物流技术装备三.ppt

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1、第二章：装卸搬运设备第二章：装卸搬运设备 2.1 2.1 装卸搬运概述装卸搬运概述 2.2 2.2 起重设备起重设备 2.3 AGV 2.3 AGV 2.4 2.4 叉车叉车 2.5 2.5 输送机输送机装卸搬运概述装卸搬运概述装卸搬运概念装卸搬运概念在在同一地域范围同一地域范围内，以改变物资的内，以改变物资的存放状态存放状态和空间位置和空间位置为目的的活动称为装卸搬运。为目的的活动称为装卸搬运。“装卸装卸”是指以垂直位移是指以垂直位移为主的实物运动形式为主的实物运动形式，“搬搬运运”是指以水平方式是指以水平方式为主的位移。有时候或在特定场合，为主的位移。有时候或在特定场合，单称单称“装卸装卸

2、”或单称或单称“搬运搬运”也包含了也包含了“装卸搬运装卸搬运”的完的完整含义。整含义。在习惯使用中，在习惯使用中，物流领域常把装卸搬运活动称为物资物流领域常把装卸搬运活动称为物资“装卸装卸”，而而生产领域常把这种活动称之为物料生产领域常把这种活动称之为物料“搬运搬运”。装卸搬运概述装卸搬运概述装卸搬运的特点装卸搬运的特点（1）装卸搬运作业量大）装卸搬运作业量大（2）装卸搬运方式复杂）装卸搬运方式复杂（3）装卸搬运作业不均衡）装卸搬运作业不均衡（4）装卸搬运对安全性的要求较高）装卸搬运对安全性的要求较高装卸搬运概述装卸搬运概述装卸搬运的方法装卸搬运的方法（1）单件作业法）单件作业法（2）集装作业

3、法）集装作业法（3）散装作业法：重力作业法、倾翻作业法、）散装作业法：重力作业法、倾翻作业法、机械作业法、气力输送法机械作业法、气力输送法2.2 2.2 起重设备起重设备主要内容：主要内容：1 1、起重设备概念；、起重设备概念；2 2、起重设备的类型、结构组成及主要、起重设备的类型、结构组成及主要技术性能参数；技术性能参数；起重设备起重设备2.2.1 2.2.1 起重设备的基本概念起重设备的基本概念起起重重设设备备是是一一种种以以间间歇歇的的作作业业方方式式对对物物料料进进行行起起升升、下下降降和和水水平平移移动动的的装装卸卸机机械械，以以满满足足货货物物的的装卸、转载等作业要求。装卸、转载等

4、作业要求。广广泛泛应应用用于于港港口口、码码头头堆堆场场、工工矿矿企企业业、仓仓库库、物流园区等物流园区等物流节点物流节点上。上。起重设备起重设备取物取物起升起升平移平移下降下降卸载卸载返回返回起重设备的起重设备的工作循环工作循环基本动作特点：频繁基本动作特点：频繁地起动、制动、正向地起动、制动、正向和反向运动和反向运动起重设备起重设备2.2.2 2.2.2 起重设备的类型（按功能分类）起重设备的类型（按功能分类）（1）轻小型起重设备）轻小型起重设备特点：轻便，构造紧凑，动作简单；特点：轻便，构造紧凑，动作简单；如钢丝绳如钢丝绳电动葫芦电动葫芦是一种轻小型起重设备是一种轻小型起重设备,具具有结

5、构紧凑、重量轻、体积小、零部件通用性强、操有结构紧凑、重量轻、体积小、零部件通用性强、操作方便等优点作方便等优点，是工矿企业、铁路、码头、仓库中，是工矿企业、铁路、码头、仓库中常用的起重设备常用的起重设备。（2）起重机）起重机特点：能够实现重物在垂直升降和水平位移；特点：能够实现重物在垂直升降和水平位移；（3）升降机升降机特点：仅能实现货物的垂直升降。特点：仅能实现货物的垂直升降。起重设备起重设备起起重重机机械械臂架类起重机臂架类起重机固定式固定式门座起重机门座起重机固定起重机固定起重机移动式移动式汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机履带式起重机履带式起重机浮船起重机浮船起重机门桥式起重机

6、门桥式起重机门式起重机门式起重机桥式起重机桥式起重机按结构按结构特点特点起重设备起重设备门桥式起重机门桥式起重机1 1、桥式起重机、桥式起重机2 2、门式起重机、门式起重机 桥式起重机桥式起重机以桥架作为承以桥架作为承载结构，能沿着桥载结构，能沿着桥架上的轨道水平运架上的轨道水平运行，由行，由起升机构、起升机构、小车运行机构和大小车运行机构和大车运行机构车运行机构等几部等几部分组成的起重机械。分组成的起重机械。2.2.3 2.2.3 桥式起重机桥式起重机（1 1）通用桥式起重机的构造）通用桥式起重机的构造通用桥式起重机是在通用桥式起重机是在一般环境中工作一般环境中工作的普的普通用途的桥式起重机

7、。通用途的桥式起重机。桥式起重机一般由桥式起重机一般由金属结构、大车运行机金属结构、大车运行机构、起重小车（装有起升机构和小车运行构、起重小车（装有起升机构和小车运行机构）、司机室机构）、司机室等组成。等组成。（2 2）桥式起重机各部分的作用）桥式起重机各部分的作用桥架桥架整个起重机基础构件，承受各种载荷，应具有足够的整个起重机基础构件，承受各种载荷，应具有足够的刚度和刚度和强度强度；大车运行机构大车运行机构向驱动车轮提供驱动力，使整个起重机沿着固定的轨道实现向驱动车轮提供驱动力，使整个起重机沿着固定的轨道实现水平方向的运行。水平方向的运行。起重小车起重小车起重小车安装于桥架上，由起重小车安装

8、于桥架上，由起升机构、小车运行机构、起重起升机构、小车运行机构、起重小车架小车架组成。组成。起升机构：实现货物的升降；起升机构：实现货物的升降；小车运行机构：驱动起重小车沿桥架上的轨道水平横向运行；小车运行机构：驱动起重小车沿桥架上的轨道水平横向运行；小车架：支承整个小车，承受载荷。小车架：支承整个小车，承受载荷。司机室司机室驾驶员工作的场所，设有控制设备（大车、小车、吊钩等控驾驶员工作的场所，设有控制设备（大车、小车、吊钩等控制器）、信号装置和照明设备。制器）、信号装置和照明设备。桥式起重机的应用桥式起重机的应用仓库及生产车间内部仓库及生产车间内部桥式起重机应用案例桥式起重机应用案例在码头使

9、用在码头使用门式起重机门式起重机由一个由一个门形金属架构、门形金属架构、起升机构、大车运行起升机构、大车运行机构、小车运行机构机构、小车运行机构组成，能够在港口、组成，能够在港口、码头及露天货场等场码头及露天货场等场所沿着地面运行，实所沿着地面运行，实现货物装卸搬运作业现货物装卸搬运作业的机械。的机械。2.2.4 2.2.4 轮胎式龙门起重机轮胎式龙门起重机龙门架支承在龙门架支承在弹弹性橡胶轮胎性橡胶轮胎上，在上，在码头堆场上既可作码头堆场上既可作直线行走又可转弯直线行走又可转弯行走，可以从一个行走，可以从一个堆场转移到另一个堆场转移到另一个堆场进行装卸作业，堆场进行装卸作业，小车在门架上移动

10、小车在门架上移动和升降，实现装卸和升降，实现装卸作业。作业。轮胎式龙门起重机轮胎式龙门起重机轮胎式龙门起重机的总体结构轮胎式龙门起重机的总体结构桥架桥架大车运行机构大车运行机构起重小车起重小车电气设备电气设备司机室司机室具有双箱集装具有双箱集装箱吊具轮胎式箱吊具轮胎式龙门起重机。龙门起重机。轮胎式龙门起重机的总体结构轮胎式龙门起重机的总体结构大车大车行走行走机构机构大车大车行走行走机构机构起升机构起升机构及电缆输及电缆输送装置送装置动力动力供电供电装置装置驾驶驾驶控制控制室室驾驶驾驶控制控制室室ZPMCZPMC（上海振华港机集团公司）（上海振华港机集团公司）轮胎式集装箱龙门起重机轮胎式集装箱龙

11、门起重机RTGRTG的技术进步的技术进步 ZPMCZPMC制造的利用超制造的利用超级电容的绿色级电容的绿色RTGRTG（环保节能）在美（环保节能）在美国西雅图国西雅图SSASSA码头运码头运行行用超级电容作为储用超级电容作为储能元件，实现能元件，实现环保环保（起动时不再冒黑（起动时不再冒黑烟）和烟）和节能节能（至少（至少节能节能3030）具体效果：具体效果：柴油机排放明显改善：柴油机排放明显改善：排气管不再冒污染环境的黑烟；排气管不再冒污染环境的黑烟；颗粒物排放浓度减少颗粒物排放浓度减少90.590.5 二氧化硫排放浓度减少二氧化硫排放浓度减少3535 氮氧化物排放浓度减少氮氧化物排放浓度减少

12、3030 一氧化碳排放浓度减少一氧化碳排放浓度减少13.313.3突加负荷情况下，柴油机噪音降低突加负荷情况下，柴油机噪音降低4 45dB5dB能耗下降能耗下降11111313以上；以上；柴油机工作平稳性提高、可延长使用寿命。柴油机工作平稳性提高、可延长使用寿命。环保效果图黑烟！黑烟！RTGRTG取消大车驱取消大车驱动链条，用减速动链条，用减速箱直接驱动大车箱直接驱动大车车轮行走，从根车轮行走，从根本上解决了大车本上解决了大车链条链条易拉断的故易拉断的故障障。双向（双向（8 8绳）防摇系统绳）防摇系统8 8绳防摇系统可实现大车和小车两个方向的绳防摇系统可实现大车和小车两个方向的防摇防摇作用作用

13、，提高了吊箱行走的稳定性，从而提高生产率。，提高了吊箱行走的稳定性，从而提高生产率。DGPS(DGPS(卫星自动卫星自动定位系统定位系统)实现实现直线行走和箱位直线行走和箱位管理管理大车转向顶大车转向顶升装置（在升装置（在转场时使用）转场时使用）可延长轮胎可延长轮胎寿命两倍以寿命两倍以上。上。采用了采用了1616轮大车运行机构，可降低地面压力，满足起轮大车运行机构，可降低地面压力，满足起吊重型集装箱的要求。吊重型集装箱的要求。TPMSTPMS轮胎气压监测系统随时显示轮胎气压和低压轮胎气压监测系统随时显示轮胎气压和低压报警报警装有登机小电梯的装有登机小电梯的1 1过过7 7大大起升高度起升高度R

14、TGRTG运行情况。运行情况。ZPMCZPMC对堆码高度达到七层，对堆码高度达到七层，起升高度达到起升高度达到2424米的米的RTGRTG，为减少司机上下的疲劳和为减少司机上下的疲劳和更加安全，均可配有小电更加安全，均可配有小电梯。这种小电梯只乘载梯。这种小电梯只乘载2 2人，人，并有可靠的安全装置。并有可靠的安全装置。轮胎式集装箱龙门起重机常用参数选用表轮胎式集装箱龙门起重机常用参数选用表 基本基本参数参数堆箱层数堆箱层数1 1过过4 41 1过过5 51 1过过6 61 1过过7 7起升高度（起升高度（m m）15.2415.2418.118.121212424吊具下额定起重量吊具下额定起

15、重量（t t）40.640.6656540.640.6656540.640.6656540.640.66565速度速度参数参数起升速度起升速度满载满载20202323 23232525 25253535 25253535（m/minm/min）空载空载40405252 46465252 50507070 50507070小车速度（小车速度（m/minm/min）7070707070707070大车速度大车速度满载满载25255050 25255050 25255050 25255050（m/minm/min）空载空载100100135135100100135135100100135135100

16、1001351352.2.5 2.2.5 轨道式龙门起重机轨道式龙门起重机行走轨道行走轨道轨道式龙门起重机主要参数轨道式龙门起重机主要参数1 1）悬壁长度）悬壁长度：水侧悬臂长度取决于水侧悬臂长度取决于船型；船型；陆侧悬臂长度取决于陆侧悬臂长度取决于铁路线的条数铁路线的条数2.2.6 2.2.6 岸边集装箱装卸桥岸边集装箱装卸桥装卸桥装卸桥通常把通常把跨度大于跨度大于3535米，起重量不大于米，起重量不大于40t40t的门式的门式起重机称为装卸桥。起重机称为装卸桥。特点：其特点：其起升起升和和小车运行机构小车运行机构是工作性机构是工作性机构，速，速度较高，起升速度大于度较高，起升速度大于60m

17、/min60m/min，小车运行速度在，小车运行速度在120m/min120m/min以上，最高可达以上，最高可达360m/min360m/min，为减少冲击力，为减少冲击力，在小车上设置减振器。在小车上设置减振器。大车运行机构大车运行机构是非工作性机是非工作性机构构，为调整装卸桥工作位置而运行，速度相对较低，为调整装卸桥工作位置而运行，速度相对较低，一般为一般为25m/min25m/min。岸边集装箱装卸桥岸边集装箱装卸桥 是码头装卸集装箱的大型专用设备，它主要用是码头装卸集装箱的大型专用设备，它主要用在港口码头、车站等场合进行货物的装卸和搬运。在港口码头、车站等场合进行货物的装卸和搬运。特

18、点是装卸效率高，通常以生产率来衡量和选特点是装卸效率高，通常以生产率来衡量和选择装卸桥，一般生产率达择装卸桥，一般生产率达500t/h500t/h1000t/h1000t/h以上，每以上，每小时可卸小时可卸8080100100个个4040英尺箱英尺箱ZPMCZPMC双双4040英尺箱双小车起重机介绍英尺箱双小车起重机介绍ZPMCZPMC双双4040英尺箱双小车起重机综合了英尺箱双小车起重机综合了双双4040英尺箱起英尺箱起重机重机和和双小车起重机双小车起重机的优点，是当代最完美最高效的优点，是当代最完美最高效的起重机。理论上每小时可卸的起重机。理论上每小时可卸8080100100个个4040英

19、尺箱。英尺箱。ZPMCZPMC双双4040英尺箱双小车起重机综合了英尺箱双小车起重机综合了双双4040英尺箱起英尺箱起重机重机和和双小车起重机双小车起重机的优点，在常规岸桥的基础上，的优点，在常规岸桥的基础上，由由前小车、中转平台和后小车前小车、中转平台和后小车组成。组成。两个小车一高一矮。前小车起升高度在两个小车一高一矮。前小车起升高度在4040米以上，便于装卸大米以上，便于装卸大船。后小车起升高度低于船。后小车起升高度低于1515米，主要用做自中转平台取箱，再米，主要用做自中转平台取箱，再装（或卸）于高度只有装（或卸）于高度只有1 1米多的集卡车上（或米多的集卡车上（或AGVAGV系统）。

20、系统）。ZPMCZPMC双双4040英尺箱双小车起重机特点：英尺箱双小车起重机特点：前小车工作过程：前小车和双前小车工作过程：前小车和双4040英尺箱起重机一样，英尺箱起重机一样，可一次性将二个可一次性将二个4040英尺集装箱自船上吊至中转平台英尺集装箱自船上吊至中转平台上上(或反过程或反过程)。后小车工作过程：它既可针对一个集卡或一个后小车工作过程：它既可针对一个集卡或一个AGVAGV进进行装卸，也可针对二个集卡同时装卸。由于后小车行装卸，也可针对二个集卡同时装卸。由于后小车起升高度矮和特殊的钢丝绳缠绕方式使吊具和货物起升高度矮和特殊的钢丝绳缠绕方式使吊具和货物基本不摇摆，装卸对箱容易，作业

21、效率大大提高。基本不摇摆，装卸对箱容易，作业效率大大提高。ZPMCZPMC双双4040英尺箱双小车起重机技术参数英尺箱双小车起重机技术参数2.2.7 2.2.7 门桥类起重机的使用性能参数门桥类起重机的使用性能参数（1 1）起重量）起重量起起重重机机起起吊吊重重物物的的质质量量称称为为起起重重量量，单单位位为为kgkg或或t t，起起重重机机的的起起重重量量已已规规定定了了系系列列标标准准，一一般般用用额额定定起重量表示。起重量表示。额额定定起起重重量量是是指指起起重重机机在在正正常常使使用用工工况况下下安安全全作作业所容许起吊货物的最大质量。业所容许起吊货物的最大质量。（2 2）整车整备质量

22、）整车整备质量m0m0整车整备质量是指整车整备质量是指起重机处于工作状态无起吊货起重机处于工作状态无起吊货物时本身的全部质量物时本身的全部质量，以，以m m0 0表示。表示。它是评价起重机的一个综合性指标，反映了一个它是评价起重机的一个综合性指标，反映了一个国家起重机设计、制造和材料的利用水平。国家起重机设计、制造和材料的利用水平。（3 3）起升高度）起升高度指指起起重重机机工工作作场场地地地地面面或或起起重重机机运运行行轨轨道道顶顶面面到到取物装置上极限位置之间的垂直距离，单位为取物装置上极限位置之间的垂直距离，单位为m m。（4 4）跨度）跨度跨度：跨度：指门桥式起重机大车运行轨道中心线之

23、间的水平距离。指门桥式起重机大车运行轨道中心线之间的水平距离。（5 5）基距）基距基距：基距：沿运行轨道方向上起重机机械两支腿中心线的间距。沿运行轨道方向上起重机机械两支腿中心线的间距。（6 6）悬臂长度）悬臂长度悬臂长度：悬臂长度：外悬伸的悬臂长度。外悬伸的悬臂长度。（7 7）工作速度）工作速度起起重重机机的的工工作作速速度度主主要要是是指指起起升升速速度度、运运行行速速度度（包括（包括大车运行速度大车运行速度和和小车运行速度小车运行速度）。）。是指取物装置或物品的是指取物装置或物品的上升（或下降）速度上升（或下降）速度 起重机本身起重机本身的运行速度的运行速度小车运行机构沿小车运行机构沿门

24、架上横梁轨道门架上横梁轨道运行的速度运行的速度臂架类起重机臂架类起重机起起重重机机械械臂架类起重机臂架类起重机固定式固定式门座起重机门座起重机固定起重机固定起重机移动式移动式汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机履带式起重机履带式起重机浮船起重机浮船起重机门桥式起重机门桥式起重机门式起重机门式起重机桥式起重机桥式起重机 臂架类起重机类型臂架类起重机类型固定式固定式固定动臂起重机固定动臂起重机广泛适用于港口、码头、广泛适用于港口、码头、货场和货运中转站进行货货场和货运中转站进行货物装卸作业。物装卸作业。本机型结构简单，工作噪本机型结构简单，工作噪音小，易于修理。可采用音小，易于修理。可采用吊钩

25、、抓斗两用，以满足吊钩、抓斗两用，以满足不同货物的装卸作业要求。不同货物的装卸作业要求。固定式固定式移动式移动式固定回转臂架起重机固定回转臂架起重机移动式起重机移动式起重机门座起重机（简称门机）门座起重机（简称门机）装在沿地面轨道行走的门形底座上的全回转臂装在沿地面轨道行走的门形底座上的全回转臂架的起重机。架的起重机。它是码头前沿的通用起重机械之一。它是码头前沿的通用起重机械之一。门座起重机的工作地点相对比较固定，可以较门座起重机的工作地点相对比较固定，可以较高的生产率完成高的生产率完成船船岸、船岸、船车、船车、船船船之间等之间等多种装卸作业。多种装卸作业。全回转臂架全回转臂架门型底座门型底座

26、运行轨道运行轨道吊钩吊钩常见的门座起重机应用常见的门座起重机应用（1 1）船船门机门机其它运输车辆其它运输车辆，直接，直接由船到车，或由车装船；由船到车，或由车装船；（2 2）船船门机门机叉车叉车火车火车货船货船门机门机叉车叉车火车火车（3 3）船船门机门机叉车叉车轮胎起重机轮胎起重机火车火车货船货船门机门机叉车叉车火车火车轮胎起轮胎起重机重机（4 4）船船门机门机前方堆场前方堆场（5 5）船船门机门机叉车叉车仓库仓库（6 6）船船门机门机牵引拖盘车牵引拖盘车轮胎起重机轮胎起重机叉车叉车仓库仓库汽车起重机汽车起重机在通用或专用的载货汽车底盘上，装上起重工在通用或专用的载货汽车底盘上，装上起重工

27、作装置及设备的起重机称为汽车起重机。作装置及设备的起重机称为汽车起重机。汽车起重机在转台上一般设有起重司机室，作汽车起重机在转台上一般设有起重司机室，作业时一般需要打支腿。业时一般需要打支腿。轮胎式起重机轮胎式起重机将起重工作装置和将起重工作装置和设备装设在专门设计设备装设在专门设计的的自行轮胎底盘自行轮胎底盘上的上的起重机，称为轮胎起起重机，称为轮胎起重机。重机。轮胎起重机项目项目汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机底盘底盘通用汽车底盘或专用汽车底盘通用汽车底盘或专用汽车底盘专用底盘专用底盘行驶速度行驶速度汽汽车车原原有有速速度度，一一般般50km/h50km/h以以上上30km/h30

28、km/h起吊性能起吊性能吊吊重重时时一一般般不不能能行行走走，仅仅在在侧侧后方工作后方工作能吊重行走能吊重行走四周方向均能作业四周方向均能作业发动机发动机中中小小型型起起重重机机,用用汽汽车车原原有有发发动动机机作作起起重重的的动动力力，大大型型起起重重机机需需在在回转平台上再增加一台发动机回转平台上再增加一台发动机不不论论大大中中小小型型，只只用用一一台台发发动动机机，设设在在回回转转平平台台上上，或或在在底底盘盘上上，其其功功率率以以满满足起重作业为主足起重作业为主驾驶室驾驶室除除汽汽车车原原有有驾驾驶驶室室外外，回回转转平平台上再设一操纵室台上再设一操纵室只有一个驾驶室，一般设在回转平台

29、上只有一个驾驶室，一般设在回转平台上行驶性能行驶性能转转弯弯半半径径大大，越越野野性性差差，机机动动性性差，轴荷符合道路运输法规要求差，轴荷符合道路运输法规要求能经常作较长距离的转移能经常作较长距离的转移转弯半径小、机动性好转弯半径小、机动性好使用特点使用特点工作场地固定，在公路上移动较少工作场地固定，在公路上移动较少汽车起重机与轮胎起重机的区别汽车起重机与轮胎起重机的区别履带式起重机履带式起重机把起重工作装置和设把起重工作装置和设备装设在履带式底盘备装设在履带式底盘上的起重机上的起重机.浮船（式）起重机浮船（式）起重机浮浮船船（式式）起起重重机机是是以以专专用用浮浮船船作作为为支支承承和和运

30、运行行装装置置，浮浮在在水水上上作作业业，可可沿沿水水道道自自航航或或拖拖航航的的水上臂架起重机。水上臂架起重机。它它广广泛泛应应用用于于海海河河港港口口，可可单单独独完完成成船船岸岸间间或或船船船船间间的的装装卸卸作作业业。浮浮式式起起重重机机根根据据其其工工作作装装置置的的工工作作特特性性可可分分为为全全回回转转浮浮式式起起重重机机、部部分分回转浮式起重机回转浮式起重机和和非回转浮式起重机非回转浮式起重机三种类型。三种类型。全回转浮式起重机全回转浮式起重机起重装置可绕回起重装置可绕回转中心线相对浮船作转中心线相对浮船作360360以上连续转动以上连续转动的浮式起重机。的浮式起重机。主要用于

31、船主要用于船舶舶进行行杂货或散或散货装卸及装卸及特种作特种作业等。等。“上海号上海号”全旋转全旋转70007000吨起重机吨起重机“华天龙华天龙”号号ZMPC4000ZMPC4000吨全回转浮船起吨全回转浮船起重机正在打捞宋代重机正在打捞宋代“南海一号南海一号”沉船沉船浮吊在超载浮吊在超载10%试重试重为为4000t起重起重船配备的全船配备的全电动大拉力电动大拉力锚铰车锚铰车 锚铰车控锚铰车控制台制台最具特色最具特色的回转滚的回转滚轮机构轮机构 自重自重80t可可吊吊4000t的的起重机主起重机主钩钩 非非回转浮式起重机回转浮式起重机ZPMC2200ZPMC2200吨非回转浮式起重机吨非回转浮

32、式起重机ZPMC1600ZPMC1600吨非回转浮式起重机吨非回转浮式起重机ZPMC1300ZPMC1300吨非回转浮式起重机吨非回转浮式起重机ZPMC600ZPMC600吨非回转浮式起重机吨非回转浮式起重机臂架类起重机械的主要性能参数臂架类起重机械的主要性能参数（1 1）起重量）起重量起起重重机机起起吊吊重重物物的的质质量量称称为为起起重重量量，单单位位为为kgkg或或t t，起起重重机机的的起起重重量量已已规规定定了了系系列列标标准准，一一般般用用额额定定起起重量表示。重量表示。额额定定起起重重量量是是指指起起重重机机在在正正常常使使用用的的工工况况下下安安全全作业所容许起吊货物的最大质量

33、。作业所容许起吊货物的最大质量。（2 2）整车整备质量）整车整备质量整整车车整整备备质质量量是是指指起起重重机机处处于于工工作作状状态态无无起起吊吊货货物时本身的全部质量物时本身的全部质量，以，以m m0 0表示。表示。它它是是评评价价起起重重机机的的一一个个综综合合性性指指标标，反反映映了了一一个个国家起重机设计、制造和材料的利用水平。国家起重机设计、制造和材料的利用水平。（3 3）起升高度）起升高度是是指指起起重重机机工工作作场场地地地地面面或或起起重重机机运运行行轨轨道道顶顶面面到取物装置上极限位置之间的垂直距离，单位到取物装置上极限位置之间的垂直距离，单位为为m m。（4 4）幅度）幅

34、度幅幅度度（或或工工作作幅幅度度）是是指指回回转转类类起起重重机机旋旋转转中中心心到到取取物物装装置置重重心心线线之之间间的的水水平平距距离离，单单位位为为m m。（5 5）起重力矩）起重力矩起起重重机机的的工工作作幅幅度度与与相相应应于于该该幅幅度度下下的的起起重重量量的的乘乘积积称称为为起起重重力力矩。矩。门座起重机门座起重机回转中心回转中心取物装置取物装置重心线重心线（6 6）跨度）跨度桥架类起重机的运行桥架类起重机的运行轨道中心线之间的水平距轨道中心线之间的水平距离或固定式起重机的支腿离或固定式起重机的支腿之间的水平距离。之间的水平距离。（7 7）基距）基距沿轨道方向上起重机沿轨道方向

35、上起重机机械两支腿中心线的间距。机械两支腿中心线的间距。门座起重机示意图门座起重机示意图（8 8）工作速度）工作速度起起重重机机的的工工作作速速度度主主要要是是指指起起升升速速度度、变变幅幅速速度度、旋转速度旋转速度和和运行速度运行速度。是指取物装置或是指取物装置或物品的上升（或物品的上升（或下降）速度下降）速度 取物装置或物品从最大幅取物装置或物品从最大幅度到最小幅度沿水平方向度到最小幅度沿水平方向移动的平均速度移动的平均速度起重机上部旋转起重机上部旋转部分相对于下部部分相对于下部固定部分的旋转固定部分的旋转速度速度起重机本身起重机本身的行走速度的行走速度门座起重机门座起重机回转中心回转中心

36、取物装置取物装置重心线重心线第三节第三节 AGVAGV主要内容：主要内容：AGVAGV的概念和类型及工作原理；的概念和类型及工作原理；AGVAGV及及AGVSAGVS的结构组成；的结构组成；AGVAGV主要技术参数。主要技术参数。第二章：装卸搬运设备第二章：装卸搬运设备ZPMC开发的集装箱自动导向车（开发的集装箱自动导向车（AGV）系统）系统1 AGV1 AGV的概念和类型介绍的概念和类型介绍1.1 1.1 的基本概念的基本概念根据美国物流协会定义，根据美国物流协会定义，AGV AGV（Automated Guided Automated Guided VehicleVehicle）是指装备有

37、电磁或光学导引装置，能够按照规是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准我国国家标准物流术语物流术语中，对中，对AGVAGV的定义为：的定义为：AGVAGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。各种物料移载功能的搬运车辆。AGVSAGVS：多台多台A

38、GVAGV小车在控制系统的统一指挥下，组成小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称称AGVSAGVS。1.2 AGV的发展情况世界上世界上第一台第一台AGV是由美国是由美国Barrett电子公司于电子公司于20世纪世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1976年年，我国起

39、重，我国起重机械研究所研制出第一台机械研究所研制出第一台AGV。1999年年3月月27日日，由昆明，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的船舶设备集团有限公司研制生产的激光导引激光导引无人车系统在无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。导引无人搬运车系统。1.3 AGVS的特点机电一体化机电一体化自动化自动化柔性化（即可调整性）柔性化（即可调整性）准时化准时化1.4 AGV的类型按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型。路径导引两大类型。1）固定

40、路径导引）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、磁带、光带等，通过磁带、光带等，通过AGV上的导向探测器检测到导向信息上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时处理后，（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。2）自由路径导引）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，事先没有设置固定的运行路径，AGVS根据搬运任务要求根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，的起讫

41、点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运按照指定的路径运行，完成搬运任务。任务。1.4 AGV1.4 AGV的类型的类型根据导向原理不同划分根据导向原理不同划分1）固定路径导引）固定路径导引：电磁导向电磁导向光学导向光学导向磁块导向磁块导向2）自由路径导引）自由路径导引：激光导向激光导向路径计算定位法导向路径计算定位法导向惯性导向惯性导向环境映射法导向环境映射法导向1.4 AGV的类型固定路径导向（1 1）电磁导向：）电磁导向：在小车预设路径的地面下引设引导电缆，在在小车预设路径的地面下引设引导电缆，在电缆中通过电缆中

42、通过510kHz510kHz的低压电流。小车上装的低压电流。小车上装有一组对称的信号拾取线圈，检测磁场的强有一组对称的信号拾取线圈，检测磁场的强弱并转换成电压信号。弱并转换成电压信号。缺点：此种方式由于要在地面开沟埋设引导缺点：此种方式由于要在地面开沟埋设引导电缆，路径变动不是很方便。电缆，路径变动不是很方便。1.4 AGV的类型固定路径导向（2 2）光学导向：）光学导向：在仓库的地面上粘贴易反光的反光带（铝带或尼龙带），在仓库的地面上粘贴易反光的反光带（铝带或尼龙带），小车上的发光器发出光线，经反光带反射后由受光器接受，小车上的发光器发出光线，经反光带反射后由受光器接受，利用地面颜色与反光带

43、的反差，使感光元件检测出亮度不利用地面颜色与反光带的反差，使感光元件检测出亮度不等，由此形成信号的差值，然后将该光信号装换成电信号，等，由此形成信号的差值，然后将该光信号装换成电信号，控制小车的转向电机沿小车预定路径行走。控制小车的转向电机沿小车预定路径行走。特点：特点：光学引导方式对于改变小车的预定路径很方便，只需重新光学引导方式对于改变小车的预定路径很方便，只需重新粘贴反光带即，但是反光带易污染和破损，不适合油污重、粘贴反光带即，但是反光带易污染和破损，不适合油污重、粉尘多、环境不好的场所，另外环境的光线也可能影响光粉尘多、环境不好的场所，另外环境的光线也可能影响光电元件的检测效果。电元件

44、的检测效果。1.4 AGV的类型固定路径导向（3 3）磁块导向：）磁块导向：磁块导向是把磁石用树脂、混凝土固化起来，制磁块导向是把磁石用树脂、混凝土固化起来，制成涂料、瓷砖、瓷板等各种形状的磁石标记材料，成涂料、瓷砖、瓷板等各种形状的磁石标记材料，代替反光带，然后再代替反光带，然后再AGVAGV上以磁性感应代替光敏上以磁性感应代替光敏传感器，就形成了磁块导向。传感器，就形成了磁块导向。特点：特点：由于磁石标记在地面铺设以后，可以涂上保护漆，由于磁石标记在地面铺设以后，可以涂上保护漆，弥补了电磁导向线路难以改变运行路线的缺点，弥补了电磁导向线路难以改变运行路线的缺点，也弥补了光学导向方式易受污染

45、或破坏的缺点，也弥补了光学导向方式易受污染或破坏的缺点，而磁块的成本相对也比较低。这种方式是一种实而磁块的成本相对也比较低。这种方式是一种实用性和可靠性都很强的方式。用性和可靠性都很强的方式。1.4 AGV的类型自由路径导向（1 1）激光导向：）激光导向：在导引车顶部装置一个沿在导引车顶部装置一个沿360方向按一定频率发射激光的装方向按一定频率发射激光的装置。同时在置。同时在AGV四周的一些固四周的一些固定位置上放置反射镜片。当定位置上放置反射镜片。当AGV运行时，不断接受到从三运行时，不断接受到从三个已知位置反射来的激光束，个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以经过简单的几何运

46、算，就可以确定确定AGV的准确位置，控制系的准确位置，控制系统根据的准确位置对其统根据的准确位置对其进行导向控制。进行导向控制。特点：定位精度较高、易安装、特点：定位精度较高、易安装、易编程、性价比高易编程、性价比高但是此方式的实现条件比较复但是此方式的实现条件比较复杂，死角较多，因此一般需要杂，死角较多，因此一般需要采取其他措施作为辅助手段。采取其他措施作为辅助手段。图1040 激光导航导引原理图1.4 AGV的类型自由路径导向（2 2）路径计算定位法：）路径计算定位法：在在AGV行走时发出超声波，并接受由预设的反射平面（墙、机器等）反射回行走时发出超声波，并接受由预设的反射平面（墙、机器等

47、）反射回来的信号，确定小车和反射平面之间的距离，将此信息与小车车载计算机储来的信号，确定小车和反射平面之间的距离，将此信息与小车车载计算机储存的距离表相比较，存的距离表相比较，AGV就能推算出从某一参考点出发的移动方向。就能推算出从某一参考点出发的移动方向。特点：由于车载系统内存储有距离表，所以具有很好的柔性。特点：由于车载系统内存储有距离表，所以具有很好的柔性。缺点：停车位置不能随意，否则超声波信号测距容易出错。同时由于超声波缺点：停车位置不能随意，否则超声波信号测距容易出错。同时由于超声波的产生需要压缩空气，所以设备的噪声很大。的产生需要压缩空气，所以设备的噪声很大。1.4 AGV的类型自

48、由路径导向（3 3）惯性导向：）惯性导向：在在AGV导向系统中有一个用来测量导向系统中有一个用来测量AGV加速度的陀螺仪，将陀螺仪的坐标加速度的陀螺仪，将陀螺仪的坐标调整到平行于调整到平行于AGV的行使方向，当的行使方向，当AGV偏离规定路径时，产生一个垂直于偏离规定路径时，产生一个垂直于其运动方向的加速度，该加速度被陀螺仪测得后，惯性导向系统的计算机对其运动方向的加速度，该加速度被陀螺仪测得后，惯性导向系统的计算机对加速度进行二次积分处理，算出位置偏差从而纠正小车的行使方向。加速度进行二次积分处理，算出位置偏差从而纠正小车的行使方向。特点：该系统价格昂贵，多以通常与路径计算定位法一起使用。特

49、点：该系统价格昂贵，多以通常与路径计算定位法一起使用。1.4 AGV的类型按用途划分AGV分为：无人搬运车无人牵引车无人叉车1.4 AGV的类型按用途划分1 1）无人搬运车无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。从而完成搬运任务。具有具有自动移载装置自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全

50、过程，而没有移载装置的小车只能实现水平的取、放以及水平运行的全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备方向的自动运行，货物的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。来完成。1.4 AGV的类型按用途划分2 2）无人牵引小车：）无人牵引小车：主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。3 3）无人叉车：）无人叉车：其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动