机械创新设计与制作dgkc.docx

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1、机械创新新设计与与制作综合实验验指导书书1机电一体体化系统统实验编著者：陈照强强 宋雪丽丽 王毅机械工程程学院 20077年2月月16日日一、 机电一体体化概念念机电一体体化技术术又称机机械电子子技术，是是机械技技术、电电子技术术和信息息技术有有机结合合的产物物。机电电一体化化在国外外被称为为Mecchattronnicss，是日日本人在在20 世纪700 年代代初提出出来的，它它是用英英文Meechaaniccs 的的前半部部分和EElecctrooniccs 的的后半部部分结合合在一起起构成的的一个新新词，意意思是机机械技术术和电子子技术的的有机结结合，现现已得到到包括我我国在内内的世界界

2、各国的的承认。我我国的工工程技术术人员习习惯上把把它译为为机电一一体化技技术。机械技术术是一门门古老的的学科，它它发展到到今天经经历了一一个漫长长的历史史时期。机机械是现现代工业业的物质质基础，国国民经济济的各个个部门都都离不开开机械。机机械种类类繁多，功功能各异异，不论论哪一种种机械，从从诞生以以来都经经历了使使用改进再使用用再改进进，不断断革新和和逐步完完善的过过程。对对于某一一种形式式的机械械，一般般来说都都有一定定的局限限性，或或者说都都有一定定的适用用范围、存存在某些些固有的的缺点，这这就迫使使人们寻寻找新的的工作原原理，发发明新型型的机械械从而而使得具具有同一一用途的的机械具具有不

3、同同的种类类。机械械本身的的发展也也是无止止境的，但但是这种种发展却却是缓慢慢的。各各种机械械发展到到今天单从机机械角度度对它们们进行改改进是越越来越不不容易了了。随着着科学技技术的发发展，一一个比较较年轻的的学科电子子技术正正在蓬勃勃发展，从从分立电电子元件件到集成成电路（IC），从集成电路到大规模集成电路和超大规模集成电路，特别是微型计算机的出现，使电子技术与信息技术相结合并向其他学科渗透，把人类带人了一个神化般的世界。信息技术（3C 技术）的主体包括计算机技术、控制技术和通信技术。电子技术与计算机技术同机械技术相互交叉，相互渗透，使古老的机械技术焕发了青春。在原有机械基础上引入电子计算机

4、高性能的控制机能，并实现整体最优化，就使原来的机械产品产生了质的飞跃，变成功能更强、性能更好的新一代的机械产品或系统，这正是机电一体化的意义所在。机电一体体化技术术是现代代科学技技术发展展的必然然结果。由由于大规规模集成成电路和和超大规规模集成成电路的的出现，特特别是微微型电子子计算机机的空前前发展，促促进了机机械技术术和电子子技术相相互交叉叉和相互互渗透，并并使机械械技术和和电子技技术在系系统论、信信息论和和控制论论的基础础上有机机地结合合起来形成今今天的机机电一体体化技术术。可以以说电子子技术在在机电体化的的形成和和发展过过程中起起到了关关键性的的作用。二、 机电一体体化系统统的构成成 对

5、于一一个机电电一体化化产品或或设备，应应将它作作为一个个系统来来研究。所所谓机电电一体化化，就是是要以系系统的整整体的思思想来考考虑复杂杂机电系系统许多多综合性性的技术术问题。例例如，台多关关节机器器人，就就存在着着各运动动部件之之间的力力耦合；各运动动轴伺服服系统的的干扰和和相互影影响；系系统动力力学与控控制规律律和运动动精度之之间的关关系；机机器人与与外围设设备的连连接；机机器人各各部分之之间的协协调运动动和机器器人防护护安全连连锁的问问题、这这些问题题即构成成了机器器人的系系统技术术问题，必必须通过过系统工工程和系系统设计计的理论论来解决决。这里里所说的的系统是是指通过过一些元元件的有有

6、机结合合来实现现某一特特定的功功能，而而系统工工程则是是为使系系统达到到最佳状状态而对对系统的的组成部部件、组组织结构构、信息息传递、控控制机构构等进行行分析、设设计优化化的技术术。系统设计计的特点点首先是是具有综综合性，它它把系统统内部和和外部综综合起来来考虑。要要设计一一个复杂杂的系统统，首先先就要把把系统分分解成许许多分系系统，建建立各个个分系统统的数学学模型，最最后再进进行最优优设计。系系统设计计的另一一个重要要特征是是系统的的均衡设设汁，均均衡设计计就是要要恰当地地选择元元件，以以构成性性能优异异的系统统。如果果设计者者只注重重元件设设计而忽忽视优化化组合过过程，则则即使是是经过精精

7、心筛选选的元件件也可能能组成性性能低劣劣的系统统。机电电一体化化产品或或系统就就是通过过信息技技术将机机械技术术与电子子技术融融为一体体构成的的最佳系系统，而而不是机机械技术术和电子子技术的的简单叠叠加。机机电一体体化系统统通常由由五大要要素构成成、即动动力源、传传感器、机机械结构构、执行行元件和和电子计计算机。机机电一体体化系统统的功能能在很大大程度上上决定于于控制系系统。控控制系统统不仅与与计算机机及其输输入输出出通道有有关，更更与所采采用的控控制技术术密切相相关。控控制技术术必须从从系统工工程的角角度出发发，探讨讨那些能能够使各各功能要要素构成成最佳组组合的柔柔性技术术和一体体化技术术，

8、有机机地和灵灵活地运运用现有有的机械械技术、电电子技术术和信息息技术，采采用系统统工程的的方法，使使整个系系统达到到最优化化，即设设计最优优化、加加工最优优化、管管理最优优化和运运行方式式最优化化。三、机电电一体化化的相关关技术当代科学学技术的的发展出出现了纵纵向分化化、横向向综合的的重要趋趋势。从从工程学学角度来来看，机机电一体体化技术术是微电电子学、机机械学、控控制工程程、计算算技术等等多学科科综合发发展的产产物，是是利用多多学科方方法对机机械产品品与制造造系统进进行设计计的一种种集成技技术。因因此，目目前普遍遍认为，机机电一体体化这一一新兴学学科涉及及到四大大基础学学科，即即：机械械学、

9、控控制论、电电子学和和计算机机科学。机机电一体体化技术术包括硬硬件技术术和软件件技术两两大方面面。硬件件通常由由机械本本体、传传感器、接接口单元元、信息息处理单单元和驱驱动单元元等部分分组成。而而软件又又由具有有各种不不同功能能的模块块或标准准化模块块组成。因因此与机机电一体体化技术术相关的的技术应应包括以以下几个个方面。1、机械械技术对于绝大大多数的的机电一一体化产产品，机机械本体体在质量量、体积积等方面面部占有有绝大部部分。如如原动机机、工作作机和传传动装置置一般都都采用机机械结构构。这些些机械结结构的设设计和制制造问题题，都属属于机械械技术的的范畴。在在这方面面除了要要充分利利用传统统的

10、机械械技术外外，还要要大力发发展精密密加工技技术、结结构优化化设计方方法、动动态设计计方法、虚虚拟设计计方法等等；研究究开发新新型复合合材料，以以便使机机械结构构减轻重重量，缩缩小体积积，改善善在控制制方面的的快速响响应特性性；研究究高精度度导轨、高高精度滚滚轴丝杠杠、具有有高精密密度的齿齿轮相轴轴承，以以提高关关键零部部件的精精度和可可靠性；通过使使零部件件标准化化、系列列化、模模块化来来提高其其设计、制制造和维维修的水水平。总总之，利利用一切切先进的的设计制制造技术术，使机机械结构构体积小小、重量量轻、精精度高、速速度快、价价格便宜宜、安全全、可靠靠、方便便，以适适应机电电一体化化的需要要

11、。任何机电电装备系系统都需需要依靠靠机械执执行构件件的运动动和动作作来实现现特定的的功能，而而执行构构件需要要靠原动动机供给给一定形形式的能能量和运运动才能能得以实实现。由由于执行行构件与与原动机机构的运运动形式式及传动动特性存存在差异异，且当当多个执执行件之之间需获获得固定定运动关关系时，通通常是共共用一个个原动机机构，所所以往往往需要在在两者之之间加入入通过一一定的方方式组合合而成的的并且能能实现运运动、力力（或力力矩）的的传递和和变换的的机械传传动系统统，用以以实现原原动机的的输出与与执行件件在运动动、力和和力矩方方面的合合理匹配配。机械传动动系统又又称为机机械传动动链，它它是机电电装备

12、的的重要组组成部分分之一。可可作为机机电装备备中机械械传动系系统的基基本机械械传动类类型有很很多，如如连杆机机构、凸凸轮机构构、带传传动、链链传动、同同步带传传动、谐谐波齿轮轮传动和和螺旋传传动等等等。他们们在运动动、力的的传递和和变换方方面各有有其特点点，其中中较为典典型的、与与机器人人有关的的是滑动动丝杠、滚滚珠丝杠杠、伞齿齿轮、同同步齿型型带、蜗蜗轮蜗杆杆、常用用减速器器和直线线轴承等等。2、传感感技术传感技术术的核心心是传感感器。传传感器按按照一定定的精度度将被测测量转换换为与之之有确定定对应关关系的电电信号，通通常由敏敏感元件件转换元元件和转转换电路路组成。机机电一体体化产品品中使用

13、用的传感感器种类类很多，按按照原理理分有电电阻式、电电感式、磁磁电式、压压电式、光光电式、热热电式、气气电式等等传感器器，按照照用途分分有位置置、压力力、流量量、温度度、湿度度、气味味、声音音、亮度度等传感感器。目目前，传传感器一一方面向向高灵敏敏度、高高精度和和高可靠靠性方向向发展，一一方面向向集成化化、智能能化和微微型化的的方向发发展；所所谓集成成化即把把传感器器和信息息处理单单元集成成在一起起，实现现传感器器和信息息处理一一体化；所谓智智能化即即使传感感器具有有自诊断断、自修修正的功功能。所所谓微型型化即要要把传感感器做得得足够小小，以便便减少传传感器对对被测对对象质量量、刚度度的影响响

14、，或利利于集成成在微系系统中。3、信息息处理技技术信息处理理技术是是指利用用电子计计算机及及其外部部设备对对信息进进行输入入、转换换、运算算、存储储和输出出等技术术，这里里所说的的电子计计算机包包括工控控机、单单片机和和可编程程控制器器等。电子计算算机及其其外部设设备可通通过进一一步提高高集成度度来提高高其运算算速度和和便于嵌嵌入机械械本体；通过自自诊断、自自恢复及及容错技技术来提提高其可可靠性；通过人人工智能能技术和和专家系系统来加加速其智智能化。通通过以上上这些措措施，可可以使计计算机在在恶劣的的工业环环境中长长期、安安全、可可靠地工工作。目目前，机机电一体体化产品品或系统统中的电电子计算

15、算机已能能够做到到平均22 万至至5 万小小时无故故障。4、接口口技术在机电一一体化系系统中，计计算机与与外部设设备（如如执行机机构、传传感器、机机械本体体、动力力源和人人机交互互设备等等）之间间的连接接和信息息交换环环节称为为接口，接接口功能能的实现现除硬件件电路外外，还应应包括相相应的接接口软件件（驱动动程序），通通常通过过接口硬硬件和接接口软件件的结合合来实现现接口任任务。接接口的作作用是把把外设输输入给计计算机的的信息转转换成计计算机所所能接受受的格式式，或把把计算机机的输出出信息转转换成外外设所能能接受的的格式；使计算算机和外外设之间间信息的的传输速速度相互互匹配；在计算算机和外外设

16、之间间对传输输信息进进行缓冲冲和对信信号电平平进行转转换等。接口应尽尽量简单单、方便便、可靠靠，并提提高信息息的传输输速率。这这首先就就需要将将接口标标准化，通通过接口口标准化化可以简简化设计计，给信信息交换换和设备备维修带带来方便便，同时时还可以以降低成成本。采采用光导导纤维和和光电隔隔离技术术可以消消除外界界干扰。提提高信息息传输的的可靠性性。5、伺服服驱动技技术伺服驱动动技术主主要是指指与执行行机构相相关的一一些技术术问题。伺伺服驱动动的方式式主要有有电动、气气动和液液压等各各种类型型。液压压和气动动主要包包括泵、阀阀、油（气气）缸、液液压（气气动）马马达及其其附属液液（气）压压元器件件

17、等；电电动驱动动主要包包括交流流伺服电电机、直直流伺服服电机和和步进电电机等。在在机电一一体化产产品或系系统中，对对于各种种液压和和气动元元件存在在着功能能、可靠靠性、标标准化以以及减轻轻重量和和减小体体积等问问题；对对于电动动驱动目目前还存存在着快快速响应应和效率率等方面面的问题题，要求求电机转转矩大，转转子转动动惯量小小，以使使电机具具有快速速启动、停停止的能能力。对对于直流流伺服电电机，要要求控制制性能好好、速度度和扭矩矩性能稳稳定；与与直流伺伺服电机机相比，交交流伺服服电机具具有结构构坚固、容容易维护护、转子子转动惯惯量可以以设计得得很小，能能够承受受高速旋旋转等许许多直流流电机所所没

18、有的的优点。目目前，在在变频调调速、电电子逆变变技术、矢矢量变换换技术等等方面的的研究已已进入实实用阶段段；步进进电机作作为数控控系统的的执行器器已受到到广泛重重视。而而作为一一种小型型伺服电电机，由由于容易易实现计计算机控控制，目目前使用用相当普普遍。运动控制制系统对对伺服电电机的基基本要求求是：快快速响应应能力，宽宽调速范范围，较较高的过过载能力力及具有有频繁起起制动的的能力。直直流伺服服电机能能很好地地满足这这些要求求，因此此半个多多世纪以以来在制制造业和和军事装装备中得得到了广广泛的应应用。虽虽然近年年来直流流伺服电电机有被被交流伺伺服电机机取代的的趋势，但但在某些些应用中中，它还还是

19、不可可替代的的。交流流伺服电电机有两两类：交交流感应应伺服电电动机和和交流同同步伺服服电动机机。其中中交流同同步电机机主要是是交流永永磁同步步磁服电电机在运运动控制制中得到到广泛的的应用。而而交流感感应电机机在调速速系统或或一些动动态性能能要求不不太高的的运动控控制系统统（如机机床主轴轴伺服系系统）中中应用较较多。步进电机机是一种种将数字字式脉冲冲信号转转换成机机械位移移（角位位移或线线位移）的的机电执执行元件件。它的的机械位位移与输输入的数数字脉冲冲数有着着严格的的对应关关系，即即一个脉脉冲信号号可使步步进电机机前进一一步，所所以称为为步进电电动机。步步进电机机有三个个种类：反应式式（或称称

20、磁阻式式）、永永磁式和和混合式式。混合合式步进进电机集集中了反反应式、永永磁式步步进电机机的优点点，是工工业上应应用最广广泛的一一种步进进电机。混混合式步步进电机机的定子子绕组有有两相、五五相或其其它相数数的，但但两相绕绕组的电电机应用用最多。在机电一一体化系系统中，运运动控制制技术发发挥着重重要的作作用。运运动控制制系统高高定位精精度、高高运动速速度、可可编程的的高度柔柔性等特特点深刻刻改变了了制造业业、国防防工业，甚甚至我们们的日常常生活。从从零部件件的数控控加工、家家用电器器的自动动化组装装到现代代化的汽汽车生产产线；从从舰船的的自动导导航、精精确制导导的炸弹弹到捕捉捉敌人目目标的雷雷达

21、；从从我们日日常所用用的DVVD 影影碟机、数数码摄像像机到银银行自动动提款机机，运动动控制几几乎无所所不在。可可以肯定定地说：随着人人们对工工业生产产高质量量、高生生产率、高高可靠性性及高柔柔性的追追求，运运动控制制将会得得到更广广泛的应应用。我们通过过一个典典型制袋袋机系统统的实例例来说明明这个问问题。我们在超超市中购购买的许许多食品品如咖啡啡、奶粉粉，各类类膨化食食品等是是用印刷刷精美的的塑料袋袋包装的的。如图图所示的的制袋机机系统就就是一台台制作这这种袋子子的设备备。这台台设备的的原料是是卷在供供料滚上上的印刷刷好图案案的塑料料基带，产产品是按按设定好好的长度度切割成成的塑料料袋。制制

22、袋机系系统工作作原理图图如图所所示，这这个系统统是这样样工作的的：整个系统统的工作作是在一一台PLLC（可可编程逻逻辑控制制器）控控制下完完成的。操操作员事事先将要要制作的的袋的长长度和每每分钟制制袋数通通过拔码码开关输输入到PPLC 中，PPLC 内的运运动控制制器将这这个长度度和速度度信息转转换为一一定频率率的脉冲冲串电压压信号并并送至驱驱动器中中，驱动动器将这这个电压压信号放放大到足足够的电电功率（电电压和电电流）以以驱动步步进电机机，带动动进给滚滚轮旋转转过一定定的角度度。传送送带上方方的进给给轮是主主动轮，下下方的进进给轮是是被动轮轮，两个个轮共同同的辗压压作用使使得塑料料基带沿沿直

23、线方方向移动动。显然然，移动动长度由由PLCC 发出出的脉冲冲串数量量决定，移移动的速速度由脉脉冲串的的频率决决定。这这个过程程我们称称之为点点位运动动。一旦完成成了塑料料基带的的点位运运动，PPLC 将输出出一控制制信号使使气缸动动作，气气缸驱动动刀具切切割塑料料基带，一一个没有有封口的的塑料袋袋制作完完成并落落入料仓仓中，系系统将开开始下一一个塑料料袋的进进给定位位及切割割过程。系统前端端的供料料滚有两两个作用用：一方方面将塑塑料基带带源源不不断地传传送到后后面的进进给滚上上；另一一方面要要调节塑塑料基带带在供料料滚和进进给滚之之间的张张力。张张力过大大不但易易造成塑塑料基带带的断裂裂，而

24、且且使供料料滚的转转动惯量量加到进进给电机机，增加加了进给给电机的的负担。图图中的调调节棒和和限位开开关就是是用于张张力调节节的：当当塑料基基带趋于于绷紧状状态时，调调节棒将将升高并并碰触限限位开关关动作，一一个开关关量电信信号被输输入到PPLC，PPLC 立即输输出一个个开关量量电信号号启动送送料电机机，使被被传送的的塑料基基带保持持在松驰驰状态。6、系统统总体技技术系统总体体技术是是一种从从全局角角度和系系统目标标出发，用用系统的的观点和和方法，将将系统分分解成若若干个相相互有联联系的功功能单元元，找出出能完成成各个功功能的技技术方案案，并将将其进行行分析、评评价和优优化的综综合应用用技术

25、。系系统总体体技术的的内容涉涉及许多多方面，如如接口技技术、模模块化设设计技术术、整体体优化技技术、软软件开发发技术、微微机应用用技术和和成套设设备自动动化技术术等。机机电一体体化系统统作为一一个整体体，即使使各个部部分的性性能、可可靠性都都很好，如如果整个个系统不不能很好好地协调调它也也很难保保证正常常、可靠靠地运行行。而恰恰恰相反反，即使使是性能能一般的的元件，只只要从系系统出发发组合得得恰当，也也可能构构成性能能优良的的系统。四、教育育机器人人的功能能机器人就就是一种种最为典典型的机机电一体体化产品品。而教教学机器器人系统统又是针针对教学学目的进进行了专专门设计计，强化化了人机机交流界界

26、面的可可视性。教教育机器器人系统统为学生生提供了了一个开开放、创创新性的的实验平平台，通通过对各各类典型型机电产产品的亲亲自组装装、调试试和应用用开发等等创新实实验，让让学生全全面掌握握机电一一体化技技术应用用开发和和集成技技术，帮帮助学生生从系统统整体角角度去认认识系统统各组成成部分，从从而掌握握机电控控制系统统的组成成、功能能及控制制原理；掌握机机械传动动部件的的选择，结结构件的的设计，传传感器的的选择和和使用，电电机的选选择和使使用，计计算机编编程和调调试等，使使学生的的机电系系统设计计、装配配、调试试能力均均能得到到综合训训练。五、使用用面板的的介绍1、 主板（1）电电源连接接器：指指

27、插上干干电池盒盒的电源源连接器器，传递递机器人人运行所所需动力力的部分分。（2）电电源开关关：起到到ON/OFFF电源的的作用。（3）直直流减速速（齿轮轮）电机机电源连连接器：指插入入直流减减速（齿齿轮）电电机的电电源连接接器，使使电机运运行的部部分。（4）开开始开关关：在电电源开关关打开的的状态下下，执行行CPUU输入的的命令时时使用。（5）伺伺服电机机OUTTPUTT端口：插上伺伺服电机机连接器器，给伺伺服电机机提供电电源，传传送信号号。（6）IINPUUT端口口/IDD设置端端口：接接收IRR传感器器发送的的输入信信号，传传递至主主板，可可插入跳跳针（SSHORRT KEYY），使使最多

28、88台机器器人在互互不干扰扰的情况况下运行行。（7）IINPUUT端口口：与遥遥控器接接收板互互相连接接，将遥遥控器发发送的输输入信号号传递至至主板。（8）下下载端口口：从PPC上将将机器人人的动作作程序下下载到主主板CPPU时使使用。（9）调调试LEED：当当下载不不顺利时时灯亮起起来。（10）电电源LEED：接接通电源源，电源源开关在在ON状态态时灯亮亮。2、 遥控器（1）电电源连接接器：连连接电池池盒的电电源连接接器，供供应电源源。（2）电电源开关关：在连连接电源源连接器器的状态态下，OON或OFFF电源开开关。（3）发发射部：将各遥遥控器输输入开关关的输入入信号转转换为红红外线，并并传

29、送到到遥控信信号接收收板的接接收部。（4）IID设置置端口：与主板板的IDD设置端端口并行行，可设设置8种ID。（5）输输入开关关：由共共5个开关关构成，使使机器人人进行与与各开关关输入信信号相当当的运行行。3、 遥控器接接收板（1）接接收部：接收遥遥控器发发射部发发送的红红外线信信号并将将该信号号转换为为输入信信号。（2）电电源/OOUTPPUT端端口：用用3P-3P连连接线将将接收部部转换的的输入信信号传送送到主板板上。4、 IR感应应板（1）电电源/信号连连接端口口：指利利用IRR感应板板连接线线，连接接到主板板上INNPUTT端口的的端口。（2）发发光部：发射红红外线，利利用被物物体反

30、射射回来的的红外线线向感光光部发送送输入信信号。（3）感感光部：也称光光电晶体体管，感感应发光光部发射射的红外外线，并并将其转转换为输输入信号号。5、主板板与下载载板连接接方法如图所示示，在主主板上连连接干电电池盒的的电源连连接器，用用3P-3P连连接线连连接PCC上连接接的下载载工具和和主板，主主板电源源开关放放到ONN位置，下下载工具具和主板板的电源源LEDD就会亮亮灯，在在此状态态下就可可以下载载程序。6、伺服服电机的的调零方方法（1）在在已下载载程序的的主板、伺伺服电机机输出端端口上连连接电源源连线，注注意区别别电源连连线的颜颜色。然然后，如如图所示示，将电电池盒的的电源连连线连接接到

31、主板板上。（2）将将电源开开关放到到ON状态态，主板板电源LLED就就会亮灯灯，伺服服电机的的驱动齿齿轮被固固定，此此时，该该伺服电电机就在在“0”点点位置上上。六、实验验内容1、机电电一体化化系统的的组成和和实验系系统的基基本操作作实验目的的：了解解机电一一体化系系统的特特点、基基本组成成和应用用实例，掌掌握实验验平台系系统的基基本操作作。基本内容容：“机电一一体化”的定义义、系统统的基本本特点和和基本组组成，讨讨论机电电一体化化系统的的规划和和设计方方法。2、电机机与驱动动（执行行）装置置使用、维维护和调调整实验验实验目的的：了解解目前工工业上常常用的几几种电机机与驱动动装置的的构造和和使

32、用方方法，掌掌握其各各自的原原理、特特点、性性能和选选用方法法。基本内容容：步进进电机和和驱动装装置、直直流伺服服电机及及其驱动动装置、交交流伺服服电机及及其驱动动装置、直直线电机机及其驱驱动装置置的基本本原理和和特点。3、机电电一体化化系统的的传感器器选型与与应用实实验实验目的的：了解解传感器器的基本本概念，掌掌握几种种传感器器的使用用方法和和信号处处理方法法。基本内容容：红外外线、灰灰度、接接触、巡巡线、接接近开关关等传感感器；力力、光、温温度、速速度、化化学物质质、生物物、闻觉觉、味觉觉等传感感器的测测量原理理和应用用，以及及数字和和模拟测测量信号号的处理理方法。4、典型型机械传传动原理

33、理实验实验目的的：了解解各种常常用传动动机构的的工作原原理，比比较其优优缺点和和适用场场合。基本内容容：滚珠珠丝杠、滑滑动丝杠杠、齿轮轮齿条、直直线轴承承、同步步齿形带带、蜗轮轮蜗杆、伞伞齿轮传传动实验验。5、机器器人示教教编程实实验实验目的的：了解解机器人人的基本本控制命命令、编编程技术术和操作作方式。基本内容容：利用用图形化化软件开开发系统统，熟悉悉基于直直观的流流程图的的编程方方法编程程、下载载与调试试，以实实现对机机器人的的运动与与动作控控制。6、机器器人示教教编程实实验（创创新内容容）实验目的的：了解解机器人人的基本本控制命命令、编编程技术术和操作作方式。基本内容容：利用用图形化化软

34、件开开发系统统，学会会基于RRoboot CC指令编编程方法法的编程程、下载载与调试试，以实实现对机机器人的的运动与与动作控控制。七、实验验设备和和工具 教学机机器人若若干台。八实验验注意事事项增强创创新意识识与工程程实践能能力，树树立严肃肃认真、一一丝不苟苟的工作作精神，养养成实验验时的正正确方法法和良好好习惯。2 注意保护护实验室室整洁，严严格遵守守实验室室的规章章制度。3 实验时应应严格按按照有关关说明与与要求进进行，注注意安全全。4 实验前，验验好实验验仪器、装装置与附附件，实实验结束束后，恢恢复原位位，等待待检查。5 特别注意意：在安安装与拆拆卸过程程中，若若出现零零件的损损坏，照照

35、价赔偿偿。认真写写好实验验报告。九. 实验步步骤和要要求1 了解教育育机器人人的原理理与功能能；了解解其行走走机构。2 了解教育育机器人人的组件件及工具具的使用用方法。 3 按要求对对教育机机器人进进行结构构组装，观观察其结结构的组组成、传传动机构构的形式式、联接接方式，并并绘制机机器人机机构示意意图。4 观察机器器人采用用了哪些些传感器器，各安安装在什什么位置置，起什什么作用用。5 根据要求求安装控控制板。了了解机器器人控制制系统的的组成情情况。6 了解机器器人的基基本控制制命令、编编程技术术和操作作方式。利利用图形形化软件件开发系系统，熟熟悉基于于直观的的流程图图和Roobott C指指令编程程方法编编程、下下载与调调试，以以实现对对机器人人的运动动与动作作控制。7 待教师审审核后，将将其拆开开，恢复复原位。8 教师检查查各实验验器件无无损后，学学生方可可离开实实验室。实实验完毕毕。17