RTK基础入门知识资料.doc

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1、-_RTK 基础知识RTK 作为现代化测量中的测绘仪器，已经非常普及.RTK 在测量中的优越性也是不言而喻.为了能让 RTK 的优越性能在使用中充分的发挥出来，为了能让 RTK 使用人员能灵活的应用 RTK，我认为 RTK 使用人员必须了解以下的基本知识：1.GPS 的概念及组成GPS(Global Positioning System)即全球定位系统，是由美国建立的一个卫星导航定位系统，利用该系统，用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速;另外，利用该系统，用户还能够进行高精度的时间传递和高精度的精密定位。GPS 计划始于 1973 年，已于 1994 年进入完全运行状

2、态(FOC2)。GPS 的整个系统由空间部分、地面控制部分和用户部分所组成：空间部分GPS 的空间部分是由 24 颗 GPS 工作卫星所组成，这些 GPS 工作卫星共同组成了 GPS 卫星星座，其中 21 颗为可用于导航的卫星，3 颗为活动的备用卫星。这 24 颗卫星分布在 6 个倾角为 55的轨道上绕地球运行。卫星的运行周期约为 12 恒星时。每颗 GPS 工作卫星都发出用于导航定位的信号。GPS 用户正是利用这些信号来进行工作的。控制部分GPS 的控制部分由分布在全球的由若干个跟踪站所组成的监控系统所构成，根据其作用的不同，这些跟踪站又被分为主控站、监控站和注入站。主控站有一个，位于美国克

3、罗拉多(Colorado)的法尔孔(Falcon)空军基地，它的作用是根据各监控站对 GPS 的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去;同时，它还对卫星进行控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故障时，调度备用卫星，替代失效的工作卫星工作;另外，主控站也具有监控站的功能。监控站有五个，除了主控站外，其它四个分别位于夏威夷(Hawaii)、阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein)，监控站的作用是接收卫星信号，监测卫星的工作状态;注入站有三个，它们分别位于阿松森群岛(Ascencion)、迭

4、哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein)，注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去.-_用户部分GPS 的用户部分由 GPS 接收机、数据处理软件及相应的用户设备如计算机气象仪器等所组成。它的作用是接收 GPS 卫星所发出的信号，利用这些信号进行导航定位等工作。以上这三个部分共同组成了一个完整的 GPS 系统。2.GPS 发射的信号GPS 卫星发射两种频率的载波信号，即频率为 1575.42MHz 的 L1 载波和频率为 1227.60HMz 的 L2 载波，它们的频率分别是基本频率 10.23MHz 的 154 倍和 120 倍，它们

5、的波长分别为 19.03cm 和 24.42cm。在 L1 和 L2 上又分别调制着多种信号，这些信号主要有：C/A 码C/A 码又被称为粗捕获码，它被调制在 L1 载波上，是 1MHz 的伪随机噪声码(PRN 码)，其码长为 1023 位(周期为 1ms)。由于每颗卫星的 C/A 码都不一样，因此，我们经常用它们的 PRN 号来区分它们。C/A 码是普通用户用以测定测站到卫星间的距离的一种主要的信号。P 码P 码又被称为精码，它被调制在 L1 和 L2 载波上，是 10MHz 的伪随机噪声码，其周期为七天。在实施 AS 时，P 码与 W 码进行模二相加生成保密的 Y 码，此时，一般用户无法利

6、用 P 码来进行导航定位。Y 码见 P 码。导航信息导航信息被调制在 L1 载波上，其信号频率为 50Hz，包含有 GPS 卫星的轨道参数、卫星钟改正数和其它一些系统参数。用户一般需要利用此导航信息来计算某一时刻 GPS 卫星在地球轨道上的位置，导航信息也被称为广播星历。3.GPS 定位的原理-_GPS 定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。如下图所示，假设 t 时刻在地面待测点上安置 GPS 接收机，可以测定 GPS 信号到达接收机的时间t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定以下四个方程式：上述四个方程式中待

7、测点坐标 x、 y、 z 和 Vto 为未知参数，其中 di=cti (i=1、2、3、4)。di (i=1、2、3、4) 分别为卫星 1、卫星 2、卫星 3、卫星 4 到接收机之间的距离。ti (i=1、2、3、4) 分别为卫星 1、卫星 2、卫星 3、卫星 4 的信号到达接收机所经历的时间。c 为 GPS 信号的传播速度(即光速)。四个方程式中各个参数意义如下：-_x、y、z 为待测点坐标的空间直角坐标。xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分别为卫星 1、卫星 2、卫星 3、卫星 4 在 t 时刻的空间直角坐标，可由卫星导航电文求得。Vt i (i=1、2、3、4) 分别为卫星

8、1、卫星 2、卫星 3、卫星 4 的卫星钟的钟差，由卫星星历提供。Vto 为接收机的钟差。由以上四个方程即可解算出待测点的坐标 x、y、z 和接收机的钟差 Vto 。目前 GPS 系统提供的定位精度是优于 10 米，而为得到更高的定位精度，我们通常采用差分GPS 技术：将一台 GPS 接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行 GPS 观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。差分 GPS 分为两大类：伪距差分和载波相位差分。 http:/ 中国 3S 专业站1

9、. 伪距差分原理这是应用最广的一种差分。在基准站上，观测所有卫星，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较，得出伪距改正数，将其传输至用户接收机，提高定位精度。这种差分，能得到米级定位精度，如沿海广泛使用的“信标差分”。2.载波相位差分原理载波相位差分技术又称 RTK(Real Time Kinematic)技术，是实时处理两个测站载波相位观测量的差分方法。即是将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。载波相位差分可使定位精度达到厘米级。大量应用于动态需要高精度位置的领域。4.GPS 定位的误差源-_我们在利用 GPS 进行定位

10、时，会受到各种各样因素的影响。影响 GPS 定位精度的因素可分为以下四大类：一、与 GPS 卫星有关的因素1.SA 政策美国政府从其国家利益出发，通过降低广播星历精度(技术)、在 GPS 基准信号中加入高频抖动(技术)等方法，人为降低普通用户利用 GPS 进行导航定位时的精度。2.卫星星历误差在进行 GPS 定位时，计算在某时刻 GPS 卫星位置所需的卫星轨道参数是通过各种类型的星历提供的，但不论采用哪种类型的星历，所计算出的卫星位置都会与其真实位置有所差异，这就是所谓的星历误差。3.卫星钟差卫星钟差是 GPS 卫星上所安装的原子钟的钟面时与 GPS 标准时间之间的误差。4.卫星信号发射天线相

11、位中心偏差卫星信号发射天线相位中心偏差是 GPS 卫星上信号发射天线的标称相位中心与其真实相位中心之间的差异。二、与传播途径有关的因素1.电离层延迟由于地球周围的电离层对电磁波的折射效应，使得 GPS 信号的传播速度发生变化，这种变化称为电离层延迟。电磁波所受电离层折射的影响与电磁波的频率以及电磁波传播途径上电子总含量有关。2.对流层延迟-_由于地球周围的对流层对电磁波的折射效应，使得 GPS 信号的传播速度发生变化，这种变化称为对流层延迟。电磁波所受对流层折射的影响与电磁波传播途径上的温度、湿度和气压有关。3.多路径效应由于接收机周围环境的影响，使得接收机所接收到的卫星信号中还包含有各种反射

12、和折射信号的影响，这就是所谓的多路径效应。三、与接收机有关的因素1.接收机钟差接收机钟差是 GPS 接收机所使用的钟的钟面时与 GPS 标准时之间的差异。2.接收机天线相位中心偏差接收机天线相位中心偏差是 GPS 接收机天线的标称相位中心与其真实的相位中心之间的差异。3.接收机软件和硬件造成的误差在进行 GPS 定位时，定位结果还会受到诸如处理与控制软件和硬件等的影响。四、其它1.GPS 控制部分人为或计算机造成的影响由于 GPS 控制部分的问题或用户在进行数据处理时引入的误差等。2.数据处理软件的影响数据处理软件的算法不完善对定位结果的影响。5.GPS 测量中坐标系统、坐标系的转换过程引用:

13、-_摘要：GPS 在测量领域得到了广泛的应用，本文介绍将 GPS 所采集到的 WGS-84 坐标转换成工程所需的坐标的过程。关键词：GPS 坐标系统 坐标系 转换一、概述 GPS 及其应用GPS 即全球定位系统(Global Positioning System)是美国从本世纪 70 年*始研制，历时20 年，耗资 200 亿美元，于 1994 年全面建成的卫星导航定位系统。作为新一代的卫星导航定位系统经过二十多年的发展，已成为在航空、航天、军事、交通运输、资源勘探、通信气象等所有的领域中一种被广泛采用的系统。我国测绘部门使用 GPS 也近十年了，它最初主要用于高精度大地测量和控制测量，建立各

14、种类型和等级的测量控制网，现在它除了继续在这些领域发挥着重要作用外还在测量领域的其它方面得到充分的应用，如用于各种类型的工程测量、变形观测、航空摄影测量、海洋测量和地理信息系统中地理数据的采集等。GPS 以测量精度高;操作简便，仪器体积小，便于携带;全天候操作;观测点之间无须通视;测量结果统一在 WGS84 坐标下，信息自动接收、存储，减少繁琐的中间处理环节、高效益等显著特点，赢得广大测绘工作者的信赖。二、GPS 测量常用的坐标系统1.WGS-84 坐标系WGS-84 坐标系是目前 GPS 所采用的坐标系统，GPS 所发布的星历参数就是基于此坐标系统的。 WGS-84 坐标系统的全称是 Wor

15、ld Geodical System-84(世界大地坐标系-84)，它是一个地心地固坐标系统。WGS-84 坐标系统由美国国防部制图局建立，于 1987 年取代了当时 GPS 所采用的坐标系统WGS-72 坐标系统而成为 GPS 的所使用的坐标系统。WGS-84 坐标系的坐标原点位于地球的质心，Z 轴指向 BIH1984.0 定义的协议地球极方向，X 轴指向 BIH1984.0 的启始子午面和赤道的交点，Y 轴与 X 轴和 Z 轴构成右手系。采用椭球参数为： a = 6378137m f = 1/298.2572235632.1954 年北京坐标系1954 年北京坐标系是我国目前广泛采用的大地

16、测量坐标系，是一种参心坐标系统。该坐标系源自于原苏联采用过的 1942 年普尔科夫坐标系。该坐标系采用的参考椭球是克拉索夫斯基椭球，该-_椭球的参数为：a = 6378245m f = 1/298.3.我国地形图上的平面坐标位置都是以这个数据为基准推算的。3.地方坐标系(任意独立坐标系)在我们测量过程中时常会遇到的如一些某城市坐标系、某城建坐标系、某港口坐标系等，或我们自己为了测量方便而临时建立的独立坐标系。三、坐标系统的转换在工程应用中使用 GPS 卫星定位系统采集到的数据是 WGS-84 坐标系数据，而目前我们测量成果普遍使用的是以 1954 年北京坐标系或是地方(任意)独立坐标系为基础的

17、坐标数据。因此必须将 WGS-84 坐标转换到 BJ-54 坐标系或地方(任意)独立坐标系。目前一般采用布尔莎公式(七参数法)完成 WGS-84 坐标系到北京 54 坐标系的转换，得到北京 54 坐标数据。XBJ54=XWGS84+ KXWGS84+x+YWGS84Z“/“-ZWGS84Y“/“YBJ54=YWGS84+ KYWGS84+Y-XWGS84Z“/“+ZWGS84X“/“ZBJ54=ZWGS84+ KZWGS84+Z+XWGS84Y“/“-ZWGS84X“/“四、坐标系的变换同一坐标系统下坐标有多种不同的表现形式，一种形式实际上就是一种坐标系。如空间直角坐标系(X，Y，Z)、大地坐

18、标系(B，L)、平面直角坐标(x，y)等。通过坐标统的转换我们得到了 BJ54坐标系统下的空间直角坐标，我们还须在 BJ54 坐标系统下再进行各种坐标系的转换，直至得到工程所需的坐标。1.将空间直角坐标系转换成大地坐标系，得到大地坐标(B，L)：L=arctan(Y/X)B=arctan (Z+Ne2sinB)/(X2+Y2)0.5-_H=(X2+Y2)0.5sinB-N用上式采用迭代法求出大地坐标(B，L)2.将大地坐标系转换成高斯坐标系，得到高斯坐标(x，y)按高斯投影的方法求得高斯坐标，x=F1(B，L)，y=F2(B，L)3.将高斯坐标系转换成任意独立坐标系，得到独立坐标(x，y)在小

19、范围内测量，我们可以将地面当作平面，用简单的旋转、平移便可将高斯坐标换成工程中所采用坐标系的坐标(x，y)，x=xcos+ysiny=ycos-xsin五、小结由于 GPS 测量的种种优点，GPS 定位技术现已基本上取代了常规测量手段成为了主要的技术手段，市面上出现了许多转换软件和不同型号的 GPS 数据处理配套软件(包含了怎样将 GPS 测量中所得到的 WGS-84 转换成工程中所须坐标的功能)，万变不离其宗，只要我们明白了 WGS-84 转换到独立坐标系的转换过程，便可很容易的使用该软件了，甚至可以自己编写程序，将 WGS-84 坐标转换成独立坐标系坐标6.GPS 高程测量一、高程系统1、

20、高程系统(1)大地高(Hg)(2)正常高/正高(Hr/hg)2、大地高系统-_大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统。某点的大地高是该点到通过该点的参考椭球的法线与参考椭球面的交点间的距离。大地高也称为椭球高，大地高一般用符号 H 表示。大地高是一个纯几何量，不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高。3、正高系统正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统。某点的正高是该点到通过该点的铅垂线与大地水准面的交点之间的距离，正高用符号 hg 表示。4、正常高系统正常高系统是以似大地水准面为基准的高程系统。某点的正常高是该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间的距离，正常高用

21、 Hr 表示。5、高程系统之间的转换关系Hr=H-rHg=H-hg二、GPS 测高方法1、等值线图法从高程异常图或大地水准面差距图分别查出各点的高程异常或大地水准面差距，然后分别采用下面两式可计算出正常高和正高。在采用等值线图法确定点的正常高和正高时要注意以下几个问题：(1)注意等值线图所适用的坐标系统，在求解正常高或正高时，要采用相应坐标系统的大地高数据。(2)采用等值线图法确定正常高或正高，其结果的精度在很大程度上取决于等值线图的精度。2、大地水准面模型法-_地球模型法本质上是一种数字化的等值线图，目前国际上较常采用的地球模型有 OSU91A 等。不过可惜的是这些模型均不适合于我国。3、拟

22、合法(1)基本原理所谓高程拟合法就是利用在范围不大的区域中，高程异常具有一定的几何相关性这一原理，采用数学方法，求解正高、正常高或高程异常(2)注意事项适用范围上面介绍的高程拟合的方法，是一种纯几何的方法，因此，一般仅适用于高程异常变化较为平缓的地区(如平原地区)，其拟合的准确度可达到一个分米以内。对于高程异常变化剧烈的地区(如山区)，这种方法的准确度有限，这主要是因为在这些地区，高程异常的已知点很难将高程异常的特征表示出来。 选择合适的高程异常已知点所谓高程异常的已知点的高程异常值一般是通过水准测量测定正常高、通过 GPS 测量测定大地高后获得的。在实际工作中，一般采用在水准点上布设 GPS

23、 点或对 GPS 点进行水准联测的方法来实现，为了获得好的拟合结果要求采用数量尽量多的已知点，它们应均匀分布，并且最好能够将整个GPS 网包围起来。高程异常已知点的数量若要用零次多项式进行高程拟合时，要确定 1 个参数，因此，需要 1 个以上的已知点;若要采用一次多项式进行高程拟合，要确定 3 个参数，需要 3 个以上的已知点;若要采用二次多项式进行高程拟合，要确定 6 个参数，则需要 6 个以上的已知点。分区拟合法-_若拟合区域较大，可采用分区拟合的方法，即将整个 GPS 网划分为若干区域，利用位于各个区域中的已知点分别拟合出该区域中的各点的高程异常值，从而确定出它们的正常高。下图是一个分区

24、拟合的示意图，拟合分两个区域进行，以虚线为界，位于虚线上的已知点两个区域都采用。7.RTK 的工作原理和精度分析经常有一些客户会打电话给我询问一些有关 RTK 的精度问题,根据我的总结,这些客户对 RTK的原理掌握不够深刻,对一些能反映 RTK 精度的指标也理解不透.在此我对 RTK 的原理及精度简要的阐述一下,希望能抛砖引玉,对大家有所帮助.RTK 是实时动态测量，其工作原理可分为两部分阐述。一、实时载波相位差分我们知道，在利用 GPS 进行定位时，会受到各种各样因素的影响(见上节中的 GPS 误差源),为了消除这些误差源,必须使用两台以上的 GPS 接收机同步工作.GPS 静态测量的方法是

25、各个接收机独立观测，然后用后处理软件进行差分解算。那么对于 RTK 测量来说，仍然是差分解算，只不过是实时的差分计算。也就是说，两台接收机(一台基准站，一台流动站)都在观测卫星数据，同时，基准站通过其发射电台把所接收的载波相位信号(或载波相位差分改正信号)发射出去;那么，流动站在接收卫星信号的同时也通过其接收电台接收基准站的电台信号;在这两信号的基础上，流动站上的固化软件就可以实现差分计算，从而精确地定出基准站与流动站的空间相对位置关系。在这一过程中，由于观测条件、信号源等的影响会有误差，即为仪器标定误差,一般为平面 1cm+1ppm，高程 2cm+1ppm.二、坐标转换空间相对位置关系不是我

26、们要的最终值,因此还有一步工作就是把空间相对位置关系纳入我们需要的坐标系中。GPS 直接反映的是 WGS-84 坐标,而我们平时用的则是北京 54 坐标系或西安 80坐标系,所以要通过坐标转换把 GPS 的观测成果变成我们需要的坐标。这个工作有多种模型可以实现，我们的软件采用的是平面与高程分开转换，平面坐标转换采用先将 GPS 测得成果投影成平面坐标，再用已知控制点计算二维相似变换的四参数，高程则采用平面拟合或二次曲面拟合模型，利用已知水-_准点计算出该测区的待测点的高程异常，从而求出他们的高程。坐标转换也会带来误差，该项误差主要取决于已知点的精度和已知点的分布情况。从上可以看出，RTK 的测

27、量精度包括两个部分，其一是 GPS 的测量误差，其二是坐标转换带来的误差。对于南方 RTK 设备来说，这两项误差都能够反映，GPS 的测量误差在实时测量时可以从手簿上的工程之星中看得到(HRMS 和 VRMS).对于坐标转换误差来说，又可能有两个误差源，一是投影带来的误差，二是已知点误差的传递。当用三个以上的平面已知点进行校正时，计算转换四参数的同时会给出转换参数的中误差(北方向分量和东方向分量,必须通过控制点坐标库进行校正才能得到)。值得注意的是，如果此时发现转换参数中误差比较大(比如，大于 5cm),而在采集点时实时显示的测量误差在标称精度范围之内，则可以判定是已知点的问题(有可能找错点或

28、输错点)，有可能已知点的精度不够，也有可能已知点的分布不均匀。当平面已知点只有两个时，则只能满足计算坐标转换四参数的必要条件，无多余条件，也就不能给出坐标转换的精度评定,此时，可以从查看四参数中的尺度比 来检验坐标转换的精度，该值理想值为 1，如果发现 偏离 1 较多(比如：|-1|1/40000，超出了工程精度)，则在保证 GPS 测量精度满足要求的情况下，可判定已知点有问题。总结得到：为了保证 RTK 的高精度,最好有三个以上平面坐标已知点进行校正，而且点精度要均等，并要均匀分布于测区周围,要利用坐标转换中误差对转换参数的精度进行评定.如果利用两点校正,一定要注意尺度比是否接近于 1。8.

29、RTK 测量注意事项一. 参考站要求参考站的点位选择必须严格。因为参考站接收机每次卫星信号失锁将会影响网络内所有流动站的正常工作。1.周围应视野开阔，截止高度角应超过 15 度,周围无信号反射物(大面积水域、大型建筑物等)，以减少多路径干扰。并要尽量避开交通要道、过往行人的干扰。-_2.参考站应尽量设置于相对制高点上，以方便播发差分改正信号。3.参考站要远离微波塔、通信塔等大型电磁发射源 200 米外，要远离高压输电线路、通讯线路 50 米外。4.RTK 作业期间，参考站不允许移动或关机又重新启动，若重启动后必须重新校正。5.参考站连结必须正确，注意虚电池的正负极(红正黑负).6.参考站主机开

30、机后，需等到差分信号正常发射方可离开参考站，S82 表现为 DL 指示灯每5 秒钟快闪 2 次.S86 表现为 RX 指示灯每 5 秒钟快闪 2 次.二.流动站要求1.在 RTK 作业前，应首先检查仪器内存容量能否满足工作需要，并备足电源。2.在打开工程之星之后，首先要确保手簿与主机蓝牙连通。3.为了保证 RTK 的高精度,最好有三个以上平面坐标已知点进行校正，而且点精度要均等，并要均匀分布于测区周围,要利用坐标转换中误差对转换参数的精度进行评定.如果利用两点校正,一定要注意尺度比是否接近于 1.4.由于流动站一般采用缺省 2m 流动杆作业，当高度不同时，应修正此值。5. 在信号受影响的点位，

31、为提高效率，可将仪器移到开阔处或升高天线，待数据链锁定达到固定后，再小心无倾斜地移回待定点或放低天线，一般可以初始化成功。9.RTK 简易操作步骤(以 S82 为例)RTK 由两部分组成：基准站部分和移动站部分。其操作步骤是先启动基准站，后进行移动站操做。一.基准站部分1.架好脚架于已知点上，对中整平(如架在未知点上，则大致整平即可)。-_2.接好电源线和发射天线电缆。注意电源的正负极正确(红正黑负)。3.打开主机和电台，主机开始自动初始化和搜索卫星，当卫星数和卫星质量达到要求后(大约1 分钟)，主机上的 DL 指示灯开始 5 秒钟快闪 2 次，同时电台上的 TX 指示灯开始每秒钟闪 1 次。

32、这表明基准站差分信号开始发射，整个基准站部分开始正常工作。注意：为了让主机能搜索到多数量卫星和高质量卫星，基准站一般应选在周围视野开阔，避免在截止高度角 15 度以内有大型建筑物;为了让基准站差分信号能传播的更远，基准站一般应选在地势较高的位置。二.移动站部分1.将移动站主机接在碳纤对中杆上，并将接收天线接在主机顶部，同时将手簿夹在对中杆的适合位置。2.打开主机，主机开始自动初始化和搜索卫星，当达到一定的条件后，主机上的 DL 指示灯开始 1 秒钟闪 1 次(必须在基准站正常发射差分信号的前提下)，表明已经收到基准站差分信号。3.打开手簿，启动工程之星软件。工程之星快捷方式一般在手簿的桌面上，

33、如手簿冷启动后则桌面上的快捷方式消失，这时必须在 Flashdisk 中启动原文件(我的电脑FlashdiskSETUPERTKPro2.0.exe)。4.启动软件后，软件一般会自动通过蓝牙和主机连通。如果没连通则首先需要进行设置蓝牙(工具连接仪器选中“输入端口：7”点击“连接”)。5.软件在和主机连通后，软件首先会让移动站主机自动去匹配基准站发射时使用的通道。如果自动搜频成功，则软件主界面左上角会有信号在闪动。如果自动搜频不成功，则需要进行电台设置(工具电台设置在“切换通道号”后选择与基准站电台相同的通道点击“切换”)。6.在确保蓝牙连通和收到差分信号后，开始新建工程(工程新建工程)，依次按

34、要求填写或选取如下工程信息：工程名称、椭球系名称、投影参数设置、四参数设置(未启用可以不填写)、七参数设置(未启用可以不填写)和高程拟合参数设置(未启用可以不填写)，最后确定，工程新建完毕。-_10.进行校正。校正有两种方法。方法一：利用控制点坐标库(设置控制点坐标库)求四参数.在控制点坐标库界面中点击“增加”，根据提示依次增加控制点的已知坐标和原始坐标，一般至少 2 个控制点，当所有的控制点都输入以后察看确定无误后，单击“保存”，选择参数文件的保存路径并输入文件名，建议将参数文件保存在当前工程下文件名 result 文件夹里面，保存的文件名称以当天的日期命名。完成之后单击“确定”。然后单击“

35、保存成功”小界面右上角的“OK”，四参数已经计算并保存完毕.方法二：校正向导(工具校正向导)，这时又分为两种模式。注意：此方法只在此介绍单点校正，一般是在有四参数或七参数的情况下才通过此方法进行单点校正。a. 基准站架在已知点上选择“基准站架设在已知点”，点击“下一步”，输入基准站架设点的已知坐标及天线高，并且选择天线高形式，输入完后即可点击“校正”。系统会提示你是否校正，并且显示相关帮助信息，检查无误后“确定”校正完毕。b.基准站架在未知点上选择“基准站架设在未知点”，再点击“下一步”。输入当前移动站的已知坐标、天线高和天线高的量取方式，再将移动站对中立于已知点上后点击“校正”，系统会提示是

36、否校正，“确定”即可。注意：如果当前状态不是“固定解”时，会弹出提示，这时应该选择“否”来终止校正，等精度状态达到“固定解”时重复上面的过程重新进行校正。将对中杆对立在需测的点上，当状态达到固定解时,利用快捷键“A“开始保存数据。-_什么是 RTK 技术GPS 测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而 RTK 是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分(Real - time kinematic)方法，是 GPS 应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。高精度的 G

37、PS 测量必须采用载波相位观测值，RTK 定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在 RTK 作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集 GPS 观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态;可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四

38、颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。RTK 技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK 定位时要求基准站接收机实时地把观测数据(伪距观测值，相位观测值)及已知数据传输给流动站接收机，数据量比较大，一般都要求 9600 的波特率，这在无线电上不难实现。RTK 技术实际应用优劣简析RTK 测量技术时下风靡全国，主要因为其测量模式和测量速度、精度比以往的测量方式有了很大的变革，下面就其在行业应用的优劣作简要分析。一、一、RTK 技术的测量速度技术的测量速度RTK 技术的测量速度主要由初始化所需时间决定，初始化所需时间又由 RTK 技术差别(各种机型有不

39、同的快速解算技术)、接收卫星的数量和质量、RTK 数据链传输质量等因素决定，快速解算技术越先进，在一定的高度角下接收到的卫星数量越多、质量越好，RTK 数据链传输质量越高，初始化所需时间就越短。在良好的环境条件下，RTK 初始化所需时间一般为几十秒;不良环境条件下(尚满足 RTK-_基本工作条件)，技术先进的 RTK 也需要几分钟到十几分钟，其它机型 RTK 需要几十分钟甚至不能测量。如美国 ASHTECH 生产的 Z-X 双频 RTK 在良好的环境条件下，初始化所需时间为 2-10 秒，在不良环境条件下，仍能较顺利地进行 RTK 测量，主要是这种机型拥有先进的 Z-跟踪专利技术、快速 RTK

40、(INSTANT-RTK)技术和多路径消减专利技术，试验表明，即使测区内有一部分地方环境恶劣，其观测值点位中误差仍在2.41cm 以下。南方测绘的 9800RTK 的初始化时间小于 60 秒，一般为 45秒，而最新的灵锐 S80 的初始化为 15 秒左右，所以对于测量要求而言，国产和进口的仪器差别并不是很明显。二、二、RTK 测量成果的质量控制测量成果的质量控制研究表明，RTK 确定整周模糊度的可靠性最高为 95%， RTK 比静态 GPS 还多出一些误差因素如数据链传输误差等。因此，和 GPS 静态测量相比，RTK 测量更容易出错，必须进行质量控制。质量控制的方法主要有:(1)已知点检核比较

41、法即在布测控制网时用静态 GPS 或全站仪多测出一些控制点，然后用 RTK 测出这些控制点的坐标进行比较检核，发现问题即采取措施改正。(2)重测比较法每次初始化成功后，先重测 1-2 个已测过的 RTK 点或高精度控制点，确认无误后才进行 RTK 测量。(3)电台变频实时检测法在测区内建立两个以上基准站，每个基准站采用不同的频率发送改正数据，流动站用变频开关选择性地分别接收每个基准站的改正数据从而得到两个以上解算结果，比较这些结果就可判断其质量高低。以上方法中，最可靠的是已知点检核比较法，但控制点的数量总是有限的，所以没有控制点的地方需要用重测比较法来检验测量成果，电台变频实时检测法的实时性好

42、，但它需具备一定的仪器条件。三、三、RTK 技术优点技术优点3.1 作业效率高。 在一般的地形地势下，高质量的 RTK 设站一次即可测完 4km 半径的测区，大大减少了传统测量所需的控制点数量和测量仪器的“搬站”次数，仅需一人操作，在一般的电磁波环境下几秒钟即得一点坐标，作业速度快，劳动强度低，节省了外业费用，提高了劳动效率。3.2 定位精度高，数据安全可靠，没有误差积累。只要满足 RTK 的基本工作条件，在一定的作业半径范围内(一般为 4km)，RTK 的平面精度和高程精度都能达到厘米级。-_3.3 降低了作业条件要求。RTK 技术不要求两点间满足光学通视，只要求满足“电磁波通视”，因此，和

43、传统测量相比，RTK 技术受通视条件、能见度、气候、季节等因素的影响和限制较小，在传统测量看来由于地形复杂、地物障碍而造成的难通视地区，只要满足 RTK 的基本工作条件，它也能轻松地进行快速的高精度定位作业。3.4RTK 作业自动化、集成化程度高，测绘功能强大。RTK 可胜任各种测绘内、外业。流动站利用内装式软件控制系统，无需人工干预便可自动实现多种测绘功能，使辅助测量工作极大减少，减少人为误差，保证了作业精度。3.5 操作简便，容易使用，数据处理能力强。只要在设站时进行简单的设置，就可以边走边获得测量结果坐标或进行坐标放样。数据输入、存储、处理、转换和输出能力强，能方便快捷地与计算机、其它测

44、量仪器通信。南方测绘 9800、灵锐 S80 在基准站架设、移动站操作、手簿软件的使用方面都比较简单易学。四、四、RTK 的不足及其解决办法的不足及其解决办法4.1 受卫星状况限制。当卫星系统位置对美国是最佳的时候，世界上有些国家在某一确定的时间段仍然不能很好地被卫星所覆盖，容易产生假值。另外，在高山峡谷深处及密集森林区，城市高楼密布区，卫星信号被遮挡时间较长，使一天中可作业时间受限制。产生假值问题采用 RTK 测量成果的质量控制方法可以发现。作业时间受限制可由选择作业时间来解决。4.2 天空环境影响。白天中午，受电离层干扰大，共用卫星数少，常接受不到 5 颗卫星，因而初始化时间长甚至不能初始

45、化，也就无法进行测量。在南宁郊区，我们做过试验，在同样的条件和同样的地点上进行 RTK 测量，上午 11 点之前和下午 3：30 分之后，RTK 测量结果准而快，而中午时分，很难进行 RTK 测量。可见选择作业时段的重要性。4.3 数据链传输受干扰和限制、作业半径比标称距离小的问题。RTK 数据链传输易受到障碍物如高大山体、高大建筑物和各种高频信号源的干扰，在传输过程中衰减严重，严重影响外业精度和作业半径。在地形起伏高差较大的山区和城镇密楼区数据链传输信号受到限制。另外，当 RTK 作业半径超过一定距离(一般为几公里，每种机型在不同的环境又各不相同)时，测量结果误差超限，所以 RTK 的实际作

46、业有效半径比其标称半径要小很多，工程实践和专门研究都证明了这一点。解决这类问题的有效办法是把基准站布设在测区中央的最高点上。-_4.4 初始化能力和所需时间问题。在山区、一般林区、城镇密楼区等地作业时，GPS 卫星信号被阻挡机会较多，容易造成失锁，采用 RTK 作业时有时需要经常重新初始化。这样测量的精度和效率都受影响。解决这类问题的办法主要是选用初始化能力强、所需时间短的 RTK 机型。4.5 高程异常问题。RTK 作业模式要求高程的转换必须精确，但我国现有的高程异常图在有些地区，尤其是山区，存在较大误差，在有些地区还是空白，这就使得将 GPS 大地高程转换至海拔高程的工作变得相当困难，精度

47、也不均匀。4.6 电量不足问题。RTK 耗电量较大，需要多个大容量电池、电瓶才能保证连续作业，在电力供应缺乏的偏远作业区受到限制。4.7 精度和稳定性问题。RTK 测量的精度和稳定性都不及全站仪，特别是稳定性方面，这是由于RTK 较容易受卫星状况、天气状况、数据链传输状况影响的缘故。不同质量的 RTK 系统，其精度和稳定性差别较大。要解决此类问题，首先要选用精度和稳定性都较好的高质量机种，然后，要在布控制点时多布置一些“多余”控制点，作为 RTK 测量成果质量控制的检核点。五、五、RTK 的优化布测方法的优化布测方法5.1 摸清仪器特性。通过在各种条件下反复试验，摸清仪器各种特性，如能否达到标称精度，在各种条件下的测量误差和作业半径，摸清仪器的稳定性和各种条件下的初始化能力及所耗时间等等，以便应用时得心应手。5.2 布控制点。控制点主要布置在制高点上用来设置基准站，以利于接收卫星信号和数据链信号，控制点间距离应小于 RTK 有效作业半径的 2/3 倍。为方便对 RTK 测量成果进行控制检核和避免出现作业盲点，应在测区内环境不良地区增设一些控制点。控制点的选点还要避免无线电干扰和多路径效应，南方测绘的 9800 天王星 RTK、灵锐 S80 有抑制多路径效应的技术，对于无线电和环境不良区域有相关的技术处理。