和应应急照明急照明三部分组成。三部分组成。对对存存储储感感光光材材料料的的黑黑暗暗库库来来说说，由由于于不不允允许许储储存存物物品品见光，因此照明系统应特殊考虑。见光，因此照明系统应特殊考虑。2.1.4通风及采暖装置通风及采暖装置通通风风和和采采暖暖的的要要求求是是根根据据所所存存物物品品的的条条件件提提出出的的。自自动动化化仓仓库库内内部部的的环环境境温温度度一一般般在在545即即可可。通通常常由由厂

20、厂房房屋屋顶顶及及侧侧面面的的风风机机、顶顶部部和和侧侧面面的的通通风风窗窗、中中央央空空调调、暖暖气气等等来来措措施施来来实实现现。对对储储存存散散发发有有害害气气体体物物品品的的仓仓库库要要考考虑虑环环保保要要求求，对对有有害害气气体体进进行行适适当当处处理理后后再排入室外。再排入室外。2.1.6其他设施其他设施其其他他设设施施包包括括给给排排水水设设施施、避避雷雷接接地地设设施施和和环环境境保保护设施等，这都是一个综合建筑系统中要考虑的。护设施等，这都是一个综合建筑系统中要考虑的。1)给水设施给水设施：包括消防用水和工作用水两部分。：包括消防用水和工作用水两部分。2)排排水水设设施施：是

21、是指指将将工工作作废废水水及及雨雨水水及及时时排排出出仓仓库库外部的系统。外部的系统。3）避避雷雷设设施施：立立体体仓仓库库属属于于高高层层建建筑筑，应应设设置置避避雷雷设施以防止雷击。设施以防止雷击。总总之之，在在设设计计和和施施工工时时，以以上上各各部部分分必必须须统统筹筹考考虑虑，以达到较好的施工效果。以达到较好的施工效果。2.2自自动动输输送送系系统统垂直升降机被输送的货品自动输送线图318 垂直升降输送机图317 螺旋滑槽式垂直输送机自动导引车系统自动导引车系统自动导引车（简称AGV：utomatic uided ehicle）是指能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。多个AGV在控

22、制系统的统一指挥下，分别按照系统规划的路径行驶，从而完成货物的自动输送任务，这样就构成了一个自动导引车系统(简称AGVS:Automatic Guided Vehicle System)。2.3货架自动存取系统货架自动存取系统图图3-1单元货格式自动化仓库结构示意图单元货格式自动化仓库结构示意图2.4自动分拣系统自动分拣系统主 输 送线分流输送线图332 气缸侧推式分类机构主输送线主输送线分流输送线分流输送线图图333旋转挡臂式分类机构旋转挡臂式分类机构图图334轮子浮动式分类机构轮子浮动式分类机构自动分拣系统的组成自动分拣系统的组成1)控制装置作用：识别、接收和处理分拣信号 2)分类装置作用

23、：执行控制系统发来的分拣指令，使商品进入相应的分拣道口。3)输送装置作用：将已分拣好的商品输送到相应的分拣道口，以便进行后续作业。4)分拣道口将商品脱离输送装置并进入相应集货区域的通道。2.5自动控制系统自动控制系统自自动动控控制制系系统统是是自自动动化化立立体体仓仓库库能能否否正正常常运运行行的的核核心心系系统统。为为了了实实现现整整个个系系统统的的高高效效运运转转，自自动动化化仓仓库库内内所所用用的的各各种种存存取取设设备备和和输输送送设设备备等等都都需需要要配配备备相相应应的的控控制制装装置置，用用于于接接受受控控制制系系统统的的指指令令，实实现现各各自自的的控控制制功功能。能。2.5.

24、12.5.1控制管理系统的类型控制管理系统的类型1)1)集中控制系统集中控制系统在在自自动动化化立立体体仓仓库库内内使使用用一一台台计计算算机机控控制制器器对对所所有有的自动化机械和设备运行统一控制的系统的自动化机械和设备运行统一控制的系统 图图335集中控制系统结构示意图集中控制系统结构示意图入出库作业管理功能业务数据的管理功能网络通信功能库存分析功能2.5.2分层分布式控制系统分层分布式控制系统三级控制系统是由管理级计算机系统、中央控制级计算机系统和直接控制器组成的一个整体联网系统,进行联网控制。1)管理级计算机系统管理计算机可对整个仓库的所有作业和设备进行在线及离线管理，它是整个自动化立

25、体仓库的管理核心，其主要功能是储位管理和库存动态管理，并具有实时输入、打印和显示功能以及各种查询功能。管理级中央控制级直接控制级2)2)中央控制级计算机系统中央控制级计算机系统是整个自动化立体仓库实现自动控制的中心，控制和监视整个自动化立体仓库的运行。接收并执行上位管理系统的指令；监视现场设备及各项业务的运行情况；完成管理级计算机系统、各种自动化设备（如堆垛机、输送机、分拣机等）之间的通讯；对设备进行故障检测及处理。3)直接控制器直接控制器直直接接控控制制器器由由(可可编编程程序序控控制制器器)对对各各设设备备进进行行单单机机自自动动控控制制,直直接接控控制制堆堆垛垛机机或或输输送送机机等等设

26、设备备的的状状态态，完成单机的自动控制以及与中控级的通讯联系功能。完成单机的自动控制以及与中控级的通讯联系功能。图图336分分布布式式控控制制系系统统组成结构示意图组成结构示意图2.6管管理理信信息息系系统统基础编码与条码生成打印系统基础编码与条码生成打印系统入库管理系统入库管理系统出库管理系统出库管理系统库存控制系统库存控制系统库位管理系统库位管理系统单证及报表打印系统单证及报表打印系统绩效考核系统绩效考核系统信息自动采集系统信息自动采集系统仓储管理信息系统功能模块图仓储管理信息系统功能模块图客户服务管理系统客户服务管理系统财务管理系统财务管理系统订货业务系统订货业务系统仓仓储储信信息息管管

27、理理系系统统统计查询系统统计查询系统管理员PC查询PC报表单证打印机数据库服务器库房PC条码标签打印机图338型的仓储管理系统拓扑结构Internet无线手持数据终端车载终端管管理理信信息息系系统统的的硬硬件件组组成成3自自动动化化立立体体仓仓库库的的总总体体设设计计收集分析原始资料收集分析原始资料确定仓库的主要功能参数确定仓库的主要功能参数确定仓库类型及货架方案确定仓库类型及货架方案选择机械设备配套方案选择机械设备配套方案计算所需机械设备数量计算所需机械设备数量物流动线规划物流动线规划自动化仓库的设计顺序自动化仓库的设计顺序仓库的平面布置仓库的平面布置一一、一一般般设设计计程程序序3.1设计

28、的主要内容设计的主要内容3.1.1需求分析1）了解物流系统的总体规划，如投资、人员配置、基本指标，以确定仓储系统的规模和机械化、自动化的程度；2）调查库存货物基本情况，如货物的种类、基本特性、外形及尺寸、包装情况、平均库存量、每日入出库数量、出入库频率等，以便确定仓库的类型、规模和库容量等。3）了解建库现场条件，包括气象、地形、地质条件、地面承载能力以及其它环境因素等。3.1.2 确定货物储存单元的形式和规格；3.1.33.1.3确确定定仓仓库库的的类类型型、作业方式作业方式3.1.4 3.1.4 确确定定仓仓储储作作业业设设备备类类型型、主主要要性性能能参参数数及及所所需需数量数量3.1.5

29、3.1.5确确定定货货架架的的总总体体尺尺寸寸1 1）货格尺寸的确定）货格尺寸的确定单元货格式自动化仓库的布置简图 货格尺寸示意图)2）货架总体尺寸的确定货格尺寸确定后，只要知道货架的排数、列数、层数和巷道宽度，即可计算其总体尺寸:货架的总长度：L货格长度列数；货架的总宽度：B=货格宽度排数+巷道宽度巷道数；货架的总高度：各层高度之和。3.1.6物流路线和区域平面布置的规划设计物流路线和区域平面布置的规划设计1）物流路线及设备布置的规划原则）物流路线及设备布置的规划原则:最最小小移移动动距距离离原原则则。仓仓库库内内各各项项操操作作之之间间的的距距离离越越小小,物料和人员流动所需的时间就越少，

30、物流费用就越小。物料和人员流动所需的时间就越少，物流费用就越小。直直线线前前进进原原则则。按按操操作作流流程程的的要要求求，布布置置物物流流作作业业区区，使物料的流动按自然顺序逐步进行，避免迂回、倒流。使物料的流动按自然顺序逐步进行，避免迂回、倒流。充分利用空间、场地的原则充分利用空间、场地的原则。生生产产力力均均衡衡原原则则。保保证证整整个个仓仓库库的的各各个个环环节节都都能能维维持持一个合理的运行速度。一个合理的运行速度。最最佳佳流流程程原原则则。保保持持各各物物流流环环节节顺顺利利进进行行，而而无无阻阻滞滞现象发生。现象发生。弹弹性性原原则则。是是指指物物流流路路线线和和物物流流设设备备

31、在在业业务务发发生生变变化化时应能进行适当的调整。时应能进行适当的调整。2）堆垛机的布置方式及运行路线）堆垛机的布置方式及运行路线转转巷巷道道车车堆垛机的布置方式堆垛机的布置方式(a)(b)(c)3）货架区和作业区的衔接方式）货架区和作业区的衔接方式（1 1）叉车）叉车出入库台方式出入库台方式（2)2)自动搬运车自动搬运车出入库台方式出入库台方式（3 3）自动搬运车）自动搬运车输送机方式输送机方式（4 4）叉车）叉车连续输送机方式连续输送机方式 4）出入库能力计算）出入库能力计算（1）平均单一作业周期的计算）平均单一作业周期的计算堆垛机完成一次单入库或单出库作业所需要的时间。单一作业模式单一作

32、业模式j:j:层数，层数，j j1 1m m；k:k:列数，列数，k=1k=1n n；t tjkjk：第第j j层层第第k k列列所所对对应应的的货货位位到到出出入入库库台台的运行时间（）；的运行时间（）；t tf f：堆垛机叉货作业时间（）；：堆垛机叉货作业时间（）；t ta a：堆堆垛垛机机作作业业的的附附加加时时间间，停停机机时时间间、控控制延迟时间等。制延迟时间等。（2）平均复合作业周期的计算）平均复合作业周期的计算（2）平均复合作业周期的计算）平均复合作业周期的计算（2）平均复合作业周期的计算）平均复合作业周期的计算 jj货架列数，货架列数，1 1m m；k k货架层数，货架层数，1

33、 1n n；t tjkjk单单程程移移动动时时间间（s s），从从该该入入库库站站开开始始到到j j列列、k k层层单单程程移动时间；移动时间；t tf f叉货时间（叉货时间（s s），在出入库站或货格处，货物移动时间；），在出入库站或货格处，货物移动时间；t tt t平平均均货货格格间间移移动动时时间间（s s），随随机机确确定定入入库库货货格格和和出出库库货货格，作适当次数货格间移动求得所需时间的平均值；格，作适当次数货格间移动求得所需时间的平均值；t ts s出出入入库库站站间间移移动动时时间间（s s），入入库库站站和和出出库库站站位位置置不不同同时时的站间移动时间（的站间移动时间（s

34、 s）；）；t ta a停机时间（停机时间（s s），控制延迟时间等。），控制延迟时间等。出入库能力计算出入库能力计算每小时单一作业模式完成每小时单一作业模式完成的出入库次数的出入库次数每小时复合作业模式完成的出入库次数复习思考题复习思考题1 1、简述自动化立体仓库的总体结构组成。、简述自动化立体仓库的总体结构组成。2 2、自动分拣系统由哪些部分构成？各组成部分的作用是、自动分拣系统由哪些部分构成？各组成部分的作用是什么？什么？3 3、自动控制系统的类型有哪些？分别说明之。、自动控制系统的类型有哪些？分别说明之。4 4、自动化立体仓库的一般设计顺序是什么？、自动化立体仓库的一般设计顺序是什么？

35、5、掌握自动化立体仓库出入库能力的计算方法。、掌握自动化立体仓库出入库能力的计算方法。1、不是井里没有水，而是你挖的不够深。不是成功来得慢，而是你努力的不够多。2、孤单一人的时间使自己变得优秀，给来的人一个惊喜，也给自己一个好的交代。3、命运给你一个比别人低的起点是想告诉你，让你用你的一生去奋斗出一个绝地反击的故事，所以有什么理由不努力!4、心中没有过分的贪求，自然苦就少。口里不说多余的话，自然祸就少。腹内的食物能减少，自然病就少。思绪中没有过分欲，自然忧就少。大悲是无泪的，同样大悟无言。缘来尽量要惜，缘尽就放。人生本来就空，对人家笑笑，对自己笑笑，笑着看天下，看日出日落，花谢花开，岂不自在，

36、哪里来的尘埃!5、心情就像衣服，脏了就拿去洗洗，晒晒，阳光自然就会蔓延开来。阳光那么好，何必自寻烦恼，过好每一个当下，一万个美丽的未来抵不过一个温暖的现在。6、无论你正遭遇着什么，你都要从落魄中站起来重振旗鼓，要继续保持热忱，要继续保持微笑，就像从未受伤过一样。7、生命的美丽，永远展现在她的进取之中;就像大树的美丽，是展现在它负势向上高耸入云的蓬勃生机中;像雄鹰的美丽，是展现在它搏风击雨如苍天之魂的翱翔中;像江河的美丽，是展现在它波涛汹涌一泻千里的奔流中。8、有些事，不可避免地发生，阴晴圆缺皆有规律，我们只能坦然地接受;有些事，只要你愿意努力，矢志不渝地付出，就能慢慢改变它的轨迹。9、与其埋怨

37、世界，不如改变自己。管好自己的心，做好自己的事，比什么都强。人生无完美，曲折亦风景。别把失去看得过重，放弃是另一种拥有;不要经常艳羡他人，人做到了，心悟到了，相信属于你的风景就在下一个拐弯处。10、有些事想开了，你就会明白，在世上，你就是你，你痛痛你自己，你累累你自己，就算有人同情你，那又怎样，最后收拾残局的还是要靠你自己。11、人生的某些障碍，你是逃不掉的。与其费尽周折绕过去，不如勇敢地攀登，或许这会铸就你人生的高点。12、有些压力总是得自己扛过去，说出来就成了充满负能量的抱怨。寻求安慰也无济于事，还徒增了别人的烦恼。13、认识到我们的所见所闻都是假象，认识到此生都是虚幻，我们才能真正认识到

38、佛法的真相。钱多了会压死你，你承受得了吗?带，带不走，放，放不下。时时刻刻发悲心，饶益众生为他人。14、梦想总是跑在我的前面。努力追寻它们，为了那一瞬间的同步，这就是动人的生命奇迹。15、懒惰不会让你一下子跌倒，但会在不知不觉中减少你的收获;勤奋也不会让你一夜成功，但会在不知不觉中积累你的成果。人生需要挑战，更需要坚持和勤奋!16、人生在世：可以缺钱，但不能缺德;可以失言，但不能失信;可以倒下，但不能跪下;可以求名，但不能盗名;可以低落，但不能堕落;可以放松，但不能放纵;可以虚荣，但不能虚伪;可以平凡，但不能平庸;可以浪漫，但不能浪荡;可以生气，但不能生事。17、人生没有笔直路，当你感到迷茫、

39、失落时，找几部这种充满正能量的电影，坐下来静静欣赏，去发现生命中真正重要的东西。18、在人生的舞台上，当有人愿意在台下陪你度过无数个没有未来的夜时，你就更想展现精彩绝伦的自己。但愿每个被努力支撑的灵魂能吸引更多的人同行。19、积极的人在每一次忧患中都看到一个机会，而消极的人则在每个机会中看到了某种忧患。莫找借口失败，只找理由成功。20、每一个成就和长进，都蕴含着曾经受过的寂寞、洒过的汗水、流过的眼泪。许多时候不是看到希望才去坚持，而是坚持了才能看到希望。1、这世上，没有谁活得比谁容易，只是有人在呼天抢地，有人在默默努力。2、当热诚变成习惯，恐惧和忧虑即无处容身。缺乏热诚的人也没有明确的目标。热

40、诚使想象的轮子转动。一个人缺乏热诚就象汽车没有汽油。善于安排玩乐和工作，两者保持热诚，就是最快乐的人。热诚使平凡的话题变得生动。3、起点低怕什么，大不了加倍努力。人生就像一场马拉松比赛，拼的不是起点，而是坚持的耐力和成长的速度。只要努力不止，进步也会不止。4、如果你不相信努力和时光，那么时光第一个就会辜负你。不要去否定你的过去，也不要用你的过去牵扯你的未来。不是因为有希望才去努力，而是努力了，才能看到希望。5、人生每天都要笑，生活的下一秒发生什么，我们谁也不知道。所以，放下心里的纠结，放下脑中的烦恼，放下生活的不愉快，活在当下。人生喜怒哀乐，百般形态，不如在心里全部淡然处之，轻轻一笑，让心更自

41、在，生命更恒久。积极者相信只有推动自己才能推动世界，只要推动自己就能推动世界。6、人性本善，纯如清溪流水凝露莹烁。欲望与情绪如风沙袭扰，把原本如天空旷蔚蓝的心蒙蔽。但我知道，每个人的心灵深处，不管乌云密布还是阴淤苍茫，但依然有一道彩虹，亮丽于心中某处。7、每个人的心里，都藏着一个了不起的自己，只要你不颓废，不消极，一直悄悄酝酿着乐观，培养着豁达，坚持着善良，只要在路上，就没有到达不了的远方！8、不要活在别人眼中，更不要活在别人嘴中。世界不会因为你的抱怨不满而为你改变，你能做到的只有改变你自己！9、欲戴王冠，必承其重。哪有什么好命天赐，不都是一路披荆斩棘才换来的。10、放手如拔牙。牙被拔掉的那一

42、刻，你会觉得解脱。但舌头总会不由自主地往那个空空的牙洞里舔，一天数次。不痛了不代表你能完全无视，留下的那个空缺永远都在，偶尔甚至会异常挂念。适应是需要时间的，但牙总是要拔，因为太痛，所以终归还是要放手，随它去。11、这个世界其实很公平，你想要比别人强，你就必须去做别人不想做的事，你想要过更好的生活，你就必须去承受更多的困难，承受别人不能承受的压力。12、逆境给人宝贵的磨炼机会。只有经得起环境考验的人，才能算是真正的强者。自古以来的伟人，大多是抱着不屈不挠的精神，从逆境中挣扎奋斗过来的。13、不同的人生，有不同的幸福。去发现你所拥有幸运，少抱怨上苍的不公，把握属于自己的幸福。你，我，我们大家都可

43、以经历幸福的人生。14、给自己一份坚强，擦干眼泪；给自己一份自信，不卑不亢；给自己一份洒脱，悠然前行。轻轻品，静静藏。为了看阳光，我来到这世上；为了与阳光同行，我笑对忧伤。15、总不能流血就喊痛，怕黑就开灯，想念就联系，疲惫就放空，被孤立就讨好，脆弱就想家，不要被现在而蒙蔽双眼，终究是要长大，最漆黑的那段路终要自己走完。16、在路上，我们生命得到了肯定，一路上，我们有失败也有成功，有泪水也有感动，有曲折也有坦途，有机遇也有梦想。一路走来，我们熟悉了陌生的世界，我们熟悉了陌生的面孔，遇人无数，匆匆又匆匆，有些成了我们忘不掉的背影，有些成了我们一生的风景。我笑，便面如春花，定是能感动人的，任他是谁

44、。17、努力是一种生活态度，与年龄无关。所以，无论什么时候，千万不可放纵自己，给自己找懒散和拖延的借口，对自己严格一点儿，时间长了，努力便成为一种心理习惯，一种生活方式！18、自己想要的东西，要么奋力直追，要么干脆放弃。别总是逢人就喋喋不休的表决心或者哀怨不断，做别人茶余饭后的笑点。19、即使不能像依米花那样画上完美的感叹号，但我们可以歌咏最感人的诗篇；即使不能阻挡暴风雨的肆虐，但我们可以左右自己的心情；即使无法预料失败的打击，但我们可以把它当作成功的一个个驿站。20、能力配不上野心，是所有烦扰的根源。这个世界是公平的，你要想得到，就得学会付出和坚持。每个人都是通过自己的努力，去决定生活的样子

45、。1、只要有坚强的意志力，就自然而然地会有能耐、机灵和知识。2、你们应该培养对自己，对自己的力量的信心，百这种信心是靠克服障碍，培养意志和锻炼意志而获得的。3、坚强的信念能赢得强者的心，并使他们变得更坚强。4、天行健，君子以自强不息。5、有百折不挠的信念的所支持的人的意志，比那些似乎是无敌的物质力量有更强大的威力。6、永远没有人力可以击退一个坚决强毅的希望。7、意大利有一句谚语：对一个歌手的要求，首先是嗓子、嗓子和嗓子我现在按照这一公式拙劣地摹仿为：对一个要成为不负于高尔基所声称的那种“人”的要求，首先是意志、意志和意志。8、执着追求并从中得到最大快乐的人，才是成功者。9、三军可夺帅也，匹夫不

46、可夺志也。10、发现者，尤其是一个初出茅庐的年轻发现者，需要勇气才能无视他人的冷漠和怀疑，才能坚持自己发现的意志，并把研究继续下去。11、我的本质不是我的意志的结果，相反，我的意志是我的本质的结果，因为我先有存在，后有意志，存在可以没有意志，但是没有存在就没有意志。12、公共的利益，人类的福利，可以使可憎的工作变为可贵，只有开明人士才能知道克服困难所需要的热忱。13、立志用功如种树然，方其根芽，犹未有干；及其有干，尚未有枝；枝而后叶，叶而后花。14、意志的出现不是对愿望的否定，而是把愿望合并和提升到一个更高的意识水平上。15、无论是美女的歌声，还是鬓狗的狂吠，无论是鳄鱼的眼泪，还是恶狼的嚎叫，

47、都不会使我动摇。16、即使遇到了不幸的灾难，已经开始了的事情决不放弃。17、最可怕的敌人，就是没有坚强的信念。18、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。19、意志若是屈从，不论程度如何，它都帮助了暴力。20、有了坚定的意志，就等于给双脚添了一对翅膀。21、意志坚强，就会战胜恶运。22、只有刚强的人，才有神圣的意志，凡是战斗的人，才能取得胜利。23、卓越的人的一大优点是：在不利和艰难的遭遇里百折不挠。24、疼痛的强度，同自然赋于人类的意志和刚度成正比。25、能够岿然不动，坚持正见，度过难关的人是不多的。26、钢是在烈火和急剧冷却里锻炼出来的，所以才能坚硬和什么也不怕。我们的一代也是这样的在斗争中和可怕的考验中锻炼出来的，学习了不在生活面前屈服。27、只要持续地努力，不懈地奋斗，就没有征服不了的东西。28、立志不坚，终不济事。29、功崇惟志，业广惟勤。30、一个崇高的目标，只要不渝地追求，就会居为壮举；在它纯洁的目光里，一切美德必将胜利。